Манипулятор

61) Дополнительное к авт. свид-ву 44114122) Заявлено 03.01.74 (21) 1986256/08 с присоединением заявкиГосударственный комитет Совета Министров СССР 23) Приоритетпубликовано(72) Лвторы изобретени С. Тамарченко, Л, Л. Хаскович, В. А. Васильев, А, В. Воробьев, Д, П. Деменков, В. И. Каневский и Ф. И, Холмянская Заявител 54) МАНИПУЛЯТО Изобретение относится к технологическому оборудованию производства крупногабаритных кинескопов и предназначено для автоматизации операций перегрузки кинескопов и их полуфабрикатов в процессе изготовления и сборки,Известен манипулятор по авт. св.441141, содержащий механическую руку с плавающим захватным органом, который может перемещаться по четырем степеням свободы: перемещение по вертикали, перемещение по горизонтали, поворот вокруг вертикальной и горизонтальной осей.Недостатком манипулятора является возможность разворота изделий относительно корпуса руки в процессе перемещения захватного органа, особенно при повороте руки вокруг горизонтальной оси, что снижает надежность манипулятора,С целью повышения надежности манипулятора за счет предотвращения разворота захватного органа относительно корпуса руки в предлагаемом манипуляторе захватный орган выполнен с хвостовиком, имеющим плоскую в направлении его оси поверхность, сопрягающуюся с пластиной, установленной на ползу- не, смонтированном в корпусе руки, причем захватный орган связан с ползуном посредством пружины,На фиг, 1 изображен манипуляторвпд; на фиг, 2 - разрез по Л - Л на на фиг. 3 - разрез по Б - Б на фиг, 2.Манипулятор состоит из тележки 1, смонти рованной на монорельсе 2, механической руки3 с захватным органом 4 и механизма 5 поворота руки вокруг вертикальной и горизонтальной осей. Тележка 1 имеет колеса 6 и боковые ограничительные ролики для качения 0 по монорельсу. На тележке смонтированыпривод 7 горизонтального перемещения тележки и привод 8 вертикального перемещения руки, Механизм 5 поворота руки вокруг вертикальной и горизонтальной осей обеспсчива ет вращение механической руки 3 вокруг вертикальной оси 9 и вокруг горизонтальной оси вала 10.Механическая рука 3 связана с. валом 10механизма поворота и состоит из корпуса 11 20 руки и захватного органа 4. В корпусе рукисмонтированы направляющие 12 и 13 с окнами и направляющие 14 и 15, в которых перемещается ползун 16 с закрепленной на нем пластиной 17. Ползун 16 связан пружиной 18 25 с корпусом 11 руки.Захватный орган 4 состоит из вакуумногоприсоса 19, золотника 20, корпуса 21 с хвостовиком 22, закрепленного на корпусс 21 диска 23 с сепараторамп 24 и шариками 25,31 35 40 Хвостовик 22 расположен внутри окон в направляющих 12 и 13 и имеет плоскую в направлении его оси поверхность Д, сопрягающуюся с возможностью перемещения с плоской поверхносгью пластины 17. Хвостовик 22 соединен с ползуном 16 пружиной 26, Таким образом хвостовик 22 прижимается к сторонам Г окон в направляющих 12 и 13 пружиной 18 через пластину 17, а к сторонам Д этих окон пружиной 26. Захватный орган 4 может перемещаться в двух направлениях в горизонтальной плоскости в пределах зазора а и б между стенками окон в направляющих 12 и 13 и хвостовиком 22, Эти зазоры выбираются в зависимости от возможной неточности расположения центра изделия, например экрана кинескопа (на фигурах не показан), относительно центра позиции технологической или транспортной машины.Изделие захватывается вакуумным присосом 19 и переносится манипулятором с использованием необходимых степеней свободы к позиции технологической или транспортной машины. При этом благодаря сопряжению хвостовика 22 с пластиной 17 по плоскости отсутствует поворот изделия относительно корпуса 11 руки. При взаимодействии изделия с центрирующими элементами позиции технологической или транспортной машины оно вместе с захватным органом 4 перемещается в двух взаимно-перпендикулярных направлениях: параллельно направлению перемещения ползуна 16 и в перпендикулярном направлении вдоль пластины 17. Перемещаясь параллельно направлению перемещения ползуна 16, хвостовик 22 корпуса 21 своей плоской поверхностью Д давит на плоскую поверхность пластины 17, и последняя перемещается вместе с ползуном 16 в направляющих 14 и 15, растягивая пружину 18. При перемещении в перпендикулярном направлении хвостовик 22 своей плоской поверхностью Д сопрягается с пластиной 17, установленной нг ползуне 16, растягивая пружину 26.Перемещение захватного органа в двух взаимно-перпендикулярных направлениях обеспечивает совпадение центра изделия центром позиции технологической или транспортной машины, При отключении вакуума изделие остается в позиции технологической или транспортной машины, захватный орган 4 возвращается в крайнее положение под дейст вием пружин 18 и 26, а манипулятор возвра щается в исходное положение.Таким образом, благодаря тому, что захват. ный орган 4 выполнен с хвостовиком 22, имеющим плоскую в направлении его оси поверхность, сопрягающуюся с пластиной 17, установленной на ползуне 16, смонтированном в корпусе 11 руки, а захватный орган 4 связаг с ползуном 16 посредством пружины 26, по вышается надежность за счет предотвраще ния разворота захватного органа 4 относ 1 тельно корпуса руки. Формула изобретения1. Манипулятор по авт. св, М 441141, о т. л и ч а ю щи й с я тем, что, с целью повышения надежности за счет предотвращения развор та захватного органа относительно корпуса руки, захватный орган выполнен с хвостови- КОМ, ИМЕ 1 ОЩИМ лосую В НаПРаВЛЕНИИ оси поверхность, сопрягающуюся с пластиной, установленной на ползуне, смонтированном в корпусе руки,2, Манипулятор по и. 1, отличающийся тем, что захватный орган связан с ползуном посредством пружины.Источник информации, принятый во внимание при экспертизе.542641 Составитель С, НовикТекред Е. Петрова Корректор Л, Брахнина Редактор Н. Аристова Типография, пр, Сапунова, 2 Заказ 126/17 Изд.105 Тираж 1124 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5