Исполнительный орган манипулятора

Номер патента: 525542

Авторы: Бабич, Бочин, Галкин, Савельев, Сурнин

ZIP архив

Текст

Союз Советских Социалистицеских РеспубликОп ИСАНЙЕИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТО 1 СКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ")325542 61) Дополнительное к авт. свид-ву22) Заявлено 22,05. 75 (21)213708 2/с присоединением заявки-23) Приоритет -М. Кл.В 25,1 15 О осударстоениыи комитеСовета Мииистраа СССРпо делам изобретеиийи открытий 3) Опубликован 5,08.76,Бюллетень Ъо 31 УД 62 229,745) Дата опубликования описания 18.11.76 В. В, Савельев, А. В, Бабич, Б. А. Б Б. Н. Сурнин и А, К. Галкин(2) Авторы изобретен 71) Заявител 54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА ни 5 ду ес и ниц конически При работе можено, тат Изобретение относится к машиностроею, в частности к манипуляторам, исполнительные органы которых приводятся в действие сервомеханизмами. Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий дифференциальтг й механизм, кинематически связанный с задаюшими двигателями, гидроусилителями и исполнительными механизмами, и механизм компенсации зазоров в передачах, 10Предлагаемый исполнительный орган манипулятора отличается от известных тем, что, с целью улучшения динамической характеристики за счет уменьшения массы и габаритов ведущее звено дифференциального 15 механизма кинематически связано с валом задающего двигателя, ведомое - с входным валом одного гидроусилителя, а водило - с входным валом другого гидроусилителя, выходные валы которых кинематически связа ны через механизмы компенсации зазоров в передачах с исполнительтыми механизмаи. На чертеже дана кинематическая схема цсываемого исполнительного органа. 25 Исполнительный орган содержит два задающих двигателя 1 ц 2, редукторы 3 и 4, ведущие валы, и 6, тфференциальный механизм разделения ращонця, состоящий из ведомого звен; 7, вел;-щего звена 8, сателлитов 9, водила 10, шестерен 11 - 13, связывающих вал 5 с водцлом;1:,ф;,.енциального механизма, гидроусцлц: -." -1 и 15, ре кторы 16 и 17 с выбором,ф-"., ведомые валы 18 и 19. 1(роме того, привод имеет два зубчатых механизма ориентации захвата, установленных в шарнире руки манипулятора, один из которых состоит из конического колеса 20 и конического колеса 21, жестко связанного с осью - 1 качения захвата, другой - из пары конич ких колес 22 и 23, и сателлита 24, жест ко связанного с захватом 25.Выбор зазора в зацеплении цилиндрических колес производится, например, применен ем разрезных зубчатых колес, а в зацепле х колес - их регулировкой.1 но 8 заор. К е работает в дифферендруга одновременные вращения относительноосей - и -11,Исполнительный орган манипулятора, содержащий дифференциальный механизм, кинематически связанный с задающими двигателями, гидроусилителями и исполнительными механизмами, и механизм компенса.ции зазоров в передачах, о т л и ч а ю - ш и й с я тем, что, с целью улучшения динамической характеристики за счет уменьше ния массы и габаритов, ведущее звено дифференциального механизма кинематически связано с валом задаюшего двигателя, ведомое - с входным валом одного гидроусилителя, а водило - с входным валом другого гидроусилителя, причем выходные валы этих гидроусилителей кинематически связаны через механизмы колшенсации зазоров с исполнительными механизмами. 10 16 18 ЯО 21.:.остпвитель В. Павловкто В, Либобес Тех ед Г. Родак Ко екор пкаэ 5183/"470 Тираж 1068 ЦЛ 11 НИ Государственного комитет, Совет-.ивпстров СС по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5Филиал ППП Патент." г, Ужгород, ",. Проектная, 4 циального механизма разделения вращения вращаются в противоположных направлениях.1 идроусилители 14 и 15, редукторы 16 и 17, ведомые валы 18 и 19, и колеса 20 и 22 вращаются также в противоположных направлениях. Колеса 21 и 23 вращаются в одном направлении с одинаковой угловой скоростью. Вращение колеса 21 вызывает вращение сателлита 24 захвата 25 относительно оси 1-1. При работе устройства от двигателя 2 водило 10 дифференциального механизма заторможено, так как не работает двигатель 1. Через звено 8, сателлиты 9 и звено 7 диф- д ференциального механизма вращение передает ся далее по цепи к сателлиту 24, который вращает захват вокруг оси -1,При одновременной работе двигателей 1и 2 захват получает независимые друг от формула изобретения

Смотреть

Заявка

2137082, 22.05.1975

ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ Р-6930

САВЕЛЬЕВ ВАСИЛИЙ ВАСИЛЬЕВИЧ, БАБИЧ АНАТОЛИЙ ВЛАДИМИРОВИЧ, БОЧИН БОРИС АЛЕКСАНДРОВИЧ, СУРНИН БОРИС НИКОЛАЕВИЧ, ГАЛКИН АНАТОЛИЙ КИРИЛЛОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 15/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

Опубликовано: 25.08.1976

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-525542-ispolnitelnyjj-organ-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Исполнительный орган манипулятора</a>

Похожие патенты