Манипулятор

(111 528194 пу Союз Советских Социалистических Республик)нсоеднненнсм заявки Государственный комитет Совета Министров СССР(23) Приорите Опубликовано Дата опублик ень ЛЪ 34 3)28.10,76 ия описани 72) Авторы изобретения ов, Г, Н. Рапопорт и лисеев 1) Заявите,54) МАНИПУЛЯТО Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам.Известны манипуляторы, содержащие многозвенную механическую руку, звенья которой выполнены из четырех рычагов, соединенных между собой при помощи активных узлов вращения.Известные манипуляторы не обеспечивают доступ в труднодоступные места вследствие ограниченной их подвижности.Цель изобретения - увеличение подвижности руки манипулятора. Для этого каждый рычаг звена выполнен регулируемым в виде силового цилиндра, корпус которого жестко соединен с несопряженным активным узлом вращения, а шток - с подвижным корпусом сопряженного узла вращения, снабженным двусторонней управляемой электромагнитной муфтой, соединенной с валом этого узла вращения и кинематически связанной с подвижным корпусом и механизмом изменения длины цилиндра.На фиг. 1 представлена принципиальная схема манипулятора; на фиг. 2 - схема сопряженного узла вращения с двусторонней электромагнитной муфтой, приводом и цилиндрами; на фиг, 3, 4 и 5 - схемы положений манипулятора в труднодоступных местах.Манипулятор состоит из набора ромбообразных звеньев 1, служащих для горизонтального перемещения захвата 2, и звена 3, предназначенного для вертикального перемещения.Для управления через звенья захватом 2служит блок управления 4, Рычаги ромбообразных звеньев связывают сопряженные узлы 5 вращения и несопряженные узлы 6 вращения и выполнены в виде двух силовых цилиндров - наружного 7 и внутреннего 8. 1-1 аружиый цилиндр 7 жестко связан с несопряженным узлом вращения, а внутренний цилиндр 8 соединен с подвижным корпусом сопряженного узла вращения.Сопряженный узел 5 вращения состоит издвух малогабаритных электродвигателей 9 и планетарных редукторов 10, неподвижно закрепленных в стаканах 11, установленных в держателе 12 и зафиксированного специальной гайкой 13. На выходном валу планетарного редуктора установлена подвижная часть 20 датчика 14 угла поворота, цилиндрическаяшестерня 15 для поворота подвижного корпуса 16, двусторонняя электромагнитная муфта 17 для переключения работы электродвигателя и коническая шестерня 18, приводящая в 25 движение механизм изменения длины цилиндра.На стакан прн помощи радиально-упорныхподшипников 19 установлен подвижный корпус 16, внутри которого укреплена цилиндри ческая шестерня 20, и снаружп закрепленавтулка 21. На наружной поверхности втулка имеет резьбу для установки внутреннего цилиндра 8, по которому перемещается наруж ный цилиндр 7, В наружном цилиндре при помощи двух стоек 22 и 23 закреплена ходовая гайка 24, передвигающаяся по ходовому винту 25, установленному на двух радиальных подшипниках качения 26, На конце ходового винта установлена коническая шестерня 27,Манипулятор работает следующим образом.Для осуществления движения телескопических рычагов электрический сигнал, попадая на активные узлы ромбообразных звеньев 1 и 3, приводит к переключению электромагнитной муфты 17 на цилиндрическую шестерню 15, находящейся в зацеплении с шестерней 20, которая поворачивает подвижной корпус 16, уменьшая таким образом углы ромбообразного звена у сопряженных узлов 5 и увеличивая их у несопряженных узлов 6, осуществляя тем самым горизонтальное передвижение. Для дополнительного удлинения производится срабатывание электромагнитной муфты 17, которая переключается на зацепление с конической шестерней 18, находящейся в постоянном зацеплении с шестерней 27, вращающей ходовой винт 25. По ходовому винту перемещается ходовая гайка 24, которая при помощи стоек 22 и 23 производит выдвижение наружного цилиндра 7. При срабатывании четырех электромагнитных муфт 17 производится зацепление с коническими шестернями 18 и осущест вляется одновременное выдвижение от двухдо восьми наружных цилиндров 7 на полную отрегулированную длину рычага, Комбинируя выдвижение различных телескопических рычагов ромбообразных звеньев, можно полу шть различные конфигурации ромбообразныхзвеньев, обеспечивающие доступ в труднодоступные места,Формула изобретения 15Манипулятор по авт. св.510362, отлич а ю щ и й с я тем, что, с целью увеличения подвижности руки манипулятора, каждый рычаг звена выполнен регулируемым в виде си лового цилиндра, корпус которого жестко соединен с несопряженным активным узлом вращения, и шток - с подвижным корпусом сопряженного узла вращения, снабженным двусторонней управляемой электромагнитной 25 муфтой, соединенной с валом этого узла вращения и кинематически связанной с подвижным корпусом и механизмом изменения длины цилиндра, 528194528194 Уиг.4 стиг Составитель В. Павловедактор Н. Коган Техред 3, Тараненко Корректор Л, Орлов аказ 2700/12ЦНИИ Изд.1693 Тир И Государственного комитета Совепо делам изобретений и откр 113035, Москва, ЖРаушская аж 1068та Министров СССРытийаб., д. 4/5 одписн ипография, пр. Сапунова,