Манипулятор

(22) Заявлено 03.10.75 (21) 2177075/08с присоединением заявкиВ 25,1 1/ Приоритет осударствеииыи комите овета Министров СССР юллетень44Опубликовано 30.11. Дата опубликования по делам изобретеии ткрыт исания 14,12.76 72) Авторы изобретени И. В. Калабин, А, Е. Кобринский, А, И, КБ, Л. Саламандра, В. П. Степанов, Б, Н. Сурнин идя сев,Л. И, Тывес 1) Заявител Фйт"й 11 ф,Р 54)МАНИПУЛ Изобрете строения, в механизаци раций.е относится к области машиноастности к манипуляторам для основных и вспомогательных опеИзвестен манипулятор, содержащий механическую руку, шарнирно соединенные звенья которой кинематически связаны с силовым блоком, состоящим из последовательно соединенных модулей, каждый из которых снабжен дифференциалом и индивидуальным двигателем.Однако известный манипулятор недостаточно надежен из-за сложности конструкции, содержащей значительное количество дифференциальных передач.С целью повышения надежности и упрощения конструкции в предложенном манипуляторе дифференциалы выполнены в виде идентичных планетарных редукторов, солнечные колеса которых связаны с двигателями, а водила - со звеньями механической руки и сателлитами последующих модулей.На чертеже показана схема описываемого манипулятора с семью степенями подвижности,Манипулятор состоит из основания 1, на котором шарнирно установлена механическая рука, образованная последовательностью шарнирно соединенных звеньев 2 - 8. Силовой блок приводов с механизмом компенсации установлен также на основании 1 и связан кинематическими цепями 9-2, 10-3, 11-4, 12-5, 13-6, 14-7, 15-8 со звеньями руки, причем каждое звено руки является сателлитом только 5 одной из них и служит промежуточным водилом для цепей, сателлитами которых являются последующие звенья руки. Кинематические передачи выполнены так, что частные передаточные отношения от звеньев 2 - 8 к входным 10 элементам силового блока из звеньев 9 - 15одного знака. Силовой блок состоит из семи модулей16 - 22, соединенных кинематически последо вательно, Модули выполнены одинаковыми.Каждый модуль содержит планетарный механизм (дифференциал) и индивидуальный привод, связанный с солнечным колесом дифференциала. Водила планетарных механизмов 20 служат выходами модулей и образуют в совокупности выходы силового блока из звеньев 9 - 15, Кинематическая связь модулей осуществлена так, что водило каждого предыдущего модуля связано кинематической переда чей с передаточным отношением, равным передаточному отношению от водила к эпициклу при заторможенном солнечном колесе с эпициклоном планетарного механизма последующего модуля.30 Манипулятор работает следующим образом.536955 с Составитель В, Павловедактор А. Еупрякова Техред М. Семенов Корректор Т, Гревцова ПодписноР Заказ 2527,13 Изд1809 ЦНИИПИ Государственного по делам изоб 113035, Москва, ЖТираж 1058омптета Совета Министроветеннй и открытий5, Раугпская наб., д. 45 Типография пунова,зПри вращении валов приводов модулей 16 - 22 и, следовательно, солнечных колес планетарных механизмов модулей крутящие моменты передаются через механизм компенсации и кинемати;еские цепи звеньев 2 - 8 руки так, что перемещение звена 8 относительно звена 7 зависит только от перемещения солнечного колеса планетарного механизма модуля 22, относительное перемещение звеньев 7 и 6 - только от перемещения солнечного колеса модуля 21 и так далее; наконец, перемещение звена 2 относительно основания 1 зависит только от перемещения солнечного колеса модуля 16. Это достигается за счет последовательного суммирования движений в модулях механизма компенсации.Таким образом, в предложенном модуляторе исключено кинематическое взаимовлияние 4движений звеньев руки при повышении надежности за счет минимизации количества дифференциалов (сумматоров). 5Формула изобретенияМанипулятор, содержащий механическуюруку, шарнирно соединенные звенья которой кинематически связаны с силовым блоком, состоящим из последовательно соединенных 10 модулей, каждый из которых снабжен дифференциалом и индивидуальным двигателем, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, дифференциалы выполнены в виде идентичных 15 планетарных редукторов, солнечные колесакоторых связаны с двигателями, а водила - со звеньями механической руки и сателлитами последующих модулей,