Устройство для контроля манипулятора

;р/ " я к область исполь аммируемых нии за сче лючей, двух ов ИЛИ,двух импульса,р. Промьппленная Машиностроени ьство СССР13/00, 1977. мноост х точ прог одим длил. Сл СУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ВТОРСНОМЪ( СВИДЕТЕПЬСТ(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ МАНИПЛЯТОРА(57) Изобретение относитсробототехники и может .бытэовано при создании прогрманипуляторов. В изобретевведения счетчика, трех кэлементов И, двух элементтриггеров, формирователяэлемента ИЛИ-НЕ обеспечиваетсягократное повторение программыновка манипуляторов в различньках траектории, необходимая длительность сигнала подготовки раформируются сигналы необх ойтельности, 2 з.п. ф-лы, 2 иИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано присоздании стендов приработки программируемых манипуляторов,Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства засчет обеспечения многократного повторения программы и остановки манипуляторов в различных точках траектории,обеспечения необходимой длительностисигнала подготовки программы, а также формирования сигналов необходимойдлительности,На фиг. 1 и 2 представлены функциональные схемы устройства.Устройство содержит (фиг.1) генератор 1 импульсов, первый элементИ 2, распределитель 3 импульсов, первый 4, второй 5 и третий 6 ключи,второй 7 и третий 8 элементы И, элементИЛИ-НЕ 9, счетчик 10, входные Ч 1-ЧЗи выходные ЧР 1, ЧР 2 ЧР 11 сигналы,а также (фиг,2) формирователь 11 импульса, первый 12 и второй 13 триггеры, первый 14 и второй 15 элементыИЛИ и соответствующие выходные сигналы Ч 4 и Ч 5.Устройство работает следующим образом.Формирование цикла команд происходит в распределителе 3 по сигналамгенератора 1 импульсов, поступающимна вход через элемент И 2, Запускраспределителя 3 происходит при наличии логической "1" на выходе ключа 4 и элемента ИЛИ-НЕ 9.Двухпозиционные ключи 4-6 перевоцятся из одного положения в другое оператором,,который может через любой из них осуществить остановку распределителя 3.Сигнал остановки через элементы И 7и 8 происходит при поступлении сигналов Ч 1, Ч 2 от датчиков полсженияманипуляторов экрано-съемногс устройства, Остановка распределителя 3 также может происходить автоматическичерез счетчик 40, который производит счет циклов приработки программы. При достижении необходимого числа циклов приработки программы счетОчик 10 по уставке выдает сигнал логической "1" на вход элемента ИЛИНЕ 9, и распределитель 3 останавливаетсяРаспределитель 3 выполняет функцию поочередной выдачи импульсныхсигналов по раздельным выходам и может быть организован одним из трехЭО рой триггер 13, выходной сигнал 5 которого поступает в экрано-съемное 50 устройство для снятия блокировки производства снимка, имитируя при этом нажатие курка. 55 10 15 20 25 35 40 45 способов: как специальное устройство (например, шаговый искатель), на базе М разрядного кольцевого сдвигового регистра с единицей в одном разряде, а также с использованием по очередкому сигналу на входе Ч 1 формировать импульсный сигнал на очередном из Б выходов, т.е. при последовательном поступлении М входных импульсов от генератора 1 производить поочередное формирование импульсных сигналов на каждом из выходов. К+1 состояние распределителя 3 используется как исходное.Команды, выдаваемые распределителем 3, служат для снятия блокировок экрано-съемного устройства, что необходимо при имитации производства рентгеновских снимков, а также для имитации команд, поступающих от остальной части рентгеновского аппарата. Интервалы между командами и цикл команд выбираются по циклограмме работы манипуляторов.В устройстве запоминание сигналов остановок манипуляторов происходит на ключах 4-6 и повторный запуск распределителя 3 происходит при возврате их на прежние позиции.Первый триггер 12 служит для формирования команды Ч 4 подготовки программы,.котораянимает блокировки исполнения программы, например блокировку, снимаемую заменой кассет в экрано-съемном устройстве, На установочный вход триггера 12 поступают через элемент ИЛИ 14 сигнал первого ключа 4, преобразованный в формирователе 11 импульса в импульсный сигнал, и сигнал ЧЗ окончания программы. Обратное переключение триггера 12 происходит по сигналу ЧР 1 распределителя 3, Формирователь 11 импульса формирует импульс с длительностью, достаточной для перекрытия сигнала Ч 11. Для формирования команд необходимой длительности служит втоФормула изобретения 1, Устройство для контроля манипулятора, содержащее последовательносоединенные генератор импульсов,пер=вый элемент И и распределитель импульсов, выходы которого подключенык выходам устройства, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства за счет обеспечения многократного повторения программы и остановки манипуляторов в различныхточках траектории, устройство содержит первый ключ, счетчик, последовательно соединенные второй ключ, второй элемент И и элемент ИЛИ-НЕ, атакже последовательно подключенныетретий ключ и третий элемент И, вы ход которого соединен с вторым входом элемента ИЛИ-НЕ, подключенноготретьим входом к выходу счетчика,а выходом - к второму входу первогоэлемента И, третий вход которого сое рдинен с выходом первого ключа, а первый, второй и третий входы устройства подключены соответственно к второму входу второго элемента И, второму входу третьего элемента И и вхо ду счетчика,2. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с цельюрасширения функциональных возможностей устройства за счет обеспечениянеобходимой длительности сигнала подготовки программы, устройство содержит последовательно соединенные формирователь импульса, первый элементИЛИ и первый триггер, второй входкоторого подключен к первому выходураспределителя импульсов, а выход -к соответствующему выходу устройства,выход формирователя импульса соединенс выходом первого ключа, а второйвход первого элемента ИЛИ подключенк третьему входу устройства. 3, Устройство по п, 2, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей устройства эа счет формирования сигналов необходимой длительности, устройство содержит последовательно соединенные вторЬй элемент ИЛИ и второй триггер, выход которого подключен к соответствующему выходу устройства, а второй вход - к второму выходу распределителя импульсов, соединенного третьим выходом с первым входом второго элемента ИЛИ, второй вход которого подключен к выходу второго триггера.1275364 Составитель Е. ПолитовТехред Л.Сердюкова Корректор М. Демчик Редактор О. Головач Заказ 6558/37 Тираж 836ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Подписное Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул, Проектная, 4