Устройство для формирования сигнала управления очувствленным роботом

ZIP архив

Текст

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Р)536956 Союз Советскик Социалистических Республик(23) ПриоритетОпубликовано 30.11.76, Бюллетень44Дата опубликования описания 14,12.76 Государственный квинт Министров ССам изобретени света 3) УДК 62-56(088,8 по открытий 2) Авторы изобретения(71) Заявитель 54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ СИГНАЛ УПРАВЛЕН ИЯ ОЧУВСТВЛЕННЫМ РОБОТОМобласти мпользовано воботов.оч вствленн элем генер ор 6 генер1 иб нты 1, тор 3, усилетор 9, лок 12 ствитель 2, первь р 5,рег ч 8, втор О, счетчи после- зондиИзобретение относится к ашиностроения и может быть ис конструкциях очувствленных рИзвестны устройства для у ых роботов. 5Устройство искусственного зрения 11 выполнено на базе телевизионных камер, установленных над зоной работы робота. Это устройство имеет такие недостатки, как сложность и низкая точность представления трех мерных объектов.Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство для очувствленного робота 21, содержащее чувствительные элементы, 15Указанное устройство не обеспечивает возможности получения третьей координаты объекта.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства. 20Это достигается тем, что в устройство введены счетчики, блок управления, регулятор усиления и последовательно соединенные первый коммутатор, усилитель, детектор, первый выход которого через регулятор усиления сое динен с вторым входом усилителя, триггер, ключ, второй вход которого подключен к выходу второго генератора, и второй коммутатор, параллельные выходы которого соединены с соответствующими входами счетчиков. 30 Выход первого генератора подсоединен к первому входу первого коммутатора и третьему входу усилителя, второй выход триггера - к входу блока управления, выходы которого соединены с вторыми входами первого и второго коммутаторов. Параллельные входы и выходы первого коммутатора подключены соответственно к выходам и входам чувствительных элементов.Чувствительные элементы выполнены в виде ультразвуковых датчиков.На чертеже представлена блок-схема устройства,Она содержит чув ные е первый коммутатор й а усилитель 4, детекто улятния, триггер 7, клю ой а второй коммутатор 1 ки 1упр авления.Матрично расположенные ультразвуковые датчики образуют информационную поверхность, на которой каждый из датчиков имеет координаты Х, У, Помещаемый на информационной поверхности объект может перекрывать некоторое количество датчиков. Каждому датчику соответствует свой счетчик 11.Работает предлагаемая информационная система следующим образом.На все чувствительные элементы 1 довательно поступают с коммутатора 23рующие импульсы от генератора 3. Если объект, установленный на информационной поверхности, перекрывает опрашиваемый чувствительный элемент, то отраженный от верхней поверхности объекта эхоимпульс возвращается на чувствительный элемент и через коммутатор 2, усилитель 4 эхоимпульсов и детектор 5 поступает на вход триггера 7.Таким образом, на вход триггера 7 подаются последовательно зондирующий импульс и эхоимпульс, Триггер вырабатывает импульс, начало которого определяется поступлением зондирующего импульса, а конец - появлением эхоимпульса. Временной интервал импульса триггера, следовательно, находится в прямой зависимости от высота Л объекта в точке ХУ расположения опрашиваемого датчика. Импульс триггера открывает ключ 8, через который на вход соответствующего счетчика 11, подключенного коммутатором 10, проходят счетные импульсы от генератора 9, Количество импульсов, поступивших в данный счетчик, пропорционально высоте объекта. При последовательном синхронном переключении чувствительных элементов 1 и счетчиков 11 можно получить информацию о высотах детали в различных точках ХУ. Чувствительные элементы и счетчики подключаются коммутаторами 2 и 10 на время, определяемое максимально допустимой высотой объекта. В случае отсутствия эхоимпульса (объекта в данной точке нет) счетчик 11 за этот период переполняется. Сигнал переполнения используется для сброса счетчика и коммутации следующего чувствительного элемента и счетчика.При наличии эхоимпульса, с целью уменьшения времени опроса, коммутация проводится по сигналу триггера, возникающему при эхоимпульсе. Для этого выход триггера связан с блоком 12 управления. Так как амплитуда эхоимпульса меняется в зависимости от высоты детали, то для обеспечения устойчивости работы предусмотрен регулятор 6 усиления. После опроса всех чувствительных элементов информационной поверхности и ввода данных со счетчиков в ЭВМ счетчики сбрасываются в 0 и, таким образом, устройство гото во к новому циклу.Применение изобретения позволит получатьинформацию о размерах трехмерных объектов.10 Формула изобретения1, Устройство для формирования сигналауправления очувствленным роботом, содержащее чувствительные элементы, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения областиприменения устройства, оно содержит счетчики, блок управления, регулятор усиления и последовательно соединенные первый коммутатор, усилитель, детектор, первый выход кото рого через регулятор усиления соединен с вторым входом усилителя, триггер, ключ, второй вход которого подключен к выходу второго генератора, и второй коммутатор, параллельные выходы которого соединены с соответ ствующими входами счетчиков, выход первогогенератора подсоединен к первому входу первого коммутатора и третьему входу усилителя, второй выход триггера подключен к входу блока управления, выходы которого соединеЗ 0 ны с вторыми входами первого и второго коммутаторов, параллельные входы и выходы первого коммутатора подключены соответственно в выходам и входам чувствительных элементов.35 2. Устройство по п. 1, отличающеесятем, что чувствительные элементы выполнены в виде ультразвуковых датчиков.Источники информации, принятые во вни 40 мание при экспертизе:1. Сборник статей Интегральные роботы.Под ред. Г. Е. Поздняка. Мир, М., 1973, с.162.2. Авт. св. Мо 474435, кл. В 251 9/00, 197345 (прототип),

Смотреть

Заявка

2099823, 22.01.1975

ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ М-5671, ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ А-1045

РОЗИН БОРИС ШАЕВИЧ, СОКОЛОВСКИЙ ФЕЛИКС ПАВЛОВИЧ, АЗАРОВ НИКОЛАЙ ТИХОНОВИЧ, КОБРИНСКИЙ АРОН ЕФИМОВИЧ, КОРЕНДЯСЕВ АЛЬФРЕД ИВАНОВИЧ, САЛАМАНДРА БОРИС ЛЬВОВИЧ, КОБРИНСКИЙ АНАТОЛИЙ АРОНОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 13/02

Метки: очувствленным, роботом, сигнала, формирования

Опубликовано: 30.11.1976

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-536956-ustrojjstvo-dlya-formirovaniya-signala-upravleniya-ochuvstvlennym-robotom.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство для формирования сигнала управления очувствленным роботом</a>

Похожие патенты