ZIP архив

Текст

гой 8 с рейкой 7, выдается сигнал, пропорциональный перемещению рейки, в электронный блок 3 по каналу управления положением захвата. Таким образом, датчик положения 9 действует в данном случае как датчик обратной связи по положению в следящем гидроприводе. Если между губками 16 нет никакого предмета, то они закрываются беспрепятственно. При этом стакан 11 и рейка 7 имеют одинаковый ход и связанные с ними 10 датчики 9 и 13 выдают одинаковые сигналы, Суммируясь в электронном блоке 3 на выходе, сигналы с датчиков формируют сигнал н = О подаваемый в задающий механизм 1 на загрукатель 2. Таким образом, 15 оператор не будет чувствовать усилия на захвате.В тех случаях, когда между губками 16 оказывается какой-либо предмет, они начинают его обжимать. При этом движение гу бок 1 6, шестерен 14 и соответственно рей" ки 7 прекращается, а шток 6 и стакан 11 продолжают двигаться, сжимая пружину 10, В результате чего появляется разность ходов рейки 7 и стакана 11, а соответствен- фф но сигналов с датчиков 9 и 13. Суммируясь в электронном блоке, сигналы с датчиков 9 и 13 формируют сигналнпропорциональный степени сжатия пружины 10 и соответственно величине усилия на губках 16. По- ф ступая в задающий механизм 1 на загружатель 2, сигнал Ч н вызывает в нем тормозящий момент, воспринимаемый рукой оператора.Ввиду того, что работа с хрупкими объек-З тами требует усилий сжатия от нуля до 810, кг, осуществлять захват на большиеуси. лия не имеет смысла, В тех случаях, когда требуется проводить работы с тяжелым объектом, оператор вьщает сигнал управления, преодолевая усилие тормозящего момента в загружателе, Отрабатывая этот сигнал, гидропривод ходом штока выбирает весь прогиб пружины. Стакан прижимается к рейке и вся мощность гидроцилиндра передается полностью на губки. При этом на загружатель выдается постоянный сигналн; Датчик хода практически исключается из работы, а датчик положения работает только как датчик обратной связи по положению, формируя в электронном блоке сигналв следящую систему.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий задающий механизм с обратной связью по усилию и исполнительный механизм, например, с рычажным захватом, губки которого кинематически связаны со штоком силового цилиндра и с датчиками обратной связи, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения надежности и точности соответствия усилий на задающем и исполнительном механизмах, кинематическая связь губок с силовым цилиндром и с датчиками выполнена в виде зубчатой рейки, установленной на штоке этого цилиндра с возможностью перемещения и подпружиненной в сторону рабочего хода губок, а один из датчиков обратной связи соединен со штоком.52-. 68 6 В, ПавКовач Состав Техред олдижар ристова ррект Заказ 5099/567БНИИПИ лиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,Тираж 1068 Государственного комитета по делам изобретений 113035, Москва, Ж, РПодписное ета Министров СС открытий ская наб д, 4/5

Смотреть

Заявка

2145739, 18.06.1975

МОСКОВСКОЕ ОТДЕЛЕНИЕ ГОСУДАРСТВЕННОГО ПРОЕКТНО КОНСТРУКТОРСКОГО ИНСТИТУТА РЫБОПРОМЫСЛОВОГО ФЛОТА "ГИПРОРЫБФЛОТ"

ШМАТОК ВИКТОР ПЕТРОВИЧ, КРУСКОП ВАДИМ ВЛАДИМИРОВИЧ, ДМИТРИЕВ АЛЕКСАНДР СЕРГЕЕВИЧ, ОХЛОБЫСТИН ВИКТОР АЛЕКСЕЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор

Опубликовано: 15.08.1976

Код ссылки

<a href="https://patents.su/3-524686-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>

Похожие патенты