Исполнительный орган манипулятора

Номер патента: 768632

Опубликовано: 07.10.1980

Авторы: Копп, Огиенко, Пашков, Петров

МПК: B25J 9/00

Метки: модульный, поворота, привод

...устройства, образованная между. роторовг б, корпусом 1 с вкладышами 4, заполнена смесью ферромагнитного порошка с жидким наполнителем, например машинныммаслом. Модульный привод йоворота работаетследующим образом. 1При подаче рабочего тела, например, сжатого воздуха, в соответствующие сйловые цилиндры (см, фиг. 1 и 2), выходной вал Д поворачивается на определенный угол, увлекая за собой диск 8 датчика об- ратной связи и ротор б демпфирующего устройства, Величина угла поворота выходного вала 2 будет равна сумме углов поворота валов силовых цилиндров; к которым подводится рабочее тело. Фотооптическое устройство (не показано) датчика обратйой связи. фиксирует, количество отверстий в диске 3, прошедших через него. Прн совпадении...

Номер патента: 1229033

Опубликовано: 07.05.1986

Авторы: Запорожец, Кондратенко, Филаретов

МПК: B25J 9/18

Метки: звеньев, манипулятора, относительного, поворота, привод

...и 19 умножения;сигнал, соответствующий угловой частот сд гармонических функций и пропорциональный требуемой угловой ско;. ;росси вращения оси 2 (т.е вращаемого звена руки робота), подается свторого выходя блока 10 на первыйвход блока 17 умножения, я сигнал,соответствующий требуемому угловому 1 сч пеРемещеттиттэ С вРащаемого звена, спервого выхода блока 10 поступаетна ог.,ин из входов блока 12. На второй ттход блока 12 сравнения, как ипя первый вход блока 20 памяти, по -ступает сигнал с выхода датчика 11положения оси, Таким образом, в блоке 20 памяти всегда хранится инфортяция о текущем угловом положении сттоси , а на вьгходе блока 12 сравнеАрнин формируется сигнал рассогласования лс == С 1 т,д- ср, который одновременно подается на вход...

Номер патента: 739288

Опубликовано: 05.06.1980

Авторы: Лейкин, Магиденко, Соколов

МПК: F16H 1/16

Метки: исполнительного, органа, поворота, привод

...подшипники 5 закреплены начервяке гайкой 11, их наружные кольца резьбовой втулкой 12 зажаты в стакане 13, который может перемещаться внутри втулки14, запрессованной в корпусе,Механизм компенсации осевых перемещений червяка выполнен в виде установленных в корпусе с возможностью осевого перемещения гильзы 15, плунжера, состоящего из пальца 16 и гайки 17, и размещенного между ними упругого элемента - тарельчатых пружин 18.Упор 19 пальца 16 поджимает резьбовую втулку 12 и через нее стакан 13 к гильзе 15. Опорой для гайки 17 плунжера служит резьбовая втулка 20, которая завинчивается во втулку 21, закрепленную в корпусе 1. Штифт 22 фиксирует от разворота палец 16 плунжера относительно стакана 13. ффПривод работает следующим...

Номер патента: 955033

Опубликовано: 30.08.1982

Авторы: Матвеев, Трусфус

МПК: G06F 7/06

Метки: двух, других, оси, относительно, положения, чисел, числа, числовой

...триггеры 73, выходы 74-77, входы 78 и 79,выход 80, выходы 81-83,Входы 78 и 79 подключены к выходам38 и 39 блоков 6 и 7 соответственно,выход 76 - к входам синхронизациитриггеров 8 и 9, выход 77 - к входамсдвига регистра 1-3, выход 75 - квходу 42 блока б и входу 44 блока 7,выход 74 - к входу 41 блока 6 и входу 43 блока 7. Выход 80 соединен свыходом признака окончания работы,вход 81 - с входом начальной установки, вход 82 - с входом пуска, вход83 - с входом внешней синхронизацииустройства.Работа устройства описывается наследующих соотношениях,Пусть У ху (или Уху ),где х и У(1 = 1,) - двоичные коды.Тогдах = хх х, Х= у ууи веса разрядов убывают в порядкевозрастания их номеров.Введем величины 31):1 х, Ц - х)Кх, ,) -х 1)дг= )(т 1) . (1 Г(1). х...

Номер патента: 1437210

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Балтаджи, Кожевников, Косов, Кудрявцев, Севастьяненко, Уваров

МПК: B25J 9/00

Метки: звеньев, исполнительных, поворота, привод, робота

...гибкое зубчатое колесодеФормируемое двухволновым генератором 3 посредством двух роликов А,Последние установлены на рычагах 5и б. Рычаг 5 жестко закреплен на. ведущем валу 7, а рычаг 6 установленна этом валу посредством подшипников8, что позволяет ему поворачиватьсяотносительно рычага 5 и вала 7. Между рычагами 5 и 6 смонтировано регулируемое нагружающее устройство 9,содержащее пружину 10, которое позволяет изменять нагружающий момент между рычагами 5 и 6,Привод работает следуюпрв 7 образом.Нагружающее устройство 9 распираетрычаги 5 и 6 благодаря этому выбираются боковые зазоры между зубьям:, ,;0нри повороте рычага 6 он своим роликом 4 заставляет зацепляться те зубья гибкого колеса 2 оси симметрпкоторых смещены относительно...