Электромагнитное захватное устройство манипулятора

(51)5 В 25 3 15 НИЕ ИЗОБРЕТЕН У1ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛ(56) Авторское свидетельство СССРйг 1268410, кл, В 25 Л 15/06, 1986,(54) ЭЛЕКТРОМАГНИТНОЕ ЗАХВАТНОЕУСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано вконструкциях исполнительных органов манипуляторов. Цель изобретения - расширение технологических воэможностей иповышение надежности. Устройство содержит установленные соосно на основании свозможностью осевого и радиального перезобретение относится к машиностроеможет быть использовано в констях манипуляторов для автоматизации огательных технологических операнию ирукцивспомций.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет работы с различными по конфигурации и размерам деталями, а также повышение надежности за счет плавного опускания детали при разгрузке,На чертеже показано устройство на позиции разгрузки,На чертеже обозначено: позиция разгрузки 1 (например футерованное гнездо подвески гальваноавтомата), деталь 2, подлежащая гальванической обработке (деталь 2 может иметь различную конфигурацию и различную высоту), электромагнитный схват 3, имеющий соответствующие торцовые электромагниты 4, взаимодействующие при мещений электромагнитный схват и сердечник. На схвате установлен дополнительный электромагнит, взаимодействующий с сердечником, который выступает за рабочую поверхность схвата на соответствующую величину. Все электромагниты через ключи подключены к источнику постоянного напряжения, а дополнительный электромагнит подключен еще и к источнику импульсного напряжения. Для плавного и безударного опускания детали на позиции разгрузки в дополнительный электромагнит подается импульсное напряжение, при этом схват с деталью плавно соскальзывает по сердечнику, После опускания схвата его электромагниты обесточиваются и деталь отделяется, 1 ил. захвате с торцовой плоскостью детали 2. Количество электромагнитов 4, как правило,четное и они попарно объединены с образованием разноименных полюсов для обеспечения надежного захвата детали 2. По оси 0 схвата 3 установлен подвижный в осевом ф направлении сердечник 5, имещий возможность взаимодействия с дополнитель с, ным электромагнитом 6. Сердечник 5 д имеет обтекаемую (овально-коническую) форму стыкующегося с гнездом 1 конца и форму многогранника (например, квадрата) в поперечном сечении, а длина выступающей за торец схвата 3 части сердечника со- ф размерна сумме глубины гнезда 1 и высоты детали 2 (имеется в виду самая высокая из обрабатываемых деталей),Схват 3 и сердечник 5 выполнены плавающими в осевом и радиальном направлениях относительно основания 7, например, за счет шарнирно-телескопической подве5 10 15 20 25 30 35 40 45 ски схвата, Шарнирно-телескопическое соединение, работая как параллелограммный механизм, позволяет при горизонтальных смещениях сохранить параллельность осей схвата и сердечника,Катушка торцовых электромагнитов 4 через первый ключ 8 и катушка электромагнита 6 через второй ключ 9 соединены с источником 10 постоянного напряжения. Катушка электромагнита 6, кроме того, через третий ключ 11 соединена с источником 12 импульсного напряжения, который может быть выполнен регулируемым, например по скважности импульсов.Управление ключами 8, 9 и 11 осуществляется, например, соответствующими командами от блока управления 13. Основание 7 устанавливается на руке манипулятора (не показано),Устройство работает следующим образом,Манипулятор переносит схват 3 с захваченной деталью 2 на позицию разгрузки и начинает опускать его в гнездо 1, Обтекаемый конец сердечника 5 стыкуется с центрирующим углублением в основании гнезда 1. Момент стыковки и центрирования сердечника с гнездом может фиксироваться соответствующими датчиками контроля, по сигналам которых прекращается опускание руки манипулятора. После этого схват 3 с удерживаемой деталью 2 занимает такое положение, что нижняя кромка детали 2 находится над верхней кромкой гнезда 1, После этого по команде блока управления размыкается ключ 9 и замыкается ключ 11, при этом электромагнит 6 отключается от источника 10 постоянного напряжения и подключается к источнику 12 импульсного напряжения. Во время бестоковых пауз происходит расфиксация схвата 3 относительно сердечника 5, и схват с удерживаемой деталью под действием веса соскальзывает по сердечнику (как по направляющей), затормаживаясь во время протекания импульсов тока через электромагнит 6, тем самым обеспечивается плавная и безударная посадка детали 2 в гнездо 1.После посадки схвата 3 с деталью 2 в гнездо по команде блока 13 размыкаются ключи 8 и 11, при этом обесточиваются электромагниты 4 и 6. Деталь отделяется от схвата 3, сердечник 5 расфиксируется, а затем рука манипулятора поднимается, при этом деталь 2 остается в гнезде 1, а схват 3 и сердечник 5 занимают крайнее нижнее положение относительно основания 7, Схват переносится на позицию загрузки, где захватывается следующая деталь и цикл работы повторяется,Формула изобретения Электромагнитное захватное устройство манипулятора, содержащее основание, сердечник, установленный на основании с воэможностью осевого перемещения относительно него, электромагнитный схват, установленный на сердечнике, и дополнительный электромагнит, причем электромагнитный схват и дополнительный электромагнит через соответствующие ключи связаны с источником постоянного напряжения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения надежности работы, электромагнитный схват установлен на сердечнике с возможностью осевого перемещения относительно него и кинематически связан с основанием с возможностью осевого и поперечного перемещения относительно основания, дополнительный, электромагнит закреплен на схвате с возможностью взаимодействия с сердечником и его фиксации, а также электрически связан через дополнительно введенный ключ с дополнительно ввеценным источником импульсного напряжения, при этом сердечник имеет возможность выступать за рабочую поверхность схвата на соответствующую величину,Составитель Н.БогдановТехред М,Моргентал Корректор Н.Ревская Реда Н.Горва твенно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 ои аказ 1113 Тираж 471 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5