B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 595144

Опубликовано: 28.02.1978

Автор: Сысоев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...мам 2 ца за 1 Одвижныьп щсцие требуе пслнительные мую деталь. 1 ц ) авл 1 сщВ,ТСН.51 1 ПР)1 хват дополни звеньями 3 пр мых подвижньгубки 5 захва го С.пцалаВОДНЫМ )Ртельной де оисходит п х звеньев, тывают нео з,.и 1111 зали бремс- до- ХОДИФормула изоорстсци 5 Манипулятор, содержащий систс)у ленця, прцводныс подвижные звеья и становленый ня конце последнего зве личающийся тем, что, с целью эас 1 ЦЯ 1 УЦКПИОЦЯЛЬЦЫХснабжены губками, Образусщими при п щении згецьсв доцслццтсльцыс охваты. агодаря тому, что ч, сбразующимц при олнительные схваты. схема манипулятоы захвата им детавсзможцого захвата ки дополцитсльцьх о.из системы 1 управзмов 2, подвижных лц 11 тс,1 ьцых губок 5, 1 ть дэполптельцую хв В, от- ширсВЕНЬ )еме 2 11 стс 1 ПН 1 ц...

Номер патента: 595145

Опубликовано: 28.02.1978

Авторы: Жуков, Третьяков

МПК: B25J 15/04

Метки: манипулятора, головка, захватная

...Кронштейны 7 расположены в средней части дси)олцительных захватных рычагов 4. Шток 8 управляющими Выступамц О И В, 1 СОНЦ)ССКЦ:( Цстоцесп)ЦКО 9 Ц ВОЗВРЯТ 595145ной пружиноЙ 10 подВижно устанОВлсн Внутри корпуса 1. Захватные рычаги 11 со стягиваОщей пружиной 12 смонтированы на шарнирах 13, расположспных в торцовой пробке 14,Захватная головка работаст слсдующим образом,В зависимости от величины выхода штыря манипулятора производится захват груза либо рычагами 11, либо рычагами 4.Схватывание груза захватными рычагами производится послс навсдсния головки, находящейся в исходном положении с развсдс 11- ными рычагами 4 и 11, на груз 15. Послс этс)- го штырь манипулятора выдвигается и производит продольнос псремсщепис и)тока 8, который...

Номер патента: 596432

Опубликовано: 05.03.1978

Авторы: Кочетков, Илюхин, Лобачев, Цветков

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором, электрогидравлическим

...элемент типа "зоны нечувствительности" 12 Командное устройство 4 состоит из последовательно соединенных датчике 13 суммарного расхода рабочей жидкости, второго сумматора 14 и порогового щустройстве 15 и из датчика эталонногосигнала 16, подключенного своим выходомко второму входу второго сумматора 14,Система управления алектрогидравлическим манипулятором работает следующим образом,Если сигнал О датчика 13 суммарногорасхода превысит, сигнал Я датчика эталонного сигнала 16 то на выходе второгосумматора 14 появляется положительный ЗОсигнал, срабатывает пороговое устройство15 и замыкаются контакты элементов включения 11 ограничителей 8 всех следящихприводов 1 3,Если управляющие сигналы М превышают уровни ограничения, сигналынавходах...

Номер патента: 597327

Опубликовано: 05.03.1978

Автор: Йенс

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, промышленный

...передаточного сдвоенного рычага. Эксцентричная ле.таль 39 имеет т.нлонтенный резьбой конец 41, свободно проходяший через прокладку 42, которая установлена с возпможностью вращения в стенке 36. На свободном конце 41 навернута резьбовая втулка 43 с закрепленной на ней рукояткой 44, служащей в качестве зажимцого средства. Цилиндры 19 и 24 через трубопроводы 45 и 46 подсоединены к гидравлическомуГр прнвою (не поКазап). Ме,-;ну лЕтллями + - -оО присоединения трубопроводов к цилиндрам соответственно установлець клапаны 51 и 52,Г 1 ромышленный робот работает следующимобразом.На фиг. 1 показан робот в исходном положении, когда он готов для работы по выбранной программе. Гидраьлический цилиндр 19 может поворачивать звено 4 в нужное положение...

Номер патента: 597552

Опубликовано: 15.03.1978

Авторы: Степанов, Калабин, Баранов, Сурнин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, роботом

...связи,второй усилитель 6, привод 7 вращения,второй датчик 8 обратной связи, второйэлемент 9 сравнения, блок 10 управпенияприводом схвата, привод 1 1 схвата и блок12 вычисления момента инерции вращающихся частей,В автоматическом цикле работы манипупятора сигнапы от блока 1 задания прсграммы и датчика 8:обратной связи посту.пают в элемент 9 сравнения, где вырабатывается управпяюший сигнал Ц . Этотсигнал поступает на вход блока 12 вычиспения момента инерции вращающихся час гей.На два других входа блока 12 поступают сигъ-,напы О 4 от блока управления 10 схватоми О от датчика 5 обратной связи. Величины этих сигналов могут быть записаныследующим образом;ЦК(гп+м ),. О 15 30 ц К п,где П - масоа переносимого объекта;.щ - масса подвижных...

Номер патента: 598749

Опубликовано: 25.03.1978

Авторы: Бабич, Савельев, Сурнин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, кисть

...схвата ЯВ известной конструкции силовой цилиндр/вращается вместе со схватом.Однако известное устройство имеет большой вес и длинную кисть, что снижает егоэксплуатационные качества,Цель изобретения - улучшение эксплуатационных качеств.Для этого силовой цилиндр привода схвата установлен неподвижно отйосительно осикачания кисти, а выходная, шестерня дифферепиала установлена на корпусе силового цилиндра с возможностью вращения относительно его продольной оси.На фиг. 1 дана кисть, разрез; на фиг, 2кисть с закрытымн штоками, общий вид.Кисть манипулятора содержит разъемныйпо валу корпус 1, в котором на радиальныхподшипниках 2 закреплена ось 3 качания сдвумя блоками конических колес 4 и 8,(5 З) УЙК 62-229.73, 78,. (088. 8)ческих шестоен 16 н...

Номер патента: 598750

Опубликовано: 25.03.1978

Авторы: Бабич, Кураев, Савельев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...А-Ана фнг, 1; на фиг.,З - сечение Б-Б на фнг.1 Рука манипулятора содержит несущий корпус 1, внутри которого в шариковых иаправвляющнх 2 установлены опорные скалки 3,на которых закреплена кисть 4 С несущемкорпусом 1 жестко связаны цапфы 5 н 6,установленные на подшипниках 7, которыезакреплены в неподвижных кронштейнах 8.К одному нз неподвижных кронштейнов 8крепнсся привод выдвижения руки. Он содержит корпус 9, внутри которого смонти-рован конический редуктор 10, приводимыйво вращение двигателем 11, установленнымна корпусе 9. Выходной вал оническогоредуктора 12 проходит внутри цапфы 5 ижестко связан с прямозубой шестерней М.Шестерня 13 находатся в зацеплении срейкой 14. К переднему концу рейки 14крепится кисть 4.,Пля выбора люфга между...

Номер патента: 598751

Опубликовано: 25.03.1978

Авторы: Спыну, Тимченко, Бондаренко, Сергацкий, Загребельный

МПК: B25J 9/00

Метки: обучения, робота, рукоятка, промышленного

...рабочего органа по заданной траектории, например по линия свар- кне 898 7На чертеже изображена описываемая рукоятка, общий внд.Рукоятка содержнт рычаг 1 датчика 2 горизонтальных угловых перемещений, корпус 3 которого закреплен на выходном звене 4 робота, а также датчнк 5 линейных перемещений имитатора6 со скобой 7.Подвижный элемент 8 дополнительного датчика 9 линейных перемещений, помещенный и, рычаг 1 датчика.2, соединен с Ю рычагом 1 с помощью первого датчнка 10 угловых перемещений и шарнирно через второй датчик 11 угловых перемещений со скобой 7.Прн смещений оператором Имитатора 6 16 в том или ином направленни датчики линейных и угловых перемещений выдают сигналы управления на приводы соответствующих координат робота, что приводит...

Номер патента: 598752

Опубликовано: 25.03.1978

Авторы: Шилкин, Красников, Баскаев, Сизова, Амлинский

МПК: B25J 11/00

Метки: автоматизированная, технологическая, единица

...7, на конце которой расположен шарнирно закрепленный схват 8,В зоне действия схвата 8 установлен координатный стол 9 с накопителем 10 для деталей (заготовок)Автоматизированная технологическая единица работает следуюшим образом.Первая заготовка из партии устанавливается в патрон станка 1 а вторая в охват 8 руки 7 оператором, Автоматический цикл начинается с пуска станка в работу, После окончания обработки детали на станке 1 схват 3 выдвигается вперед и захватывает обработанную деталь, зажатую в патроне, кулачкй патрона станка расходятся и схват 3 с зажатой обработанной деталью отходит назад в исходное положение, Рука 7 со схватом 8 опускается вниз до совмещения оси поворота схвата 8 с линией лент ров станка и схват 8 вставляет...

Номер патента: 598753

Опубликовано: 25.03.1978

Авторы: Стафеев, Данилевский

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...содержит корпус 1 и механическую руку 2, установленную на валу 3. Рука содержит силовой цилиндр, например пневмоцилиндр 4, шток 5 которого является подвижным элементом руки. На конце штока 5 установлена кисть б с механизмом схвата. На том же конце штока установлен Фланец 7, к которому прикреплена штанга 8. На противоположном конце штанги установлен корпус пневмоцилиндра 9 выдвиж" ного упора. Над штангой в направляющих 1 на чертеже не показаны) установлена рейка 10, подвижная в продольном направлении. В прорези рейки 10 вставлены передвижные упоры 11, которые фиксируются на рейке с помошью болтов. С помощью пружины 12, нанятой иа штоке 13, рейка 10 удерживается в среднем положении. Хонды рейки 10 упираются598753 мещения в виде силового...

Номер патента: 601154

Опубликовано: 05.04.1978

Авторы: Кропотов, Карсаков, Савиных, Смышляева

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...механизмапередачи, состоящей из колес 7 и 8, апередаточное число зубчатой передачи выполнено равным отношению угла колебания второго механизма к углу колебанияпервого механизма,Механизм, привода, расположенный кастойке 1, сообшает колебательное движение ведущему звену 2 первого механизла.,Зубчатое колесо 7 неподвижно закрепленона оси 9 установленной с возможностьюповорота в стойке второго механизма,являющейся ведомым звеном 3 первогомеханизма и жестко связанной с ведущимзвеном 2 первого механизма, Зубчатоеколесо 8 неподвижно закреплено на оси 1 О,совмещенной с ведущим звеном 4 второгомеханизма, расположенной параллельно оси9 с возможностью поворота в стойке 3.На оси 11 шарнирно закреплены ведущие звенья 2 и 4 первого и второго...

Номер патента: 601155

Опубликовано: 05.04.1978

Авторы: Андреенко, Дружинский, Коняхин, Парц, Никаноров

МПК: B25J 5/00

Метки: манипулирующее

...контроля сил и бруса 13 на два-три по Орядка выше жесткости пружины, используемой в аналоге, что исключает возможностьавгоколебательных процессов в силоизмерительном устройсвве и обеспечивает плавностьъралипортлрсаки топливной сборки по технологическаму тракту 2,Поскол.ку захват 12 должен работать вдвух режимах - тянущем и толкающем, адатчики 16 и 17 контроля сил дают показаниятолько в режиме растяжения, то суммарный 2 Оввс корпуса 5 со звездочками 8 и 9, царями10 и 11, захватом 12 и брусом 13 подбираетсяравным ллл несколько большим величиныпребуемого толкающего усилия, при этомноль шкалы отсчета усилий устанавливается по показанию датчиков конвроля сил, соотвстству юшему ненагруяенному захвату 12.В исходном положении механизма, когда...

Номер патента: 602366

Опубликовано: 15.04.1978

Авторы: Жавнер, Соснушкин

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятор

...звено 1 со звеном 2. Поворот звена 1 осуществляется гидромотором 10. Поворот звена 2 относительно звена 1 осуществаяется гидромотором 11, Датчики 8 и 9 соединяются и вместе с сопротивлениями 12 образуют измерительный мост, сигнал с которого подается в усилитель 13. С усилителя 13 сигнал поступает на распределительное устройство - золотник 14, соединенный с насосной станцией 15. Датчик 7 вместе с сопротивлениями 16 также образует измерительный мост, сигнал с которого через усилитель 17 подается на распределительное устройство 18, соединенное с насосной станцией 15,Манипулятор работает следующим образом.В положении, когда звенья 3 и 4 параллельны звеньям 1 и 2, манипулятор неподвижен,так как управляющие сигналы в этом положении...

Номер патента: 603577

Опубликовано: 25.04.1978

Авторы: Старухин, Бридун

МПК: B25J 5/00

Метки: промышленный, робот

...руке смонтирован спереди санат 9, а сзаднмеханизм 10 его ориентации (фиг. 1).Между вертикальными колоннами 6 и 7(фиг. 5) размещено устройство 11 вертикального перемещения руки, состоящее из каретки 12, на которой установлено зубчатое колесо 13, закрепленное не валу 14, установленном в подшипниках 15. Колесо 13 сцеплено с рейкой, выполненной на колонне 6 и одновременно сцеплено с рейкой 16, шарнирно закрепленной на подвижном корпусе 8. На каретке 12 установлена экспентриковая роликоопора 17, взаимодействующая с рейкой 16, а две других аксцентриковых роликоопоры 18 и 19 размещены на колонне 7. Роликоолора 17 снабжена осью 20, закрепленной на каретке 12 гайкой 21. На оси 20 в подшипниках 22 смонтирован ролик 23,зафиксированный гайкой...

Номер патента: 607730

Опубликовано: 25.05.1978

Авторы: Кудрявцев, Никаноров, Парц

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, привод, манипулятора

...в корпусах смежных шарнирных звеньев 3 и 4, на концах которых жестко закреплены цилиндрические зубчатые колеса 5 и 6, Корпуса соседних звеньев 3 и 4 шарнирно соединены осью 7, на которой смонтирован607730 Ю Я 8 Фи г.1 Составитель В, Павловедактор В, Дибобес Техред 3, фанта Корректор Е, Папп Тираж 1122 Подписноеударственного комитета Совета Министров СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва,Ж, Раущская набд, 4/5 Заказ 2717/10 ЦНИИПИфилиал ППП "Патент, г, Ужгород, ул, Проектна 3две концентричные втулки 8 и 9 с закрепленными на них зубчатыми рейками 10 н11 эубчатореечной передачи расположеннымив плоскостях, параллельных плоскостям, соответственно проходящим через ось 7 шарнираи ось стержня 1 или 2,Для удержания реек с...

Номер патента: 607731

Опубликовано: 25.05.1978

Авторы: Левин, Баскарев, Грузинцев, Касаткин, Черков

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, промышленный

...раздвижные упоры сподвижно установленными поршнями,Известный робот ненадежен в работе,Цель изобретения - повышение надежности робота в работе,Для.этого в предлагаемом роботе раэдвижные упоры снабжены штуцерами, предохранительными сухарями и направляющимиштифгами, каждый штуцер соединен гидравлнчески с магистралью и снабжен поршнем, апредохранительный сухарь смонтирован над хематично изображен описыразреэ; на фиг, 2 - раэдвина г,: 3 - разрез А-А607731 б 1 д 1 Э Я шие с зубцами д раздвижные упоры 15 сподвижно установленными поршнями 16,Раздвижные упоры . 15 снабжены шту-,церами 17, предохранительными сухарями18 и направляющими штифтами 19, Каждыйштуцер 17 закреплен в раздвижном упоре18, соединен гидравлически с трубкой 14для подачи...

Номер патента: 609615

Опубликовано: 05.06.1978

Авторы: Загребельный, Сергацкий, Линкин

МПК: B25J 9/00

Метки: контурного, роботом, промышленным

...интерполятора, а вы ход - со вторым входом генератора уп-. равляющих сигналов.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: ния, второй вход - с первым выходом . интерполятора, а выход - со вторым входом генератора управляющих сигналов.На чертеже представлена схема устройства для контурного управления про- б кяшленным роботом.Устройство содержит исполнительный механизм 1, датчик 2 поступательного перемещения, ключ 3, генератор 4 управляющих сигналов, интерполятор 5, элемент И б, элемент 7 задержки, триг гер 8, элемент ИЛИ 9, привод 10 посту 1 пательного перемещения, привод 11 поворота.Устройство работает следующим образом.При вводе программы в интерполятор 5 импульсы, следующие с выходов интерполятора 5, подаются на элемент...

Номер патента: 610668

Опубликовано: 15.06.1978

Авторы: Гурьев, Вертоградов, Яхимович, Мальгин, Скородумов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...парами колес 2, 3 и 4, 5 раэмешена двухсторонняя зубчатая рейка 9, выполненная так, что зубчатые венцы нарезаны с одного края рейки и имеют ширину, меньшуютчем ширина ненарезанной части колес 2, 3 и 4, 5 которые укреплены на валах 10. Последние выходят эа габариты корпуса 1 и крышки 6 и предназначены для крепления на них поворотных сменных губок 11 и 12. Отверстия в корпусе 1 икрышке 6 под валы 10 выполнены одинаковыми, что позволяет устанавливать любое из колес 2, 3, 4 и 5 двумя способами, смещая их зубчатые венцы в осевом направлении.Для вращения губок 11 и 12 к рейке 9 крепится шток 13, а для параллельного перемещения губок при захватывании предметов к рейкам 7 и 8 крепятся сменные губки 14, Относительные перемещения ва О лов 10...

Номер патента: 611771

Опубликовано: 25.06.1978

Авторы: Малахов, Крылов

МПК: B25J 1/00

Метки: установки, дистанционной, инструмента, обрабатывающего, изделии

...окнами 22 и имеют опорный фланец 23.Устройство заводят в трубу, предварительно разрезанную вертикальными реэами на 37 частей с окнами 22, и устанавливают так, что Г-обраэная головка 5 штыря. захвата 4 оказывается напротив окна 22, после чего устройство эакреплякт в верхней части трубы при помощи фланца 23. Тросовым приводом 3.7 поворачивают вил ку управления 16 внаправлении, указанном стрелкой на фиг.2 тем самым перемещая нижнюю часть штанги 1 вместе с корпусом 2, штырем-захватом 4 и поворотной планкой 6 в направлении окна 22 и заводя Г-образную головку 5 штыря захвата 4 в указанное окно. В то же время, подпружиненные рычаги 9 с закрепленными на них пальцами 10 упираются во внутреннюю стенку трубы с разных сторон от окна 22, в результате...

Номер патента: 611772

Опубликовано: 25.06.1978

Авторы: Чепеженко, Красников

МПК: B25J 1/02

Метки: привод, манипулятора

...вместе с крестовиной 7 и 15 механизмом поворота, состояшим иэ звеньев89 и 10, обеспечивают поворот относительно оси Х 1 - Х . Карданный вал 11 скрестовиной 12 приводит в действие меха,низм поворота; состояший иэ звеньев 13,14, 20 15 и 16, относительно оси Х - Х, Вал17 с крестовинами 18 и 19 вместе с механизмом поворота, состояшил. из звеньев20,21 и 22, обеспечивают поворот системыотносительно оси Эт - 3. Карданные ва .лы 23 и 24 поворачивают захват 25 отноонньсительно продольной оси. Захват зажимают валом 24 с крестовинами 26 и 27 с помощью винта 28 гайки 29 и тяг 30.Соответствующим карданом осуществляется поворот манипулятора относительно лю бой из указанных осей. При повороте системы,относительно оси Э -с задающего механизма ( на...

Номер патента: 611773

Опубликовано: 25.06.1978

Автор: Данилевский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...а правая полость гидравлической магистралью - с правой полостьюгидроцилиндра 12. Хоц гидропилиндра 12равен 1/3 общего хода руки. В гидромагистралях установлены электроупра вляемыедвухпозиционные клапаны 15 и 16, в пневмомагистрали - электроуправляемый цвухпозипиоццый четырехходовой распределитель17. Г 1 ри подаче воздуха в правую полость цилиндра 13 он вытесняет жидкость в гидроцилйндр 12, и вместе с его штоком пиноль 7 начинает двигаться нз исходного положения вместе с пицолью 6. Жидкость из правой полости цилиндра 12 вытесняется в правую полость цилиндра 14. При команце на остановку подается электрический ситънал на клапан 6, При закрытии клапана 6 жидкость запирается в гидроцилиндре 12 и рука останавливается, При переклЬчении...

Номер патента: 611774

Опубликовано: 25.06.1978

Автор: Данилевский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...пружинами 13 и 14 соответственно. Также между дисками установлены упоры 15 и 16. Диски 13 и 14 и упоры 15 и 16 соединены между собой бол тами.На торце корпуса пневмодвигателя 6 в пазах установлены передвижные упоры 17 и 18, которые крепятся к корпусу болтами.Манипулятор работает следующим образом.В начальный момент воздух подается в одну из полостей пневмодвигателя 6 и его лопасть, а также вал 8, телескопический вал 7 и кисть 4 занимают исходное положение, например левое (фиг,3).При этом упор 16 прижат к рычагу 12, а рычаг 12 - к упору 17, При подаче воздуха в противоположную полость поворачивается вал ф вместе с ним поворачиваются диски 10 и 11, а также рычаг 12.Для остановки в промежуточнс)й точке в двигатель 6 подают воздух для...

Номер патента: 611775

Опубликовано: 25.06.1978

Авторы: Кутаев, Литвиненко

МПК: B25J 15/02

Метки: робота, захват, промышленного

...его возвраша путем фрегибов 0 ванного поворо в4 относительн та, Нозможны На чертеже изображен описываемыйобший вид. Захват, смонтиромнный на руке 1 дышленного робота, имеет приводной енть захват,пронного а пок ны на че пунктиром. Изобретени в частности кПо основн тен захват пр ненный в вид закрепленным водной алеме регибу ленты жат губками нт 2 поступательного действи яюшие 3 упругух ленту 4. Нап держат тзел 5 фиксированного озволяюший концам ленты 4 по ся во внешние стороны от направляюших6 Предельные перемещения привода 2 вы зывают деформацию упругой ленты 4, приводящую к появлению напряжений во внешни перегибах, стремяшихся воздействомть на схваченную деталь 6, При, втягивании штока. привода увеличивается кривизна внешних перегибов...

Номер патента: 613891

Опубликовано: 05.07.1978

Авторы: Яковлев, Фомин, Юдин

МПК: B25J 15/04

Метки: захватная, манипулятора, головка

...22, что обеспечивает. их совместное осевое перемещение и раздельное вращение.Внутри корпуса установлены тормозные уст.ройства 23 и 24, сблокированные с датчиками 4и вйключателем 16. На шпинделе 2 закреплены захватные рычаги 25, осуществляющиезахват изделия 26.Захватная головка манипулятора работаетследующим образом.Во время наезда шпинделя 2 на несцентри 1,.ованный захват или при наезде захвата наиэделие шпиндель 2, шток 5 и гайка 14,под воздействием вертикальной подачи манипулятора, получат осевое перемещение внутрькорпуса 1. При этом верхний датчик 4 черезнекоторый промежуток времени отключает привод вертикальной подачи манипулятора (не показан), что предотвращает поломку захватнойголовки.Во время подъема груза шпиндель 2, шток 5и...

Номер патента: 614938

Опубликовано: 15.07.1978

Авторы: Казыханов, Джолдасбеков, Слуцкий

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...2 и,5 следовательно, его длины. Пропорциональе Изобретение относится к нию, в частности к манипул Известна рука манипулято шарнирно связанных межд в и элементов системы пр рах 11. Недоста является п е меняющи ыполняемы цвй.машинострэ.яторам.ра, состоящаяу собой зве-иводов в шаризньени тком указанного устройства остоянство его характеристи хся в зависимости от типа х им технологических опер и Целью изобретения является обеспече ние воэможности регулирования точностных и скоростных характеристик руки ме 1 нипулятора.Цель достигается тем, что звенья вы аолнены в виде пантографов Шейнера и снабжены приводом изменения их длины, который связан со звеньями через устрой ство пропорциональности изменении длины этих звеньев, выполненное в виде...

Номер патента: 614939

Опубликовано: 15.07.1978

Авторы: Моисеенков, Шведов, Кулешов, Пакин

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятором, копирующим

...органа, коммутатор 5, эапоминающее устройство 6, второй сумматор 7привод 8 исполнительного органа, датчик9 момента исполнительного органа и даччик 10 положения исполнительного органа. фВ рабочем режиме оператор прикладьв-вает момент к валу замкнутой через дагчик 1 по моменту систем задающего органа, и вал приходит в движение. Замкнутая через датчик 10 по положению система исполнительного органа отрабатывает перемещения вала задающего органа,На второй вход сумматора 3 поступаетсигнал с датчика 8 момента исполнител:ного органа. Поскольку система на задаЮщем органе замиута отрицательной обратной связью по моменту, на валу задающего органа воспроизводится момент, развиваемый исполнительным органом. Вэтом режиме коммутатор 5 замкнут,...

Номер патента: 614940

Опубликовано: 15.07.1978

Авторы: Лопатин, Костров, Кнауэр, Дзегиленок

МПК: B25J 15/00

Метки: двухзахватная, рука, автоматическая

...руки (см. фиг, 3), закрепленные в корпусе 1 и не. Это достигается тем, что предлагаемая сущие повоуотво-подвижные шестерни 20 ирука снабжена ползуном, взаимодействутв 2 у. ответные им рейки 21 и 22, жестко закрепФормула изобретения г-г ЦНИИПИ Зрим 3818111 тири ж 1122 Подписиое идиаи ППП Пигеигз, г. Ужгород, ул. Проектная. 4 ленные соответственно на левом 2 и правом 3 захватах,На корпусе 1 закреплена жестко невод. вижиая рейка 23, которая может быть выполнена двухсторонней. С этой рейкой введены в зацепление шестерни 24, закрепле 11 ные поворотио-подвижно на вертикальных оаах 25, жестко закрепленных на ползуне 11. На одном иэ захватов, например иа левом 2, жестко закреплена дополнительная рейка 26, также находящаяся в. зацеплении с...

Номер патента: 615843

Опубликовано: 15.07.1978

Автор: Жан-Клод

МПК: B23P 19/00, B25J 5/00

Метки: манипулирующее

...шестерня 43 сцеплена с шестерней 44, смонтированной на шлицевом валу 45 второго рычага, шарнирно связанного с первым рычагом 37. Второй рычаг 46 выполнен в виде вилки и связан с первым рычагом посредством подшипников 47.На конце второго рычага, образованного вилкой 46, смонтирована опора 48 для крышки 49 шатуна, Эта опора 48 имеет форму, подобную форме нижней поверхности крышки 49 шатуна и имеет отверстия под шпильки 50 фиксации крышки 49 на головке 51 шатуна. На головке шатуна имеются гидравлические домкраты, создающие напряжение на шпильках 50.Манипулирующее устройство содержит привода, например гидравлические, для приведения в действие системы шарнирно сочлененных рычагов и для питания гидравлических домкратов, передающих усилие на...

Номер патента: 617254

Опубликовано: 30.07.1978

Авторы: Бансевичюс, Рагульскис

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, схватка, привод

...жидкости, например, следующего состава, %: высокорафинированное техническое масло 55; глицериновый моноолеат 5; тонкий кварцевый порошок 40. В стенки рукава 1 вмонтированы электроды 4 для подведения и слою электрореологической жидкости электрического напряжения.Рукав 1 выполнен с поперечной перегородкой 5 и продольными перегородками б, делящими его отверстие на несколько камер 7 и 8. Камеры 7 и 8 посредством проходящих по оси рукава 1 трубок или с помощью отверстий 9 и 10, соответственно, соединены с источником 2 давления, который закреплен на основании 11. На свободном конце рукава 1 закреплен схват 12 манипулятора и узел 13 для его поворота вокруг своей оси относительно рукава 1, сося:пенного с источником 3 давления посредством...

Номер патента: 617255

Опубликовано: 30.07.1978

Авторы: Пакин, Моисеенков, Максимов, Шведов

МПК: B25J 13/00

Метки: механизм, поворотного, манипулятора, уравновешивания, рычага

...6, содержит пружинный механизм 3, содержащий коромысла 4 и 5, к которым в точках С, й, Е, Е прикреплены пружины 15 и подшипники 6 и 7. Через подшипник 6коромысло 4 подвижно соединено со стойкой. Через подшипник 7 коромысло 5 подвижно соединено с рычагом 1. Ось вращения подшипника 6, пересекающая прямую 20 СП в точке М, вертикальна и проходитчерез точку В. Ось вращения подшипника 7, пересекающаяся с прямоц ЕГ в точке Л, проходит через точки А и В. В качестве пружинного механизма на фиг. 1 пзобра жены пружины нулевой длины, т. с. предварительно напряженные пружины, имеющие специальную характсристику (см. фиг.2). Особенность характернстшси пружшы состоит в том, что прп Л -"ло для нес 30 справедливо соотношение:осгавитсдь В. УшакоТехред Л,...