Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 1)4 В 25 3 11/00 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТ ДЕТЕЛЬСТВУ ТОР СКОМУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТЮ(71) Центральное межотраслевое конструкторско-технологическое бюро робототехники с опытным производствоминститута физики АН ЛатвССР(56) Авторское свидетельство СССРУ 212977, кл. В 21 д 45/02, 1966.(57) Изобретение относится к механизации вспомогательных операций. Изобретение позволяет повысить надежностперемещения изделий между обрабатывающим оборудованием и транспортноориентирующим устройством. При вращении кривошипа 7, являющегося выходящим звеном привода 6, через ползун17 и стержень 15 производится, поворотзвеньев 2 - 4 с захватом 5 из одногокрайнего положения в другое. В этихположениях звено 2 взаимодействует срегулируемыми упорами 9 и 10 и оста"навливается, а при дальнейшем вращении кривошипа 7 звенья поворачиваются одно относительно другого в шарни-,ре 14, фланец 16 звена 3 поворачивается относительно торца втулки 11 наугол о 6, шарнир 14 и звено 3 перемещаются относительно втулки 11 на. величину Е, при этом захват 5 перемещается на величину Ь. 2 ил.12764 Изобретение относится к механизации и автоматизации вспомогательныхпроизводственных операций, в частности к механизации и автоматизации перемещения изделия между транспортнымсредством и обрабатывающим оборудованием,Целью изобретения является повышение надежности за счет снижениядинамических нагрузок в звеньях манипулятора,На .фиг,1 показана кинематическаясхема устройства (в крайнем положении); на фиг,2 - то же (в другомкрайнем положении),Манипулятор состоит из основания1, шарнирно связанного с ним исполнительного органа в ниде параллелограммного механизма, содержащего поворотное звено 2, приводное поворотное звено 3, соединительное звено 4с захватом 5, и привода 6, выходнымзвеном которого является кривошип 7,Поворотное звено связано с основанием шарниром 8 и взаимодействует в 25своих крайних положениях с регулируемыми упорами 9 и 10. Приводное поворотное звено 3 связано с основанием шарниром, выполненным в виде втулки 11, закрепленной на оси 12, расположенной перпендикулярно плоскостизвеньев параллелограмма. На звене 3закреплен конец пружины 13, второйконец которой контактирует с торцомвтулки 11. Со звеном 3 с помощью шар нира 14 связан стержень 15, на котором закреплен фланец 16, контактирующий с другим торцом втулки 11, Настержне 15 закреплен фланец 16, контактирующий с другим торцом втулки 4 О11, и установлен полэун 17, шарнирносвязанный с кривошипом 7.Манипулятор работает следующим образом.При вращении кривошипа 7 от приво 45да 6 через ползун 16 поворачиваетсявокруг оси 12 стержень 15 поворачивая звенья 2 - ч параллелограммногомеханизма в одно иэ крайних положений(фиг.1), В этом положении звено 2 5 Оконтактирует с упором 9, а кривошип7, продолжая вращаться, поворачиваетв шарнире 1 ч стержень 15 относительно 84 2звена 3, При этом фланец 16 поворачивается относительно торца втулки 11 на угол 6, звено 3 перемещается во втулке 11 в направлении привода на величину Г, сжимая пружину 13,. и захват 5 опускается на величину Ь. При дальнейшем вращении кривошипа пружина 13 разжимается, звено 3 перемещается во втулке 11 в обратном направлении до тех пор, пока фланец 16 не упрется в торец втулки 11, и захват поднимается на величину Ь, Далее параллелограммный механизм перемещает захват в другое крайнее положение, где повторяется то же движение захвата,Формула изобретенияМанипулятор, содержащий шарнирно связанный с основанием исполнительный орган в виде параллелограммного механизма с захватом и привод, закрепленный на основании, выходное звено которого кинематвчески связано с приводным звеном параллелограммного механизма, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности эа счет снижения динамических нагрузок, на основании установлены два регулируемых упора с возможностью взаимодействия с поворотным звеном параллелограммного механизма, а приводное поворотное звено выполнено из двух шарнирно связанных между собой стержней, причем шарнир, связывающий указанное звено с основанием, выполнен в виде втулки, смонтированной с воэможностью поворота вокруг оси, расположенной перпендикулярно плоскости звеньев параллелограмма, при этом один из стержней приводного поворотного звена размещен в отверстии втулки и подпружинен относительно нее в осевом направлении а другой стержень снабжен фланцем, расположенным с возможностью взаимодействия с торцом втулки, при этом выходное звено привода выполнено в виде кривошипа, кинематическая связь которого с приводным звеном осуществляется посредством полэуна, установленного на втором стержне н шарнирно связанного с кривошипом.1276484Фиг.2Составитель Ю,Вильчинский Редактор Т.Парфенова Техред А,Кравчук Корректор Е.Рошко Заказ 6619/11 Тираж 103 1 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4