Манипулятор

(51) М,Клприсоединением заявки Лев3) Приоритет -3) Опубликовано 15.09,76. Бюллетень Ъе5) Дата опубликования описания 21.1 Х 7) Государственный комитет Совета Министров СССРво делам изобретений 53) УДЫ 62-229,72(54) МАНИПУЛЯТО размещены ролик:, 8 каретки 9 рабочего органа с захватом 10.11 сполнптельный мехацизз 1 рабочего ор: ана (см. фиг. 3) состоит цз звездочки 11, взаимодействующей с беско:ечцой цепью 12, охватывающей планку 6 в продольном направлении (см. фцг. 2). Нижняя ветвь цепи взаимодействует с зубь 5 зп 18 каретки 9. На верхней сторо 1 е плл:;,и 6 имеется рей,л 1-1, взлпнмодеиствующля с зубчатым колесом 15, кпцематическц связанным со звездочкой 11,Зубчатое колесо 15 (см. фиг. 3), а вместе с нпз 1 и Звездочка 11 сооощлется срез влл 16, ко:1 пческую передачу 1, цигипдрпческ) 10 передачу 18, ходовой вал 19 с муфтой 20.Привод манипулятора снабжен дцфференциа;1 ьцьз редуктором 21, Входной вл,1 22 ОТОРОГО КППЕЛТИЧССК СВЯЗЯН С ОДППМ ПЗ Силовых ццлццдроз 28 через шток-рейку 24 и зуочатое ко есо 2 я, цецтрллыое колесо 26 с дпг 5 цп,1;пдро., срез Змоатое ко.1 есо 27, л выходОй ьал 28 - с псполц;тельц.:м м:хяц:змом через ммфтх 20. Кронптсйц 4 связан цепьо 29 с выходцьм залом 80 аналоги ного дифференциального редуктора 81.Величина перемещений каждого силового ли;дра огрлгпчцвается у:орлмп 82.М л;1:пул я то э р а Оотл ет следующим обр л 25 Манипулятор сост тикальной колонны 2 8 подвижно уставов,. ликах б подвижно ус Планка б имеет продит из основа по которой н кроцштей: ановлен ряб льный паз 7 ия 1, вера роликах 4. На рочий орган.в котором 3 О. .30 Для с Ообп;ец 1 я Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для автоматической перестановки штучных грузов.Известцы манипуляторы, содержащие рабочий орган с исполнительными механизмами и привод в виде силовых цилиндров.Однако такие манипуляторы имеют незначительное число точек позиционирования, а остановка захватного органа в промежуточных положениях, обеспечивающаяся за счет применения путевых переключателей, снижает точность позиционирования и усложцяет систему упразления.Г целью увеличения числа точек позицон;рования привод манипулятора снабжен диф фср ецццальгым редуктором, входной вал которого кццематически сзяза с од;цм цз силовых цилиндров, центральное колесо - с другим цилиндром, а выходной вал - с исполнительным механизмом.На ф;г. 1 изображе общий вид манипулятора; цл Рриг. 2 - принципиальная схема манипулятора, ца фиг. 3 - вцд по стрелке .1ца фиг. 2. вертпклльцях переменсний кронштейну 4, а вместе с ним планке б подается давление в один из цилиндров редуктора 31 (см. фиг, 2). При этом шток-рейка 24 цилиндра, воздействуя на соответствующсе зубчатое колесо, вращает выходной вал редуктора, а вместе с ним звездочку цепи 29 (см. фиг, 1), что вызывает перемещение каретки по вертикали.При количестве цилиндров в дифференциальном редукторе, равном двум, и реверсивной работе, штока-рейки каждого цилиндра до упора 32 обеспечивается четыре стационарных положения по вертикали кронштейна 4, а вместе с ним,планки б.Горизонтальные перемещения каретки 9 с захватом 10 сообщаются путем подачи давления в один из цилиндров дифференциального редуктора 21. При этом, выходной вал 28 редуктора через муфту 20, вал 19, зубчатые передачи 18 и 17 вращает вал 1 б, а вместе с ним зубчатое колесо 15 и звездочку 11 (см. фиг. 3). Вращение колеса 1 б вызывает движение рейки 14 вместе с планкой б, а вращение звездочки,11 вызывает перемещение в ту же сторону каретки, взаимодействующей цепью 12,Таким образом, горизонтальные перемещения каретки с захватом 10 складываются из суммы перемещений планки б относительно кронштейна 4 и каретки относительно планки б. При числе цилиндров в дифференциальном редукторе, равном двум, и реверсивной работе штока-рейки 24 каждого цилиндра до упора обеспечивается четыре стационарных положения каретки с захватом,Формула изобретения15 Манипулятор, содержащий рабочий органс исполнительными механизмами и привод в виде силовых цилиндров, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью увеличения числа точек позиционирования, привод снабжен дифферен циальным редуктором, входной вал которогокинематически связан с одним из силовых цилиндров, центральное колесо - с другим цилиндром, а выходной вал - с исполнительным механизмом.Составитель В. Павловедактор Н, Аристова Техред 3. Таранеико Корректор В. Гутман а Харьк. фил, пред тенчь каз 958/1463ЦНИИП Изд, Мо 1723осударственногопо делам изоМосква, Ж,Тирак 1068омитета Совета Микиетений и открытийаушская наб д. 4/5 Подписноов СССР