Схват манипулятора

(51)4 В 251 1 РЕТЕНИЯ М ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Белорусский ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленныхроботов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение точности позиционирования схватаза счет его очувствления к форме захватываемого объекта, взятого из определеннойноменклатуры изделий. В исходном положении захватываемый предмет располагается между губками с зазором. Для захвата предмета от блока 8 управления манипулятора поступает сигнал на включение источника постоянного тока, соединенного с обмоткой 7. По обмотке 7 начинает протекать ток, ферромагнитное вещество 5 притягивается к электромагнитной обмотке 7, деформирует оболочку баллона 4 и, встречая на пути предмет, смещает его и прижимает к опорному элементу 6. Последний деформируется и принимает форму предмета, при этом деформируется также гибкий электрод 9 и изменяется величина сопротивления между электродами 9 и 10, что фиксируется блоком 13 измерения и передается в блок 8 управления манипулятора. По величине изменения сопротивления между электродами 9 и 10 в блоке 8 управления манипулятора определяется, какая именно деталь захвачена из определенной номенклатуры изделий.1 ил.1271743 Сосгавитслв Ф. Майоров Гсхрсл И. Всрсс Корректор 3. 11 илипспко ираж 103Г 1 одп исное ВНИИГИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 41 сдактор И. ШуллаЗаказ 62898 Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов, н является усовершенствованием изобретения по авт.св.034896.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и новьшение точности позиционирования схвата за счет его очувствления к форме захватываемого обьекта, взятого из определенной номенклатуры изделий. 10На чертеже изображен схват манипулятора, общий вид.Схват манипулятора содержит корпус 1, в котором установлены губки 2 и 3. На губке 2 смонтирован эластичный баллон 4, полость которого заполнена жидким или сыпу 15 чим ферромагнитным веществом 5 (цапример, порошком феррита. На другой губке 3 смонтировавопорный элемент 6 и электромагнитная обмотка 7, соединенная с источником постоянного тока (не показан), соединенным с блоком 8 управления манипулятора. Опорный элемент 6 выполнен из токопроводяцего полимера (резина, поролон, пропитанные токопроводяцей смолой илц эмалью, и др.) и армирован двумя гибкими электродами 9 и 10 (которые могут быть выполнены, например, из медной сетки). Электроды 9 и О соединены проводами 11 и 12 с блоком 13 измерения электрического сопротивления, выход которого связан с входом блока 8 управления манипулятора.Схват работает следующим образом.В исходном положении захватываемая деталь располагается между губками с зазором. Дся захвата детали от блока 8 управления манипулятора поступает сигнал ца включение источника постоянного тока, соединенного с обмоткой 7. Г 1 о обмотке 7 начинает протекать ток, ферромагнитное вещество 5 притягивается к электромагнитной обмотке т, деформирует оболочку баллона 4 и, встречая на пути деталь, смещает ее и прижимает к опорному элементу 6. Г 1 оследний деформируется и принимает форму детали, при этом деформируется также гибкий электрод 9 и изменяется величина сопротивления между электродами 9 и 10, что фиксируется блоком 13 и передается в блок 8 управления манипулятора. По величине сопротивления между электродами 9 и 1 О в бло ке управления манипулятора определяется какая именно деталь захвачена (из номенкла туры данного участка, цеха). Каждой конкретной детали соответствует вполне определенная величина смещения от первоначального положения при завате. В соответствии с полученными данными в блоке 8 управления манипулятора определяется величина сме 1 цеция точки позиционирования, т. е. определяются уточненные координаты конечной точки позиционирования манипулятора и подается соответствуюгций сигнал на исполнительные органы (привод) манипулятора. Величина сопротивления между электродами 9 и 10, а также величина смещения при захвате могут быть определены для каждого вида деталей (из номенклатуры данного цеха, участка и т. д.) до начала работы робота. Формула изооретенияСхват манипулятора по авт. св.1034896, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и точности позиционирования, он снабжен блоком измерения электрического сопротивления, а опорный элемент выполнен из электропроводного материала и внутри него, параллельно его рабочей поверхности, расположены два гибких электрода, соединенные с блоком измерения электрического сопротивления.