Захват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИК 4 В 25) 1500 кю. ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯА ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 10 1 ф ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к устройствам для захвата хрупких деталей при повышенной температуре. Целью изобретения является 801271745 расширение технологических возможностей. Захват манипулятора содержит корпус 1, внутри которого закреплено коромысло 4, связанное с рычагами 6. Каждый палец захвата состоит из цепочки звеньев, содержащих Г-образные распорные рычаги 10, захватных Г-образных рычагов 11 и серег 12, связанных в четырехзвенники. Вторые концы Г-образных рычагов 10 связаны гибкими тягами 8 с концами рычагов 6. При повороте рычага 6 от коромысла 4 тяги 8 поворачивают рычаги 10, изгибают пальцы захвата и охватывают деталь. Коромысло служит для обеспечения последовательности действия пальцев. 2 ил.271745 формула изобретения Составитель А. Гаврюшин Тсхред И. Верее Корректор,1. Пилипенко 1 ираж 1031 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Редактор И. ПилаЗаказ 6289, 8 Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к устройствам для захвата хрупких деталей при повышенной температуре.Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения возможности использования захвата в условиях повышенных температур и возможности захвата хрупких деталей.На фиг.1 показан захват манипулятора, общий вид; на фиг.2 -- схема связи звеньев и их элементов.Захват манипулятора состоит из корпуса 1, внутри которого расположена тяга 2 привода, на оси 3 которой закреплено коромысло 4, связанное с помощью осей 5 с рычагами 6. Вторые концы рычагов б связаны осями 7 с тягами 8, сосдииняюп 1 ими плечи 9 соседних распорных Г-образных рычагов 10 между собой и с рычагами 6. Каждый палец захвата манипулятора состоит из цепочки звеньев, состоящих из распорных Г-образных рычагов 10, захватных Г-образных рычагов 1 и серег 12, соединенных в четырехзвснники с помощью осей3 - 15.Захват работает следую гцим образом.Г 1 еремегценис тяги 2 привода вправо вызывает поворот рычагов б, связанных с коромыслом 4, против часовой стрелки. Тяги 8, соединенные с плечами 9 распорных Г-образных рычагов 10, поворачивают последние против часовой стрелки, при этом серьги 12 повернуты по часовой стрелке, что приводит к увеличению расстояния между осями 14, изгибу пальцев захвата и обжатию детали контактными 11 оверхностями 16 захватных Г-образных рь 1 чагов 11. В том случае, когда один из пальцев достигнет поверхности дстали раньше, чем другои, коромысло 4 начнет врашаться относительно оси 5 рычага 6, с которым связан этот палец, с удвоенной угловой скоростью, что вызовет ускоренное приближение к поверхности детали второго пальца. После гого, как оба пальца коснутся поверхности захватываемой детали, начнется его равномерное зажатие. При ходе тяги 2 привода влево происходит освобождение детали и разжатие пальцев.10 Двухпалый захва (фиг.1) не можетзахватить детали, имеюшие диаметр меньше внутреннего диаметра захвата при сведенных пальцах. Для расширения диапазона захватываемых диаметров деталей захват может быть выполнен трехпалым. В этом случае при сжатии захвата палец, прикрепленный к одной стороне корпуса, проходит между пальцами, прикрепленными к другой ее стороне. Захват нехрупких деталей малого диаметра может быть осугцествлен между поверх ностями 17 концевь 1 х захватных элементов 10, для чего им следует придать форму призм. 25 Захват манипулятора, содержащий корпус и связанные с приводом пальцы, собранные из отдельных звеньев, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, звенья выполнены в виде захватных и распорных Г-образных рычагов и серег, шарнирно связанных между собой в четырехзвенники, при этом каждые соседние четырехзвенники объединены общим звеном, а плечи распорных Г-образных рычагов связаны между собой и с приводом тягами.