Рука манипулятора

,80126999 25,190 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ЕЛЬСТВУ К АВТОРСКОМ,Ф С ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(54) (57) РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая скалку, связанную с приводами осевогоперемещения и вращения, размещенную в корпусе на двух опорах, выполненных в виде соосно расположенных основных направляющих осевого перемещения, закрепленных с возможностью вращения, и элементы управления перемещением руки, отличаюиаяся тем, что, с целью повышения надежности, скалка выполнена в виде червяка с дополнительными продольными направляющими осевого перемещения, имеющими возможность взаимодействия с основными направляющими, закрепленными с возможностью качания относительно корпуса, при этом скалка кинематически связана с приводом осевого перемещения посредством дополнительно введенного червячного колеса, образующего с червяком передачу.35 40 опорах 8 и 9, закрепленных в корпусе руки2 в осевом направлении с возможностью вра 50 Изобретение относится к машиностроению, к средствам автоматизации сборочных производственных процессов.Известна рука манипулятора, содержащая скалку, связанную с приводами осевого перемещения и вращения, размещенную в корпусе на двух опорах, выполненных в виде соосно расположенн ых основных направляющих осевого перемещения, закрепленных с возможностью вращения, и элементы управления перемещением руки,Однако известное устройство имеет малую надежность точечного контакта зубьев приводной шестерни с зубьями рейки.Целью изобретения является повышение надежности конструкции.Цель достигается тем, что в руке манипулятора, содержащего скалку, связанную с приводами осевого перемещения и вращения, размещенную в корпусе ца двух опорах, выполненных в виде соосно расположенных основных направляющих осевого перемещения, закрепленных с возможностью вращения, и элементы управления перемещением руки, скалка выполнена в виде червяка с дополнительными продольными направляющими осевого перемещения, имеющими возможность взаимодействия с основными направляющими, закрепленными с возможностью качания относительно корпуса, при этом скалка кинематически связана с приводом осевого перемецения посредством дополнительно введенного червячного колеса, образующего с червяком передачу.На фиг. 1 изображена рука манипулятора, вид сбоку; ца фиг. 2 -- узел 1 на фиг. 1,разрез; на фиг. 3сечение АА ца фиг. 2.На основании 1 закреплена рука 2, выполненная из двух сочлененных частей (основных направляющих), и скалка 3, размеще.- ная в корпусе руки 2, с закрепленным ца скалке 3 схватом 4. На основании 1 размещены приводы 5 ц 6 осевого перс мощения и зращения скалки 3 и элементы управления приводами 5, 6 (це показано).Скалка 3 выполнена в виде червяка и имеет дополнительные продольные направляющие 7. Скалка 3 расположена в двух щения в подшипниках 10. Опоры 8 и 9 пред,- ставляют собой втулки 11 и 2 с установленными в них на осях 13 подшипников 14,являющимися направляющими качания для скалки 3.Скалка 3 взаимодействует с червячным колесом 5, сидящим на одном валу,5 1 О 15 20 25 30 закрепленном в корпусе руки 2, со шкивом 16. Шкив 16 связан с приводом 5 осевого перемещения скалки 3 плоскозубчатым ремнем 17. На втулке 12 опоры 9 закреплен шкив 18, связанный с приводом 6 вращения плоскозубчатым ремнем 19. Скалка 3 защищена эластичными элементами 20.Приводы 5 и 6 снабжены датчиками 21 обратной связиРука манипулятора работает следующим образом.Из произвольного положения рука 2 выводится в позицию загрузки, обеспечивая позиционирование вертикальной оси схвата 4 специальными приводами, размещенными на основании 1 (не показаны).Для осевого перемещения схвата 4 в соответствии с программой включается привод 5 осевого перемегцецця и через плоскозубчатый ремень 7, шкив 16 и червячное колесо 15 передается движение на скалку 3, которая своими направляющими плоскостями перемещается в награвляющих подшипниках 14 опор 8 и 9.При осуществлении осевого перемещения привод 6 вращения скалки 3 работает в режиме отработки нуля, что обеспечивает отсутствие вращения схвата 4.Для вращения схвата 4 осуществляется согласованное вращение приводов 5 и 6. При этом от привода 6 вращения через плоско- зубчатый ремень 19 и шкив 18 движение передается на опору 9, которая, вращаясь совместно с опорой 8 в корпусе руки в подшипниках 10, поворачивает подшипниками 4 скалку 3 со схватом 4. Отсутствие осевого перемещения скалки 3 обеспечивается благодаря принудительному вращению червячного колеса от привода 5 осевого перемегцеция с частотой вращения, определяемой иЗ СООтнОшЕния Лчср.кон.=пчерн. 1, ГДЕ пчсрн кнн и пч.рсоответственно числа оборотов червячного колеса 15 и червяка. а- передаточное отношение червячной передачи.Путем согласованного вращения приводов 5 и 6 осевого перемещения и вращения, управляемых элементами управления по программе, можно получать различные вицтообразные перемещения скалки 3 со схватом 4 с любым наперед заданным шагом винтовой линии.Применение предлагаемой конструкции руки повышает ее долговечность, технологичность и точность позиционирования, так как скалка 3 перемещается в подшипниках, обеспечивает переход от точечного контакта зубьев приводных колес к линейному.Составнте гь С Новик Редактор М. Келемеш Тех е, И. Заказ 6082/12 ехред И. Верес Корректор Т. Колб Тираж 03 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий ф 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб, 4/5 илиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 д