Манипулятор

,.:.) .сь 1 н абион":о й УОп ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистицескихРеспублик(61) Дополнительное к авт. свид.ву -06,75 (2) 2146610/О аявлен М. Кл, В 25 1 1/О присоединен заявкиГосударственный комитет Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий(45) Дата опубликования описания 18.11.76 53) УДК 62,229.72(72) Авторы изобретени удко, В. Ф. Давиденко, В, А. Тимченко. и Г. И, Серг Ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени электросварки им, Е. О. Патона явитель тут НИПУЛЯТО нодл ск Шареюов яв арал С целью расширения тможностей путем обеспечлельного движения рабочранстве указанное звеностержней, соединенныхными параллелограммамидержит телескопическиекоторых кинематически суказанного звена. ских воз опарал- й 5 в простехнологич ения плос его органвыполне шарнирвено соаждый из 20 между собой , причем зстержни, к вязан с пр иводом иг. 1 изображе манипулятор, общийпо А-А. на фиг. 1; 25 разрез Изобретение относится к области мстроения, в частности к манипуляторамоазличных отраслей народного хозяйствможет быть использовано при автоматичсварке, наплавке, окраске и т.д.Известны манипуляторы, содержашинирно связанное с основанием звено, ишее привод, и кинематически связанныйзвеном рабочий орган.Недостатком известных манипуляторляется отсутствие возможности плосколельного переноса рабочего органа в иранстве. на фиг. 3 - вид по стрелке Б на фиг, 2;фиг. 4 - разрез по В-В на фиг, 1Манипулятор состоит из подвижного зв на, содержащего четыре телескопическихстержня 1, шарнирно соединенных при помо.ши двухповоротных шарниров с основанием 2и фланцем 3 рабочего органа (на фиг. непоказан), и центрального стержня 4, несущего крестовину 5 с закрепленными на нейприводами 6 и 7 (см, фиг. 2), снабженными червяками 8 и 9. Телескопическиестержни 1 и центральный стержень 4 соединенымежду собой шарнирными параллелограммами, образованными элементами этих стержней и шарнирными корпусами 10, серьгами 11, стойками 12. Червяки 8 и 9 введены в зацепление с зубчатыми секторами 13и 14, шарнирно установленными на основании 2. Каждый телескопический стерженьсостоит из трубчатой направляющей 15, ходового винта 16, шарнирно соединенного свалом 17 и через зубчатую передачу 18 собщим приводом 19 звена, и полой штанги 20, одним концом шарнирно соединеннойс фланцем 3 рабочего органа, а другим -жестко связанной с гайкой 21, установленной на ходовом винте 16.Манипулятор работает следующим образом.При включении привода 19 перемещения 5телескопических стержней вращение череззубчатые передачи 18 и валы 17 передаетсяна ходовые винты 16, которые перемещаютв трубчатых направляющих 15 гайки 21 сполыми штангами 20. Поскольку телескопические стержни 1 полностью идентичны иприводятся в действие общим приводом 19,то фланец 3 перемешается параллельно самому себе.При работе привода 6 червяк 8 обкатыва 15ется вокруг зубчатого сектора 13, вместес червяком 8 перемешается крестовина 5 сцентральным стержнем 4, усилие от которого через шарнирные корпуса 10, стойки 12и серьги 11 передается на телескопические 20стержни 1, которые поворачиваются относительно основания 2,Аналогично, при вращении червяка 9 приводом 7 крестовина 5 с центральным стержнем 4 обкатывается вокруг зубчатого секто-Вра 14. В результате четыре телескопических стержня 1 поворачиваются относительно основания 2, всегда обеспечивая, таким об разом, при работе приводов плоскопараллельный перенос рабочего органа.Формула изобретения1. Манипулятор, содержащий шарнирно связанное с основанием звено имеющее привод, и кинематически связанный с этим звеном рабочий орган, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологичеоких возможностей путем обеспечения плоско- параллельного движения рабочего органа в пространстве, указанное звено выполнено в виде стержней, соединенных между собой шарнчрными параллело граммами.2. Манипулятор по п. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что звено содержит телескопические стержни.3. Манипулятор по пп.1 и 2, о т л ич а ю щ и й с я тем, что каждый телескопический стержень кинематически соединен с приводом указанного звена.Н. Аристова Корректор С, Болдижар Заказ 5099/ ИИПИ Го ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектн Тираж 1068 Подписноедарственного комитета Совета Министров СССпо делам изобретений и открытий035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5