Манипулятор

(51) 4 3 ОО ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯМ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ я без потея. Ианипуляеханическуюв 3 и 4 и ОСУДАРСТВЕНН 1 1 Й ОМЕ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТЮ(56) Авторское свидетельство СССР В 598753, кл. В 25 Л 13/00, 1976. (54) МАНИПУЛЯТОР(57) Изобретение относится к машино строению,в частности к промышленным роботам и манипуляторам. Цель изобре,тения состоит в создании манипулятора повышенной надежности с большим чис лом точек позиционировани ри при этом быстродействи тор содераит корпус 1 и м руку, состоящую из фланце двух штанг 2. К Фланцу 4 механическойруки прикреплено Фиксирующее устройство, выполненное в виде сдвоенногопневмоцилиндра 9 с встречно-направленными поршнями, в поперечном сквозномотверстиикоторого размещена рейка 18.Фрикционные колодки охватывают рейку18. В сквозномотверстии фрикционныхко-лодок базируются вьщввкные упоры,причем головка калдого выдвюкногоупора отделена от основной прузщны,связывающей поршни пневмоцилиндра 9и Фрикционные колодки, шайбой и размещена в углублении поршня с осЕвымзазором, величина которого превышаетвеличину хода Фрикционных колодок,1 з.п. Ф-лы, 4 нл.127648 35 40 45 5 О 55 Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к манипуляторам и промышленнь 1 м роботам.Целью изобретения является уменьшение динамических нагрузок на упорахманипулятора.На фиг.1,2 изображен манипулятор,общий вид; на фиг.3 - разрез А-А нафиг.1 (Фиксирующее устройст:во); нафиг.4 - сечение Б-Б на фиг.2 (демпфирующее устройство).Манипулятор содержит корпус 1 ивыдвижную руку, состоящую из двухштанг 2 и Фланцев 3 и. 4. Штанги 2установлены во втулках 5 корпуса 1,.В пространстве, заключенном межцуФланцами 3 и 4 и штангами 2, размещен привод выдвижной руки 1, состоящий из жестко закрепленного в корпусе 1, силового цилиндра 6 имеющегопоршень со штоком 7, соединенным сфланцем 3. К Фланцу 4 руки прикреплено фиксирующее устройство 8, сос.тоящее из дополнительного силового цилиндра 9 с встречно направленнымипоршнями 10 и выдвижными упорами 11,концентрично которым установленыфрикционные колодки 12, выполненныев виде втулок.Пружины 13 опираются одним кснцомв фрикционные колодки 12, а другим -в разграничительные шайбы 14 поршней10, имеющих углубления 15, в которыхразмещены головки выдвижных упоров 11с осевым зазором.Каждая фракционная колодка 12 имеет трапецеидальный паз, боковые стенки которого образуют поверхности 16трения взаимодействующие с продольными лысками 17 рейки 18, Фрикционныеколодки 12 разжаты дополнительнымипружинами 19 до упора, например вустановочные винты 20 с образованиемминимальных зазоров между поверхностями 16 и 17. Каждая фрикционная колодка 12 ограничена от проворота винтом 21,На рейке 18 выполнены жесткие упоры в виде поперечных пазов 22, координаты которых соответствуют заданнымпозициям конкретного технологическогоцикла, Рейка 18 установлена в опорах23 и 24, одна из которых закрепленана фланце 4, а другая - на корпусе 1,Хвостовик рейки 18 закреплен нажимными болтами 25 в поводке 26. Поводок26 снабжен двумя регулировочными винтами 27, упирающимися в поршни 28 цизлиндра 29 демпфирующего устройства 30, закрепленного на корпусе 1. Поршни 28 разжаты пружиной 31. Замкнутое межпоршневое пространство 32 образует воздушную подушку.Манипулятор работает следующим образом,При подаче воздуха в одну из полостей силового цилиндра 6 его шток 7перемещает подвижную руку вместе сфиксирующим устройством 8 вдоль рейки18; В момент подхода руки в заданнуюпозицию от датчика положения (не показан) команда поступает на дополнительный силовой цилиндр 9, поршни 10которого, перемещаясь, сжимают черезразграничительные шайбы 14 основныепружины 13, усилие которых передаетсяна фрикционные колодки 12.Преодолевая усилие дополнительных пружин 19,основные пруяяны 13 прижимают фрикционные колодки 12 к рейке 18. В начальной стадии торможения упругие силывоздушной подушки демпфирующегоустройства 30 незначительны, а силытрения, возникающие при взаимодействии поверхностей 16 и 17, нарастая,обеспечивают кратковременное удержание и совместное перемещение рейки18 с Фиксирующим устройством 8, уравнивая скорости их перемещения. Последующее движение поршней 10 обеспечивает утапливание зубьев выдвижных упоров 11 в пазы 22 рейки 18. При дальнейшем перемещении руки сопротивление демпФирующего устройства нарастает и зубья выдвижных упоров 11, скользя своими торцами по основанию пазов 22 рейки 18, безударно упираются в их боковые поверхности, При этом наступает завершающая стадия .орможения руки, когца поршни 28 демпфирующего устройства 30 смыкаются своими торцовыми поверхностями. Так завершается торможение и фиксация руки в заданной позиции рабочего пространства.При снятии давления с полостей силового цилиндра 9 его горшни 10 посредством пружин 13 возвращаются в исходноеположение. Вместе с поршнями 10 перемещаются разграничительные шайбы 14 и, упираясь в головки выдвижных упоров 11, возвращают их в исходное положение, После этого усилием дополнительных пружин 19 Фрикционные колодки 12 возвращаются в исходное положение до упора в установочные винты 20. Как тольк.-. Фрикционные колодки12 займут исходное положение, пружина 31 демпфирующего устройства 30 отводит один из поршней 23 в исходное пойожение, который в свою очередь, взаимодействует с регуйнровочным винтом 27 поводка 26, отводит рейку 18 в среднее положение. Фиксирующее устройство 9 готово к очередному циклу,Формула изобретения 101. Ианипуйятор, содержащий корпус, выдвижную руку с приводом в виде сийовогоцийиндра, связанную с егоштоком, штангу, на которойзакрепйено фиксирую щее устройство, состоящее из допойнительного силового цилиндра с выдвижным упором, подвижную в продольном направйении рейку с жесткими упорами, установленную в корпусе с возможно стью взаимодействия с демпфирующим устройством, о т и и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью уменьшения динамических нагрузок на упоры, фиксирующее устройство снабжено по меньшей мере одной фрикционной колодкой, выпойнейнсй в виде втулки с рабочей поверхностью на ее торце, размещенной коаксиайьно выдвижному упору в допойнитейьном силовом цилиндре с возможностью взаимодействия ее рабочей поверхности с рейкой и подйружиненной другим торцом к поршню дополнительного сийового цилиндра.2. Манипулятор по п.1, о т й и. - ч а ю щ и й с я тем, что на рабочей поверхности фрикционной колодки вы-полнея трапецеидайьный паз, боковые сторочы которого образуют поверхности трения.1276485 Составитель Г.Петраков Техред А.Кравчук Корректор И,Иуска Редактор Т.ПареноваЗаказ 6619/11 Тирак 1031 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Иосква, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4т