Манипулятор

Союз Советских Социалистических Республик(23) Приоритет Гасударственный намет Совета Инннатраа СС ао делам нзобретеннн н открытой(72) Авторы изобретени хо 3=карев и М Я ;г;.г.) Заявитель 54 ЯАНУ,рс.; гт 1 зобретение относится к ижъемно- грацаОбОру Ова И.с ссудостроении для установки труб приконцевой арматуры фдацпев зяглув других отраслях промышленности,тяжелом машиностроении.естен манипулятор, содержяший косцабженной огряцичительрестлежащими катками ви привода причем при боль 1 Осе изделия и при перемешении егоольшую высоту (3 м и более) талиеысокой точнОсти изГотовшие габариты и Вес, чтоВрс мянщуляторя и сциские характеристики,, наличие зазоров между кятареток и направляюшими нарушаетость работы манипуляторапоявляютки при перемешении грузя в горий плоскости в момент пересеенияй плоскости, проходящей через в ониов ма тному но приварке шек), и например обоимы выС ВОЗМОжо с кареткой, ПОПВРНО НаК ах и блокам в а олонны требуют в ния, имеют боль величивае г общий ает его динамиче а роме того ам к ЛВВ.С"ТиаетсЯ эссе"М В"О ДвеПОЛЦЕНЫ В ВЕД 8 ДБУПЛВЧИХ РЫЧЯГОВность-.о их поворо я -,я каретке,. някрестлежяшие ограничительные кя" ки установленыЦЯ гРКН ГХ л сс. в,Р"ВОД КЯРсТКИ, ЦЯВНУТР 8 ЦНИХ П 8 ЧЯХ ЭТ;.:иГЯГСБ ПРИ ЭТОМСООТЦОЛецие ЖЯЧ .: ПОИ,2:.1 ЬХ МЯСС УДОВЛЕТВОРЯет Зспсннс ссР:ВецсТВУякое Выполнение кяцетки манипуляторпозволяет обеспечить пес-:,:явный контактм 8 жду катками и цялрйвезхнцимы, я усилие,Возникающее ця катках В результате воздействип груза и масс.: подвешенной части манипулятора,/равнивяет силы возникающиеот мсмецгя сил грузя при его перемешенииВ горизонтальной лсскости,Ня фиг. 1 изобрекеня кинемятическаясхема манипулятора; на фиг. 2 - кинематическая схема подв 8 ски каретки мянипулятора (вид по стрелке А на фиг. 1); на фиг,3 -силовая схема подвески,Манипулятор содержит поворотную колон-ну 1 с направляющими 2 и каретку 3, вертикально перемещающуюся по направляющим 2.1 ЬНа каретке 3 закреплены звенья 4, 5 и 6ориентации груза с захватом 7.На каретке 3 установл;ны на неподвижных осях четыре продольных катка 8, служащих ддя вертикального перемещения ка- рретки 3 по направляющим 2. Каретка снаб-,жена также двумя ограничительными поперечными катками 9, установленными на неподвижных осях, и двумя ограничительнымипоперечными катками 10, закрепленными 1 Ьна концах обойм 11. Обоймы представляютсобой двуплечие рычаги, установленные свозможностью поворота на осях 12, закрепленных на каретке 3, На других свободныхконцах обойм 11 установлены блоки 13, на 20ксторых канатом 14 подвешена подъемнаячасть манипулятора,Нля того, чтобы ограничительные катки10 всегда были прижаты к направляющим 2,соотношение плеч и масс манипуляторадодж-РЬно удовлетворять неравенству:гр максКгде т, - масса груза;- масса каретки;к- максимальный вылет груза;макС- расстояние между ограничительными .ккатками;12 - расстояние между осью блока и осью,поворота обоймы;1 - расстояние между осью поворотаобоймы и осью ограничительного катка,Манипулятор работает следующим образом,Поворотом колонны 1 и звена оЬеспечивается перемещение груза в горизонтальнойплоскости, поворотом звена 5 - в вертикаль-,ной плоскости и звена 6 вокруг его про дольной оси обеспечивается ориентация гру 45за в прсстранстве. Захват 7 удерживает груз во время его перемещения и ориентации. Каретка 3, перемещаясь о направляющим 2, обеспечивает вертикальное перемещение груза Масса груза и подвешенной части манипулятора, действуя через бл;и,.13 и обоймы 11 на ограничительные катки 10,"прижимает ограничительные катки 10 к направляющим 2, причем сила прижатия ограничительных катков всегда превышает силу появляющуюся от перемещения в горизонтальной плоскости груза,Ограничительные катки 10 в результате выбранного соотношения плеч и масс всегда; бывают прижаты к направляющим 2, незави- симо от того, какое положение в пространстве занимает груз, чем обеспечивается плавная работа манипулятора.формула изобретенияМанипулятор, содержащий колонну с кареткой, снабженной ограничительными попарно накрестлежащими катками в обоймах и блоками привода, о г л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения его динамических качеств, обоймы выполнены в виде двуплечих рычагов с возможностью их поворота на каретке, накрестлежащие ограничительные катки установлены на наружных, а блоки привода каретки - на внутренних плечах этих рычагов, при этом соотношение плеч и подвижных масс удовлетворяет неравенству:тгр марксгр икгде тп - масса груза;гв - масса каретки;- максимальный вылет груза;3 - расстояние между ограничителькными катками;Й - расстояние между осью блока и осью поворота обоймы;- расстояние между осыр поворота обоймы и осью ограничительного катка,523796 Фиг.р Составитель В. Павловдактор Л. Гончарова Техред О. Луговая Корре лиал ППП Патент, г. Ужгород, ул, Проектная,Тираж 1068 твенного комитета елам изобретенийа, Ж, Раушск аз 5064/425ЦНИИПИ Государспо113035, Моски Подписноеа Министроврытийб., д. 4/5