Подвесной манипулятор

(51)4 В 253 1 00 е,. ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ А,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится к области машиностроения. Цель изобретения - повышение точности пространственного позиционирования и упро 1 цение устройства управления. Подвесной манипулятор содержит портал 1 с верхней кареткой 2, руку, выполненную в виде ряда последовательно связанных зВсньев 4 и 9, охват и приводы В Виде кольца 7. Портал снабжен круговыми направляющими, нижней кареткой с круговыми направляющими в виде кольца 2 и с приводом, манипулятор содержит два четырехзвенных механизма 3 и 14, имеющих жесткую связь между собой. Звенья манипулятора снабжены круговыми датчиками обратной связи, которые фиксируют реальные положения осей поворота этих звеньев. 2 нл.Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для автоматизации работ, содержащих ручные, вспомогательные, монтажные, погрузочно-разгрузочные, подъемно-транспортные и другие работы.Цель изобретения - повышение точности позиционирования и упрогцение устройства управления манипулятором за с гет использования при позиционировании только вращательного движения.На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг 2 - вид А на фиг 1.Подвесной манипулятор содержит портал 1 с кареткой 2, на которой установлено с возможностью поворота вокруг оси 3 первое звено 4 с приводом его перемещения, включающим двигатель 5 с шестерней 6 на его валу и кольцо 7 с зубчатым внутренним венцом, жестко связанное с кареткой 2. На первом звене 4 установлено на оси 8 с возможностью поворота в плоскости, параллельной плоскости поворота первого звена 4, второе звено 9 с приводом его перемещения, включающим двигатель 10 с шестерней 11 на его валу и кольцо 1 с зубчатой внутренней поверхностью, установленное на первом звене 4 соосно с осью 8 поворота и жестко связанное с этим звеном.Манипулятор также содержит два параллельных механизма 13 и 14, основное звено каждого из которых расположено соответственно на корпусе 15 схвата и на втором звене 9, а звенья параллелограммных механизмов, расположенные параллельно основным звеньям, жестко связаны между собой. Схват содержит привод его перемещения, включающий двигатель 16, установленный на втором звене 9, и червячную передачу, червяк которой связан с валом двигателя 16, а шестерня - с корпусом 15 схвата. Кроме того, оси 3 и 8 связаны с датчиками 17 и 18 угла поворота соответственно первого 4 и второго 9 звеньев, а датчик 19 - с шестерней червячной передачи.Подвесной манипулятор работает следующим образом.В вертикальной плоскости перемещение схвата происходит с помощью параллелограммных механизмов 13 и 14 от двигателя 16 через червячную передачу на радиус действия К этого механизма, при этом угол наклона схвата остается неизменным.Формула изобретения Подвесной манипулятор, содержащий портал с кареткой, на которой установлена рука, включающая два связанных между собой с возможностью поворота звена с приводами их перемещения и схват, корпус которого через привод его перемещения связан с вторым звеном, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и упрощения устройства управления, он снабжен тремя датчиками угла поворота, двумя параллелограммными механизмами, основное звено каждого из которых расположено соответственно на корпусе схвата и на втором звене руки манипулятора, а звенья параллелограммных механизмов, расположенные параллельно основным звеньям, жестко связаны между собой, при этом конец первого звена руки манипулятора установлен на каретке с возможностью поворота в плоскости, параллельнсй плоскости взаимного поворота звеньев, а привод каждого из звеньев выполнен в виде кольца с внутренней зубчатой поверхностью и двигателя с шестерней на его валу, установленного с возможностью взаимодействия зубцов шестерни и кольца, при этом кольцо привода первого звена установлено на каретке соосно оси его вращения и жестко связано с ним, а двигатель этого привода установлен на первом звене, кольцо привода второго звена установленс на первом звене соосно оси их взаимного поворота и жестко связано с ним, а двигатель этого привода установлен на втором звене, привод перемещения схвата включает двигатель, установленный на втором звене, и червячную передачу, червяк которой связан с валом двигателя, а шестерня -- со схватом, при этом датчики угла поворота связаны соответственно с осями поворота звеньев и шестерней червячной передачи. 5 15 20 25 зо 35 4 О45 Горизонтальное перемещение осуществляется при включении двигателей 5 или 10 приводов первого и второго звеньев, совершающих поворот вокруг осей 3 и 8 соответственно. Информация о положении схвата поступает в устройство управления манипулятором (не показано) с датчиков 17 - 19 угла поворота,1271737 г.2 И Государственного делам изобретенийМосква, Ж - 35, РаушП сПатент, г. Ужгор ВНИИП по 113035,филиал ПП4/э ая, 4 едактор А. Шишкиаказ 6289/18 Составител Техред И. В Тираж 1031 Ф.Майоров ес Кор Под комитета ССС и открытий ская наб., д. од, ул. Проект