ZIP архив

Текст

(22) Заявлено 23.07,75 (21) 2164144/08 1) М. Кл. В 25.1 15/О аявкиприсоединением Государственный комитетСовета Министров СССРпо делам изобретенийи открытий(72) Авторы изобретени А. М, Ивкин, А, А. Жеребцов, Л, Н, Петров, Н. ф, Полищук и А, К. Токарев Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамен высшее техническое училище им, Н. Э, Баумана1) Заявите 4) ЗАХВАТ Изобретение относится к машиностроению, а именно, к роботам и манипуляторам.Известен захват, у которого зажимные губки связаны с корпусом шарнирно-рычажными механизмами, соединенными между собой зубчатой передачей 11.Недостатком указанного захвата являются невысокая точность позиционирования, низкая надежность и сложность управления.Цель изобретения - повышение точности позиционирования, надежности и упрощение управления.Это достигается тем, что каждый шарнирно-рычажный механизм выполнен в виде двойного параллелограмма и прямолинейно,направляющего механизма Чебышева, кривошип которого совмещен с ведомой шестерней зубчатой передачи и с рычагом первого параллелограмма, шатун - с рычагом второго параллелограмма, а шарнир коромысла - с шарниром, расположенным на корпусе захвата.На фиг. 1 - изображен общий вид захвата; на фиг. 2 - разрез по А - А на фиг. 1,Захват состоит из зажимных губок 1, связанных с корпусом 2 двумя шарнирно-рычажными механизмами, соединенными между собой зубчатой передачей, образованной ведущей шестерней 3 и двумя ведомыми шестернями 4. Каждый шарнирно-рычажный механизм выполнен в виде двойного параллелограмма и прямолинеино направляющего механизмаЧебышева. Первый параллелограмм образован корпусом 2, рычагами 5 и 6 и рычагом,совмещенным с шестерней 4. Второй параллелограмм образовали зажимной губкой 1, рычагами 7 и 8 и рычагом 6, который является общим для обоих параллелограммов. МеханизмЧебышева состоит из кривошипа, совмещенного с ведомой шестерней 4, шатуна, совмещен 10 ного с рычагом 7 второго параллелограмма, икоромысла 9,На фиг, 1 штрих-пунктирными линиями показано промежуточное положение губок захвата. Буквами С и С обозначен центр за 15 жимной губки.Устройство работает следующим образом.При повороте ведущей шестерни 3 противчасовой стрелки (если смотреть со стороныгубок захвата) ведомые шестерни 4 повора 20 чиваются в противоположных направлениях.вызывают перемещение рычагов 7 и приводятв движение оба шарнирно-рычажных механизма, зажимные губки 1 перемещаются навстречу друг другу и захват закрывается,25 Таким образом, прямолинейное поступа.тельное движение губок захвата обеспечивается сочетанием в кинематической цепи привода губок двойного шарнирно-рычажного параллелограмма и прямолинейно направляюЗз щего механизма Чебышева, что повышает точ539760 раж 1068 зд. М 368 аз 2942/8 писное пографип, пр, Сапунова, 2 3ность позиционирования, надежность и упро.щает управление. Формула изо бр етен ияЗахват, например, манипулятора, содержащий зажимные губки, связанные с корпусом шарнирно-рычажными механизмами, соеди. ненными между собой зубчатой передачей, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, надежно. сти и упрощения управления, каждый шар. нирно-рычажный механизм выполнен в виде 4двойного параллелограмма и прямолинейнонаправляющего механизма Чебышева, криво.шип которого совмещен с ведомой шестернейзубчатой передачи и с рычагом первого параллелограмма, шатун - с рычагом второго па.раллелограмма, а шарнир коромысла - сшарниром, расположенным на корпусе захвата,Источник информации, принятый во внима.10 ние при экспертизе.1, Авторское свидетельство423623, М,Кл.а В 253 15/04, 1974.

Смотреть

Заявка

2164144, 23.07.1975

МОСКОВСКОЕ ОРДЕНА ЛЕНИНА И ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ ВЫСШЕЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ УЧИЛИЩЕ ИМ. Н. Э. БАУМАНА

ИВКИН АРТУР МИХАЙЛОВИЧ, ЖЕРЕБЦОВ АЛЕКСАНДР АЛЕКСЕЕВИЧ, ПЕТРОВ ЛЕОНИД НИКОЛАЕВИЧ, ПОЛИЩУК НИНА ФЕДОСЕЕВНА, ТОКАРЕВ АНАТОЛИЙ КОНСТАНТИНОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

Опубликовано: 25.12.1976

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-539760-zakhvat.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Захват</a>

Похожие патенты