Исполнительный орган манипулятора

п) 544549 Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 2 с присоединением заявки Ъе сударстввииыи комете., вета Мивистрав СССРлам изов втеиий 23) Приорит Сопо деи открытий 53) УДК 62-229,72(088.8) Опубликовано 30,01,77 летень Ъе ата опубликования описания 11.02.7, П. Шматок митриев 71) Заявител сковское отделение Государственного проектно-конструкторского института рыбопромыслового флота(54) ИСПОЛ Н И ТЕ области машин ляторам для по Изобретение относится к остроения, а именно к манипу дводных работ.Известен исполнительный орган манипулятора для подводных работ, в котором шарнирно сочлененные звенья перемещаются приводом в виде гидроцилиндра и рычажных механизмов 1,Однако такой исполнительный орган необеспечивает надежности в работе вследствие 10попадания агрессивной окружающей среды, вчастности морской воды, в гидроцилиндры,Это вызывает коррозию элементов привода,разгерметизацию и нарушает нормальный режим работы исполнительного органа.Наиболее близким решением к изобретеншоявляется исполнительный орган ма ипулятора, в котором содержатся шарнирно сочлененные звенья с приводом каждого из них в видесилового цилиндра, смонтированного на 20предыдущем звене и связанного с последующим звеном рычажным механизмом 2.Однако этот исполнительный орган обеспечивает незначительный угол поворота звеньев,не защшцая гидроцплиндр от попадания в него агрессивной окружающей среды.Целью изобретения является увеличение угла поворота звеньев и повьппенис надежностипутем исключения попадания агрессивной окружающей среды внутрь гпдроцилиндра. 33 Это достигается тем, что привод снабжен герметичным корпусом, а ведущее звено рычажного механизма выполнено в виде двуплечего рычага, одно пз плеч которого расположено внутри этого корпуса.На фиг, 1 изображен предлагаемый исполнительный орган манипулятора; на фиг, 2 - то же, продольный разрез; на фиг. 3 - разрез по А - А на фиг. 2.Исполнительный орган манипулятора состоит из шарнирно сочлененных звеньев 1 и 2 с приводом каждого из ни, расположенным в герметичном корпусе 3, заполненном рабочей жидкостью - маслом. Одно из плеч 4 двуплечего рычага ведущего звена рычажного меанизма расположено внутри корпуса 3 и шарнирно соединено со штоком гидроцилпндра 5. Плечо рычага жестко связано с валом 6, установленным внутри корпуса и одним концом выодящим наружу через радиальное уплотнение I. На наружном конце вала 6 жестко закреплено второе плечо 8 двуплечего рычага ведущего звена рычажного механизма, образующего шарнир Л между валом 6 и корпусом 3, шарнир В между звеном 2 и рычагом 9 и шарнир В между рычагом 9 и плечом 8. Четырезвенник 1 ВСВ выполнен с соотношением длин звеньев, равным 1: 1,5: 2: 2,5.11 сполнительный орган манипулятора работает следующим образом,544549 иг. Для поворота звена 2 относительно звена 1 гпдроцилиндр 5 поворачивает плечо 4. Вместе с ним поворачивается вал 6 и рычаг 8. По. скольку плечо 8 рычага связано рычагом 9 со звеном 2, то при этом происходит соответствуюций поворот звена 2, В связи с тем, что полость корпуса 3 заполнена маслом, возвратно-поступательно движущийся шток не контактирует с агрессивной средой и не загрязняет рабочую жидкость гпдросистемы. Ра. дпальное уплотнение 7 вала 6 надежно защищает полость корпуса 3 вследствие того, что в нем отсутствует осевое перемещение деталей, способных переносить частицы жидкости через уплотнение,Указанное соотношение длин звеньев четырехзвенника ЛЯСА обеспечивает вращение звена 2 на угол, близкий к 180.Таким образом, увеличивается угол поворота звеньев и повышается надежность исполнительного органа в работе в агрессивной среде. Формула изобретения Исполнительный орган манипулятора, на.пример, для подводных работ, содержащий5 шарнирно сочлененные звенья с приводомкаждого из них в виде силового цилиндра,смонтированного на предыдущем звене и связанного с последующим звеном рычажным механизмом, отличающийся тем, что, с це 1 О лью увеличения угла поворота звеньев и повышения надежности путем исключения попадания агрессивной окружающей средывнутрь цилиндра, привод снабжен герметичным корпусом, а ведущее звено рычажного15 механизма выполнено в виде двуплечего рычага, одно из плеч которого расположено внутри этого корпуса.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:20 1. Патент Франц 1 ш 1.576.689, кл, В 255,1969,2. Авт. св.377229, кл. В 253 3/00, 1971,544549 Составитель В, ПавловТехред А. Камышникова Корректор И. Позняковская Редактор О. Юркова Типография, пр. Сапунова, 2 Заказ 447/1 13 т158 Гирагк 1129 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открыт;й 113035, Москва, Ж, Ра)шская иаб., д. 4,5