B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Страница 71

Сустав манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1269991

Опубликовано: 15.11.1986

Автор: Горбунов

МПК: B25J 3/00

Метки: сустав, манипулятора

...смесь жидкости и металличе ских гранул; металлические шары; сыпучий материал, например песок. Вид рабочего тела зависит от веса объекта манипулирования,Устройство работает следующим образом.При отклонениях подвижного звена 1 относительно неподвижного 2 возникает опрокидывающий момент, однако для уравновешивания сустава необходим уравновешивающий момент, равный опрокидывающему. Центр тяжести рабочего тела 6 смещается 30 относительно оси вращения 3 в ту или иную сторону в зависимости от угла наклона подвижного звена 1. Одновременно емкость с рабочим телом 6 оказывает влияние на ось 3. Происходит изменением угла трения за счет того же рабочего тела 6, которое увеличивает или уменьшает плошадь соприкосновения оболочки 5 эластичной...

Рука манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1269992

Опубликовано: 15.11.1986

Авторы: Шпиндель, Елизаров, Красик, Лебедев, Коршунов

МПК: B25J 9/00

Метки: рука, манипулятора

...фиг. 2.На основании 1 закреплена рука 2, выполненная из двух сочлененных частей (основных направляющих), и скалка 3, размеще.- ная в корпусе руки 2, с закрепленным ца скалке 3 схватом 4. На основании 1 размещены приводы 5 ц 6 осевого перс мощения и зращения скалки 3 и элементы управления приводами 5, 6 (це показано).Скалка 3 выполнена в виде червяка и имеет дополнительные продольные направляющие 7. Скалка 3 расположена в двух щения в подшипниках 10. Опоры 8 и 9 пред,- ставляют собой втулки 11 и 2 с установленными в них на осях 13 подшипников 14,являющимися направляющими качания для скалки 3.Скалка 3 взаимодействует с червячным колесом 5, сидящим на одном валу,5 1 О 15 20 25 30 закрепленном в корпусе руки 2, со шкивом 16. Шкив 16 связан с...

Исполнительный орган манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1269993

Опубликовано: 15.11.1986

Авторы: Минько, Скачек

МПК: B25J 11/00

Метки: орган, исполнительный, манипулятора

...6082/12 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при разработке промышленных роботов.Целью изобретения является упрощение конструкции, уменьшение массы и габаритных размеров.На чертеже изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид.Исполнительный орган манипулятора содержит корпус 1, в котором установлено подвижное выходное звено 2, кинематически соединенное с приводом 3. Внутри выходного звена 2 установлен упругий элемент 4, закрепленный на выходном звене с помощью крепежного элемента 5. Второй упругий элемент 6 закреплен на корпусе 1. Оба упругих элемента связаны гибким элементом 7, который перекинут через блок 8. Причем длина гибкого элемента 7 превышает сумму максимального удлинения упругих...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1269994

Опубликовано: 15.11.1986

Авторы: Мельник, Снисарь

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...повороте кривошипа 10 на угол ср кулиса 5 совершает подъем на высоту Ь= =г(1 - сояр), где г - длина кривошипа 10.Движение кулисы 15 через первую дополнительную рейку 16 передается зубчатому колесу 18, шарнирно закрепленному на штоке 5 цилиндра вертикального перемещения. Второе колесо блока колес 19, поворачиваясь на тот же угол и взаимодействуя с дополнительной рейкой 20, поднимает шарнирный параллелограммный механизм на высотугвГ 8где г8 и г 19 - радиусы соответствующих колес.Но подъем параллелограммного механизма на Н вызовет дополнительное перемещение кулисы, которая в свою очередь вновь через блок зубчатых колес 19 и 18, шарнирно установленных на штоке, передает перемещение на приводную стойку 4. Г 1 ри этом...

Способ контроля наличия детали в механизмах захвата робота

Загрузка...

Номер патента: 1269995

Опубликовано: 15.11.1986

Автор: Самыкин

МПК: B25J 15/00

Метки: захвата, наличия, механизмах, детали, робота

...наличия детали в механизме захвата работает следующим образом.С устройства 16 управления подается команда на перемещение на заданную величину механизма 1 захвата в зону захвата детали 8. Сигнал через усилитель мощности поступает на электродвигатель 10, который приводит в поступательное движе. ние механизм 9 перемещения и закрепленный на его валу механизм 1 захвата детали. При движении механизма 1 захвата детали датчики 11 перемещения вырабатывают электрические импульсы, которые поступают на блок 12 измерения скорости. При отработке заданного перемещения блок 16 вырабатывает команду на останов двигателя 10. В этом положении деталь 8 поджимает через толкатель 7 пружины 6 схвата 2 на величину их рабочего хода. После фазы останова...

Схват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1269996

Опубликовано: 15.11.1986

Авторы: Харитонов, Кутлубаев, Макаров, Серов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, схват, робота

...его рабочей зоне. Направляющие выполнены с сквозными пазами, расположенными соответственно продольным про резям 8, 9 и 10 направляемой ими ленты.В направляющих Ь и 7, определяющих движение ленты 3, пазы 11, 12 и 13 совпадают по величине и расположению спрорезями ЗО 8, 9 и 10 ленты 3, Аналогич"но выполнены открытые сквозные пазы в направляющих 4 и 5. Пазы, выполненные в .направляющих, позволяют рабочим участкам противолежащих гибких35 лент свободно располагаться в них.Работа схвата осуществляется следующим образом.При захвате детали, расположенной в рабочей зоне схвата, ролики получают вращение, при этом радиус. кривизны в лентах 2 и 3 свободных частей уменьшается при одновременном увеличении длины свободных частей. 996Поскольку деталь...

Устройство для сборки

Загрузка...

Номер патента: 1271701

Опубликовано: 23.11.1986

Авторы: Ямпольский, Григорьев, Домрачев

МПК: B25J 18/00, B23P 19/00

Метки: сборки

...(ГБК) 10.Устройство для сборки работает следующим образом. На загрузочной позиции валик 7 захватывается губками 3 схвата 2, При этом стержни 6 при помощи плоских пружин 5 прижимаются к поверхности валика 7. После чего механическая рука 1 промышленного робота грубо позиционирует устройство вместе с захваченным валиком 7 над жестко закрепленной в сборочном приспособлении базовой втулки 8 и производит движение сопряжения, сближая эти детали. При совпадении осей симметрии собираемых деталей происходит их сборка. Если же оси не совпадают, то кромка валика 7 упирается в кромку отверстия втулки 8. Промышленный робот прижимает собираемые детали к сборочному приспособлению и подключа" ет стержни 6 через РАФ 9 к ГВК 10, В момент позиционирования...

Подвесной манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1271737

Опубликовано: 23.11.1986

Авторы: Рудзянскас, Квалкаускас, Школяренко

МПК: B25J 1/00

Метки: подвесной, манипулятор

...жестко связаны между собой. Схват содержит привод его перемещения, включающий двигатель 16, установленный на втором звене 9, и червячную передачу, червяк которой связан с валом двигателя 16, а шестерня - с корпусом 15 схвата. Кроме того, оси 3 и 8 связаны с датчиками 17 и 18 угла поворота соответственно первого 4 и второго 9 звеньев, а датчик 19 - с шестерней червячной передачи.Подвесной манипулятор работает следующим образом.В вертикальной плоскости перемещение схвата происходит с помощью параллелограммных механизмов 13 и 14 от двигателя 16 через червячную передачу на радиус действия К этого механизма, при этом угол наклона схвата остается неизменным.Формула изобретения Подвесной манипулятор, содержащий портал с кареткой, на которой...

Привод микроманипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1271738

Опубликовано: 23.11.1986

Авторы: Басенко, Неменатов

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятора, привод

...из двух других расположенных противоположно гранях закреплены па 20 раллельно ребрам призмы два электрода 7, 8 и 9, 1 О соответственно, при этом призмы 2 и 3 подпружинены к корпусу пружинами 11 в направлении к штоку 4.В обесточенном состоянии накладки 6 25 входят в зацепление с зубчатой рейкой штока 4, фиксируя его в исходном положении.Привод питается от двух гальванически не связанных источников напряжения, выдающих импульсы прямоугольной фо 1)мы (не 30 показаны).Привод работает следующим образом.Для перемещения штока 4 вправо на верхние 7 и 9 и нижние 8 и 10 электроды призмы 2 подают напряжение с разной полярностью, что вызывает изгиб призмы 2, при котором сжимается пружина 11 и ее накладка 6 выходит из зацепления с зубчатой рейкой....

Устройство для управления промышленным роботом

Загрузка...

Номер патента: 1271739

Опубликовано: 23.11.1986

Авторы: Коломенцев, Фурман, Кузнецов, Жигулин, Кордонский

МПК: B25J 9/00

Метки: роботом, промышленным

...полярности. Этот сигнал сравнивается с сигналом с выхода датчика 7 момента, и ошибка по моменту через первый усилитель 5 и привод 6 (привод вращения) начинает разгон исполнительного органа промышленного робота с постоянным моментом.При равноускорснном движении величина пути торможенияц = ч +а/2с учетом Ч,=-а 1-, определяется как функция кинетический энергиив 1 1. К.2 М КПгде М = 1 а = Оп/К, - момент, развиваемый приводом 6; а - ускорение; Ь 1 п - сигнал, пропорциональный требуемому значению момента привода 6; К - коэффициентпередачи датчика 7 момента; 1 - момент инерции вращающихся частей; чо - скорость вращения; 1.1 - выходной сигнал вычислительного блока 13; К - коэффициент его передачи.В соответствии с этим сигнал на...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1271740

Опубликовано: 23.11.1986

Авторы: Кравченко, Семенов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...г. Ужгород, ул. Проектная, 4"зкнз (28(1,8 Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в манипуляторах и промышленных роботах.Цель изобретениярасширение функциональных возможностей манипулятора за счет обхода препятствий.На чертеже схематически изображен предлагаемый манипулятор.Манипулятор содержит кривошип 1 и ша(ун 2, основное коромысло 3 и стойку 4, длины которых соответственно равны и свя(аны шарнирами, а также упор 5.Основное коромысло 3 жестко связано с наравляющей 6. Шток 7 установлен с воз. можностью перемещения вдоль направляюцй 6. На стойке 4 установлено дополни гельное коромысло 8, выполненное в виде , пругого элемента и связанное с одним конпнм штока 7, а на другом конце штока 7 ;)азмещен схват...

Манипулирующее устройство

Загрузка...

Номер патента: 1271741

Опубликовано: 23.11.1986

Авторы: Наянзин, Юдин, Воронин

МПК: B23B 39/00, B25J 11/00

Метки: манипулирующее

...конуса, на боковой поверхности которого расположены устройства определенного или различного технологического назначения, например схваты 21 и 22, Разки позволяет путем покачивания головки сокращать зону манипулирования заготовками и сокращать время смены диаметрально противоположных схватов, что позволяет повысить производительность и позволяет устройству работать с близко расположенным технологическим оборудованием. 2 ил. 2личные схваты 21 и 22 могут располагаться на головке 14 дааметрально противоположно. При этом оси схватов 21 и 22 могут пересекаться в центре крестовины 4. В качестве устройств различного технологического назначения на многоместной головке 14 могут быть одновременно размещены также контрольные приспособления,...

Робототехнологический комплекс

Загрузка...

Номер патента: 1271742

Опубликовано: 23.11.1986

Авторы: Мартыненко, Моргунов

МПК: B25J 11/00

Метки: комплекс, робототехнологический

...тель 3, например вибробункер, подает заготовку на лоток 4 ло регулируемого упора 5. Срабатывает датчик наличия заготовки в лотке 4. Рука робота 6 выдвигается, схват 7 входит в паз между шарнирно установленными элементами 20 и зажимает заготовку. Рука робота 6 втягивается и выносит заготовку из лотка 4 (фиг.2). Врезультате шарнирно установленные элементы 20 отжимаются заготовкой и поворачиваются, преодолевая усилие пружин 21. Количество отжимаемых элементов 20 соответствует длине заготовки, при этом остальные шарнирно установленные элементы 20 остаются неподвижными и удерживают последующие заготовки в лотке 4. Во втянутом положении (фиг.1) руки робота 6 ось заготовки совмещается с осью шпинделя 14 устройства 8. Зажимной механизм 9...

Схват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1271743

Опубликовано: 23.11.1986

Авторы: Новичихин, Дроздов, Плюгачев, Хутский, Павловец

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...чертеже изображен схват манипулятора, общий вид.Схват манипулятора содержит корпус 1, в котором установлены губки 2 и 3. На губке 2 смонтирован эластичный баллон 4, полость которого заполнена жидким или сыпу 15 чим ферромагнитным веществом 5 (цапример, порошком феррита. На другой губке 3 смонтировавопорный элемент 6 и электромагнитная обмотка 7, соединенная с источником постоянного тока (не показан), соединенным с блоком 8 управления манипулятора. Опорный элемент 6 выполнен из токопроводяцего полимера (резина, поролон, пропитанные токопроводяцей смолой илц эмалью, и др.) и армирован двумя гибкими электродами 9 и 10 (которые могут быть выполнены, например, из медной сетки). Электроды 9 и О соединены проводами 11 и 12 с блоком 13...

Захват

Загрузка...

Номер патента: 1271744

Опубликовано: 23.11.1986

Авторы: Васенин, Миняев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...поступает в нижнюю полость 13 пневмоцилиндра 7, последний опускается и упирается нижней крышкой 10 в корпус 1, сжимая пружины 9. При этом нижняя крышка 10 через пазы 11 воздействует на штифты 12 верхних концов рычагов 4 и разводит нижние концы рычагов 4 с губками 5, Захват готов к приему детали 16. При взятии детали 16 воздух из нижней полости 13 пневмоцилиндра 7 выпускается в атмосферу. Через отверстие 15 в верхней крышке воздух из атмосферы поступает в верхнюю полость 14. Пружины 9 поднимают пневмоцилиндр 7, нижняя крышка 10 с пазами 11 воздействует на верхние концы рычагов 4, поднимая их, при этом нижнис концы с губками 5 сжимают деталь 16.Так как пазы 11 в нижней крышке 10 пневмоцилиндра 7 и оси 3 рычагов 4 расположены в...

Захват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1271745

Опубликовано: 23.11.1986

Автор: Веденьев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...состоит из корпуса 1, внутри которого расположена тяга 2 привода, на оси 3 которой закреплено коромысло 4, связанное с помощью осей 5 с рычагами 6. Вторые концы рычагов б связаны осями 7 с тягами 8, сосдииняюп 1 ими плечи 9 соседних распорных Г-образных рычагов 10 между собой и с рычагами 6. Каждый палец захвата манипулятора состоит из цепочки звеньев, состоящих из распорных Г-образных рычагов 10, захватных Г-образных рычагов 1 и серег 12, соединенных в четырехзвснники с помощью осей3 - 15.Захват работает следую гцим образом.Г 1 еремегценис тяги 2 привода вправо вызывает поворот рычагов б, связанных с коромыслом 4, против часовой стрелки. Тяги 8, соединенные с плечами 9 распорных Г-образных рычагов 10, поворачивают последние против...

Устройство для автоматической смены инструментальных оправок

Загрузка...

Номер патента: 1273242

Опубликовано: 30.11.1986

Авторы: Челпанов, Колпашников, Макаров

МПК: B23Q 3/155, B25J 15/04

Метки: инструментальных, оправок, автоматической, смены

...выступом 26, фиксирующим инструментальную оправку от проворота. Хвостовик 5 инструментальной оправки снабжен выступами 27.Устройство работает следующим образом.Манипулятор 2 располагает посадочную втулку 1 и установленные на ней элементы устройства соосно с гнездом магазина 7 над хвостовиком 5 инструментальной оправки и перемещается вниз. По мере опускания манипулятора втулка 14 своими выступами 18 вступает в контакт с выступами 27 хвостовика и перемещается вверх (относительно других элементов манипулятора) выступами 23, преодолевая незначительное усилие пружины 16. После того как выступы 23 переместятся на величину, большую высоты выступов 22, клинья 25, заранее выставлен-" ные по высоте, вступают в контакт с выступами 24 и...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1273243

Опубликовано: 30.11.1986

Авторы: Панасенков, Назаров

МПК: B25J 18/06, B25J 9/06, B25J 1/02 ...

Метки: манипулятор

...(обкатываться по шестерне 20) против часовой стрелки за счет того,что шестерня 20 неподвижно соединена с первым звеном, соответственно ЗОповорачивается против часовой стрелки и шестерня 8 второго звена, которая жестко соединена с шестерней 17,Далее движение передается через шестерни 9 и 10 второго звена на шестерню 11. Шестерня 11 второго звена вместе с шестерней 18 (они жестко соединены) поворачивается по часовой стрелке относительно этого зве на вокруг оси 23. Шестерня 18 этого зве- О на находится в зацеплении с шестерней 19 следующего третьего звена и поворачивает ее против часовой стрелки. Так как шестерня 19 жестко соединена с третьим звеном, это звено поворачивается относительно второго звена вверх вокруг оси 22. Если...

Самоустанавливающаяся головка робота

Загрузка...

Номер патента: 1274902

Опубликовано: 07.12.1986

Авторы: Алексеев, Попов

МПК: B25J 15/00, B23P 19/04

Метки: робота, головка, самоустанавливающаяся

...предотвращения перекоса узла 22 относительно вертикальной оси подвижного корпуса 20Датчик 63 жестко закреплен на неподвижном корпусе 19 и служит для регистрации осевого усилия сборки.Пружина 64 является возвратной.Самоустанавливающаяся головка работает, следующим образом.В соответствии с программой, заложенной в блок 9 управления, робот 6 с постоянно закрепленной головкой 4 на руке 5 подходит к нужной позиции магазина 8. При этом кулачки 18 разведены, электромагниты 26 и 27 запитаны номинальным напряжением и имеют одинаковую полярность, благодаря чему они отталкиваются на вели" чину малого зазора. Электромагниты 45 и 49 обесточены и за счет пружин 44 и 48 расположены на расстоянии малого зазора от подвижной платформы 53, Электромагнит 35...

Исполнительное устройство манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1274919

Опубликовано: 07.12.1986

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительное, манипулятора

...валы 5 и 6,соединенные со звеньями 7 и 8 входной пары звеньев шарнирного параллелограмма, Звено 8 выполнено в видеразъемного корпуса, в котором расположено четное число (в данном случае - четыре) зубчатых колес 9 -12 с одинаковым числом зубьев. Зубчатое колесо 9 скреплено с валом, 13в свою очередь связанным с основнымприводным двигателем (не показан), акорпус звена 8 соединен с зубчатымколесом 4 и с валом 5, соединеннымс дополнительным приводным двигателем (не показан). Вал зубчатого колеса 12 посредством втулки 14 соединен с зубчатым колесом 15 шарнирасочленений, выполненного в виде разьемного корпуса 16, внутри которогорасположены кинематически . связанныемежду собой зубчатые колеса 15 17и 18. Звено 7 шарнирно связано с корпусом...

Электромеханический модуль промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1274920

Опубликовано: 07.12.1986

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/08

Метки: промышленного, электромеханический, модуль, робота

...трения, установленных на полюсах 6 и 7, и накладок 11 и 12, закрепленных на кольцах со стороны, обращенной к полюсам 6 и 7. Шток 4 связан с кольцами 1 и 2 через скобу 13.Модуль работает следующим образом. 74920 2В исходном состоянии накладки 11и 12 через кольца 1 и 2 прижаты пружиной 8 к пластинам 9 и 10, обеспечивая надежное удержание штока 4 в5 этом положении. Для выдвижения иливтягивания штока 4 концы колец 1 и2 подключаются к источнику электрической энергии (не показано), приэтом по кольцам начинает протекать10 ток, направление которого определяется требуемым направлением перемещения штока. Ток, взаимодействуяс магнитным полем, создаваемым полюсами 6 и 7 магнитной системы, соз 15 дает усилие на кольцах 1 и 2, деформируя их...

Захватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1274921

Опубликовано: 07.12.1986

Авторы: Ридченко, Свистун, Кинашевский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...и11 связаны с зажимными губками 12 и13, которыедополнительно шарнирами14 и 15 связаны с корпусом 1 посредством жестких рычагов 16. 25Захватное устройство работает следующим образом,При подаче давления в силовой.цилиндр 2 приводной шток 3 перемеща. -ется, увлекая при этом соединенные 30с ним посредством шарнира 4 телескопические тяги 5 и 6, содержащие пневмоцилиндры 8 со штоками 9, в которые подано рабочее давление рассчитанное на обеспечение необходимого35усилия захвата, и в положении, когдадеталь захвачена, перемещаясь, штоки9 пневмоцилиндров 8 вызывают перемещение связанных через шарниры 10 и11 зажимных губок 12 и 13.Зажимные губки 12 и 13 перемещаются по радиусу жестких рычагов 16,связанных с зажимными губками 12 и 21 113 посредством...

Манипулятор, работающий в герметизированном объеме

Загрузка...

Номер патента: 1274922

Опубликовано: 07.12.1986

Авторы: Никитин, Ковалев, Василенко

МПК: B25J 21/00

Метки: манипулятор, герметизированном, объеме, работающий

...задающего генератора 2 деформации состоит иэ подшипниковойопоры 12, закрепленной в корпусе 13,н приводного маховичка 14, Шток 11имеет воэможность перемещаться поступательно от винта 15 и при помощишпонки 16 предотвращает сильфон 10от скручивания.Исполнительный механизм состоитиз поворотного кронштейна 17 с подшипниковой опорой 18, смонтированной на кронштейне 19 подшипниковойопоры 20, в которой установлен объект21, рычага 22, соединенного с однойстороны при помощи шарнирного с.оединения и шарикоподшипника 23 со штоком.11, а с другой стороны - с объек Все устройство смонтировано на стенке 7 защитного герметизированного объема (камеры),При вращательно-качательном движении объект 21 получает вращение 10 от задающего генератора 2...

Устройство для контроля манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1275364

Опубликовано: 07.12.1986

Автор: Ермошкин

МПК: G05B 11/00, B25J 13/00

Метки: манипулятора

...импульсный сигнал на очередном из Б выходов, т.е. при последовательном поступлении М входных импульсов от генератора 1 производить поочередное формирование импульсных сигналов на каждом из выходов. К+1 состояние распределителя 3 используется как исходное.Команды, выдаваемые распределителем 3, служат для снятия блокировок экрано-съемного устройства, что необходимо при имитации производства рентгеновских снимков, а также для имитации команд, поступающих от остальной части рентгеновского аппарата. Интервалы между командами и цикл команд выбираются по циклограмме работы манипуляторов.В устройстве запоминание сигналов остановок манипуляторов происходит на ключах 4-6 и повторный запуск распределителя 3 происходит при возврате их на...

Шарнирное соединение звеньев манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 699748

Опубликовано: 15.12.1986

Авторы: Виноградов, Петров

МПК: B25J 17/00

Метки: шарнирное, соединение, звеньев, манипулятора

...11-14, сцепляющиеся с блоками 15, 16, 17 и 18 конических и цилиндрических колес, сидящихна осях 5 и б, перпендикулярных приводным валам.На водиле 3 закреплен зубчатыйсектор 19, связанный с коническойшестерней 20 вала 21.относительногоповорота звеньев, входяшего в кинематическую цепь, приводимую двигателем 22. Второе водило 4 также выполнено приводным и с помощью сектора23, шестерни 24 и вала 25 вращениязвеньев связано с кинематическойцепью вращения звеньев, приводимойдвигателем 26,Шарнирное соединение звеньев манипулятора работает следующим образом. 9748 2Передача движения на смыканиеразмыкание губок захвата осуществляется кинематической цепью: вал 8,шестерня 12, блоки 16, 18 коническихи цилиндрических колес, шестерня 14,вал 10....

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1276484

Опубликовано: 15.12.1986

Автор: Зубов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...плоскостизвеньев параллелограмма. На звене 3закреплен конец пружины 13, второйконец которой контактирует с торцомвтулки 11. Со звеном 3 с помощью шар нира 14 связан стержень 15, на котором закреплен фланец 16, контактирующий с другим торцом втулки 11, Настержне 15 закреплен фланец 16, контактирующий с другим торцом втулки 4 О11, и установлен полэун 17, шарнирносвязанный с кривошипом 7.Манипулятор работает следующим образом.При вращении кривошипа 7 от приво 45да 6 через ползун 16 поворачиваетсявокруг оси 12 стержень 15 поворачивая звенья 2 - ч параллелограммногомеханизма в одно иэ крайних положений(фиг.1), В этом положении звено 2 5 Оконтактирует с упором 9, а кривошип7, продолжая вращаться, поворачиваетв шарнире 1 ч...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1276485

Опубликовано: 15.12.1986

Автор: Чарный

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...поводке 26. Поводок26 снабжен двумя регулировочными винтами 27, упирающимися в поршни 28 цизлиндра 29 демпфирующего устройства 30, закрепленного на корпусе 1. Поршни 28 разжаты пружиной 31. Замкнутое межпоршневое пространство 32 образует воздушную подушку.Манипулятор работает следующим образом,При подаче воздуха в одну из полостей силового цилиндра 6 его шток 7перемещает подвижную руку вместе сфиксирующим устройством 8 вдоль рейки18; В момент подхода руки в заданнуюпозицию от датчика положения (не показан) команда поступает на дополнительный силовой цилиндр 9, поршни 10которого, перемещаясь, сжимают черезразграничительные шайбы 14 основныепружины 13, усилие которых передаетсяна фрикционные колодки 12.Преодолевая усилие дополнительных...

Схват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1276486

Опубликовано: 15.12.1986

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...на фиг.3 - то же, с постоянным магнитом и обесточенной обмоткой. гСхват содержит корпус 1, выполненный из немагнитопроводного материала, оболочку 2 трубчатой формы, выполненную из эластичного материала и закрепленную на корпусе с образованием 20 баллона 3, заполненного магнитопроводной жидкостью, Корпус 1 охвачен электрической обмоткой 4. Кроме того на корпусе 1 может быть установлен постоянный магнит 5 кольцевой формы, 35 Позицией 6 обозначена захватываемая детальСхват работает следующим образом,При попадании во внутреннюю полость цилиндра, образованного трубчатой оболочкой 2, детали 6 на обмотку 4 подают постоянное напряжение. Магнитопроводная жидкость втягивается в баллон 3 на уровне расположения обмотки 4, растягивая оболочку 2,...

Устройство для программирования промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1277068

Опубликовано: 15.12.1986

Авторы: Довбня, Лебедева, Морозов

МПК: B25J 9/00, G05B 19/00

Метки: программирования, промышленного, робота

...напряжение с датчиков 10 и 14 положения подается на информационные входы преобразователей 18 и 19. В результате преобразования напряжения в последних представлены значения кодов 11 и И , характеризующие положениегфпервой точки рабочей траектории. После этих предварительных операций оператор снова подает на вход сумматора 1 1 напряжение Пу и плавна перемещает каретку 3 вдоль оси х по направлению рабочей траектории, например слева направо. Такое перемещение осуществляется за счет подачи на вход сумматора 11 медленно и линейно изменяющегосянапряжение П.В процессе горизонтального перемещения каретки осуществляется автоматическое снятие существенных точек траектории с установкой каретки 3 на фиксированную высоту. Сущест венными точками...

Исполнительный орган манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1278198

Опубликовано: 23.12.1986

Авторы: Петров, Некрасов, Степанчиков, Ивашов

МПК: B25J 1/02

Метки: орган, манипулятора, исполнительный

...1, один конец которой закреплен на основании 2, а второй связан с платформой 3.Второе звено выполнено в виде по крайней мере трех лент 4, имеющих выпукло-вогнутый прямоугольный контур, один конец каждой из которых связан с платформой 3, а другой - со схватом 5, также выполненным из упругих лент, На поверхности лент, образующих звенья. и схват, расположены пластины 6, выполненные из пьезоматериала, при этом на первом звене они расположены под углом к продольной оси ленты, а на втором звене и схвате - по ее контуру. Блок 7 питания связан через:30 блок 8 управления с пластинами.Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.При подаче напряжения на пластины 6 от блока 7 питания через блок 8 уПравления они в зависимости от по...