Исполнительное устройство манипулятора

А 1 ЕНИЯ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТК АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ(56) Авторское свидетельство СССРВ 1202856, кл. В 25 Л 1/02, 1984.(54)(57) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВОИАНИПУЛЯТОРА, содержащее звенья,соединенные в шарнирный параллелограмм, причем входная пара звеньевсвязана с основанием и с основнымприводом, а выходная - с захватом,а между входной и выходной парами.звеньев расположен шарнир сочленения,содержащий кинематически связанныемежду собой аналогичные зубчатые колеса, из которых нечетные аоединены 801274919(51)4 В 25 7 1/02//В 25 Л 18/О с входной парой звеньев, а четные -с выходной парой звеньев, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с цельюрасширения эоны обслуаивания, оноснабжено дополнительным приводом,одно звено входной пары. звеньев шарнирного параллелограмма выполнено ввиде размещенных в общем корпусе четного числа кинематически связанныхмежду собой зубчатых колес, при этомвходной вал зубчатого колеса этогозвена соединен с основнъв приводом,а корпус этого звена - с дополнительным приводом, причем основание выполнено в виде кинематически связанныхмежду собой нечетного числа зубчатыхколес, нечетные зубчатые колеса кото"рого связаны соответственно со звеньями входной пары шарнирного параллелограмма.127Изобретение относится к манипуля-торам для механизации производственных процессов, содержащих подъемнотранспортные и другие технологические операции, а именно к исполнительным устройствам.Целью изобретения является расширение зоны обслуживания.На фиг. 1 показано исполнительноеустройство манипулятора в разрезе,всложенном состоянии; на фиг.2 - взаим-;ное положение звеньев после поворотаовходной пары на 45 от основного привода; на фиг. 3 - то же, после поворота на 90 ; на фиг, 4 - то же, посоле поворота на 45 от дополнительного привода,Исполнительное устройство манипулятора содержит основание 1, выполненное разъемным, в котором расположены три зубчатых колеса 2,3 и 4 с одинаковым числом зубьев, кинематическисвязывающих между собой валы 5 и 6,соединенные со звеньями 7 и 8 входной пары звеньев шарнирного параллелограмма, Звено 8 выполнено в видеразъемного корпуса, в котором расположено четное число (в данном случае - четыре) зубчатых колес 9 -12 с одинаковым числом зубьев. Зубчатое колесо 9 скреплено с валом, 13в свою очередь связанным с основнымприводным двигателем (не показан), акорпус звена 8 соединен с зубчатымколесом 4 и с валом 5, соединеннымс дополнительным приводным двигателем (не показан). Вал зубчатого колеса 12 посредством втулки 14 соединен с зубчатым колесом 15 шарнирасочленений, выполненного в виде разьемного корпуса 16, внутри которогорасположены кинематически . связанныемежду собой зубчатые колеса 15 17и 18. Звено 7 шарнирно связано с корпусом 16. Выходная пара звеньев шарнирного параллелограмма образованазвеньями 19 и 20, закрепленными навалах 21 и 22 зубчатых колес 18 и 4919 217, а противоположные концы звеньев19 и 20 посредством осей 23 и 24 шарнирно связаны с выходным звеном 25,к которому крепится захват 26 илидругой рабочий орган.Исполнительное устройство манипулятора работает следующим образом,При повороте вала 5 поворачивается корпус звена 8 и одновременно зуб чатые колеса 3 и 2 основания 1. Приэтом зубчатые колеса 4 и 2 вращаются в одну сторону, а вместе с ними -звенья 7 и 8 выходной пары звеньевшарнирного параллелограмма. Зубча тое колесо 9 остановлено (вал 13 невращается), поэтому зубчатое колесо12 вращается в ту же сторону, что икорпус звена 8 (число колес в этомкорпусе четное). Вал зубчатого коле са 12 связан с зубчатым колесом 15шарнира сочленения, а с этим колесомкинематически связаны зубчатые коле-,са 17 и 18,на их валах 22 и 21 закреплены звенья 19 и 20 выходной пары 25 звеньев шарнирного параллелограмма,поэтому звенья 19 и 20 поворачиваются в сторону, противоположную направлению вращения звеньев 7 и 8. Угловые скорости вращения всех звеньеводинаковы (передаточное число их равно 1). Ввиду равенства звеньев 7 и8, 19 и 20 выходное звено 25 и захват 26 перемещаются по прямой линии(фиг. 2 и 3).35При перемене направления вращениявала 5 захват 26 выдвигается в противоположную сторону. Вторую степень подвижности полу чают, поворачивая вал 13. При этомвращаются зубчатые колеса 9 - 12, вту же сторону вращается зубчатое колесо 15 и впротквоположную сторонузвенья 19 и 20 выходного шарнирного 45 параллелограмма, При этом выходноезвено 25 совершает плоскопараллель-.ное движение по окружности с радиусом, равным дпине звена, 12749 1 91274919 Составитель И.Бакулинаедактор И,Николайчук Техред М.Ходанич Корректор А.Зимокос исно СССР ка Проектная,изводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород1 4/15 ВНИИ 1 и 1130Тираж 1031 Государств елам иэобре ,Москва, Ж" Подп нного комитета ений и открытий 5, Раушская наб