Устройство для сборки

,8012717 4 В 23 Р 19/ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ИЯ 11 43а Ленина полм. 50-летияиалистическо Бюл ор тут и ли ре й с Н.Домра рьевий088.с видВ 23 етельство СССР Р 19/00, 1982. 54) УСТРОЙСТВО Д57) Изобретениетроению и прибор БОРК сится к машинотроению и предна ГОСУДАРСТБЕННЫИ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(21) 3844877/ (22) 16.01,85 (46) 23.11,86 (71) Киевский нический инст кой Октябрьск волюции (72) Н.Н.Григ и Л.С.Ямпольс (53) 621,757 (56) Авторско У 971605, кл. начено для автоматизации технологических процессов сборки с применением промышленных роботов. Устройство содержит установленный упруго на руке манипулятора схват 2 с губками 3, на которых через плоские пружины закреплены стержни 6 из пьезокерамического материала, подключенные через регулятор фазы и амплитуды 9 к генератору высокочастотных колебаний 10. Стержни 6 при работе поджимаютсяк находящемуся в схвате валику 7 и создают вибрацию при его несовпадении со стыкуемой втулкой 8, сообщая направленное перемещение валику в сторону совмещений осей, 2 ил.1271701 2 510 30 35 Изобретение относится к машиностроению и приборостроению и предназначено для автоматизации технологических процессов сборки с применением промышленных роботов и манипуляторов.Целью изобретения является обеспечение надежности сборкиза счет создания направленных движений в сторону совмещения осей собираемых изделий.На фиг,1 изображено устройсгво для сборки; на фиг,2 - взаимное распсгожение торца валика относительно от" верстия втулки. Устройство для сборки состоит из упруго закрепленной в механической руке 1 схвата 2 с губками 3 и толкателем 4. На губках 3 с помощью пружин 5 закреплены, выполненные из пьезокерамического материала, стержни б, контактирующие в состоянии "захват детали" с цилиндрической поверхностью устанавливаемой детали - валика 7 при его сопряжении с базовой - втулкой 8. Пьезокерамические стержни б подключены через регулятор фазы и амплитуды (РАФ) 9 к генератору высокочастотных колебаний (ГБК) 10.Устройство для сборки работает следующим образом. На загрузочной позиции валик 7 захватывается губками 3 схвата 2, При этом стержни 6 при помощи плоских пружин 5 прижимаются к поверхности валика 7. После чего механическая рука 1 промышленного робота грубо позиционирует устройство вместе с захваченным валиком 7 над жестко закрепленной в сборочном приспособлении базовой втулки 8 и производит движение сопряжения, сближая эти детали. При совпадении осей симметрии собираемых деталей происходит их сборка. Если же оси не совпадают, то кромка валика 7 упирается в кромку отверстия втулки 8. Промышленный робот прижимает собираемые детали к сборочному приспособлению и подключа" ет стержни 6 через РАФ 9 к ГВК 10, В момент позиционирования робота валик 7, стремящийся занять устойчивоеположение, слегка наклоняется в сторону отверстия втулки 8 (фиг,2), После возбуждения стержней 6 (фиг.1)на валик 7 передаются высокочастотные импульсы, под действием которыхон начинает вибрировать, совершаямикроперемещение в разные стороны,На эти микроперемещения накладываются ограничения в виде кромки отверстия, которая не позволяет валику 7равнозначно перемещаться. При пере"мещениях валика 7 в сторону контакта с торцом отверстия втулки 8 его движение затормаживается. При перемещениях валика 7 в сторону образованного зазора ввиду погрешности позиционирования препятствий движению нет.Поэтому при этих движениях валика 7он как бы отталкивается от торцавтулки 8 и смещается в сторону совмещения осей собираемых деталей. Регулировкой фазы и амплитуды колебаний пьеэокерамических стержней 6 спомощью РАФ 9 можно управлять направлением и силой взаимодействия собираемых деталей в процессе сборки,что повышает производительность устройства. Когда оси собираемых деталей 15 20 25 совмещаются, валик 7 под действиемтолкателя 4 входит в отверстие втулки 8, и сборка заканчивается. Послезавершения сборки подается командана отвод всех рабочих органов в исходное положение. Далее цикл повторяется. Формула из о бр ет ения 40 45 50 Устройство для сборки, содержащее механическую руку, схват с губками, упруго связанный с рукой, и стержни, выполненные из пьезокерамического материала, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью обеспечения надежности сборки, он снабжен плоскими пружинами, один конец каждой иэ которых соединен с губкой, а другой - со стержнем, ось которого расположена в плоскости, перпендикулярной рабочей поверхности губки.1271701 Составитель Ф.МайоровТехред А.Кравчук Корректор М.Шароши Редактор Г,Гербер Заказ 6284/16 Тираж 1001 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4