Промышленный робот

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик оцбОЗ 577(61) ополнительное к авт. свид-в 2) Заявлено 06. 07.76 (21) 2388084/25-08 1) М. Кл, В 255/00 соединением заявки Ю Государстоеннай комнт Совета Мнннстроо ССС оо делам нзооретеннй н открытойа опубликования описания 04.04.7 72) Авторы изобретения и С. П. Старух Ордена Ленина, орде Трудового Красного Октябр намени кой революции и орденаводРос тсельлтацф Заявите бретения - повышениевацця и надежности ро Цель иэ точности поэициониро работе,Для это устройство с опорами цали, приче ном элемен лены рейки чатым коле е каждоеареткойколонго в предлагаемом робо перемещения снабженовзаимодействующими с м ца одной колонне и и те механической руки зубчато-реечной переда сом которой является од двцжкрепт зуба из о На фиг. 1 иэ бот общий; на ф на фиг. 3 - то тоже, вна фиг. 3 агае бот,тй робот содерж элементы кото колоннами, вып ческих направля овлен механизм ойства перемеш зубчато-реечной , соединеннойнизм поворота ан мышленнь руку 1 ванием 2 цили цдри их устац шью устр в виде я рейками ром, Мехаой связаны олцеццы ми юших 3, На 4 поворота ческу с осн в виде послед ция, выло передачи пом цог силовым л;оцтнроццлинд 54) ПРОМЫШЛЕННЫИ РОБО Изобретение относится к машинострое-нию, а именно к промышленным работам дляустановки и снятия заготовок, деталей, тптструмента на станках, кузнечно-прессовыхмашинах, для транспортирования, ориентациии сборки,Известен промышленный робот, предназначенный для выполнения технологическихопераций, содержащий неподвижное основание поворотный стол, направляющие с каретой, на которой установлены колонны несущие корпус с механической рукой 1,Этот робот имеет низкую точность позиционирования.Наиболее близок к предл мому роботу Ипо техническому решению ро в которомподвижные и неподвижные элементы механической руки связаны с основанием с помощью колонн и устройств перемещения,выполненных в виде зубчато реечной переда 2 Очи с двумя рейками, соединенными с силовым цилицдрол 2.Однако низкая точность поэиционировация механической руки снижает надежностьробота в работе, 25 ображен промышленный роиг. 2 - .то же,вид спереди; же, вид сооку; на фиг. 4- рху на фиг. 5 - разрез А-А3ван на поворотном столе 5, снабженном колоннами 6 и 7 (фиг. 3), на которых установлен подвижный корпус 8, несущий механическую руку 1. На механической руке смонтирован спереди санат 9, а сзаднмеханизм 10 его ориентации (фиг. 1).Между вертикальными колоннами 6 и 7(фиг. 5) размещено устройство 11 вертикального перемещения руки, состоящее из каретки 12, на которой установлено зубчатое колесо 13, закрепленное не валу 14, установленном в подшипниках 15. Колесо 13 сцеплено с рейкой, выполненной на колонне 6 и одновременно сцеплено с рейкой 16, шарнирно закрепленной на подвижном корпусе 8. На каретке 12 установлена экспентриковая роликоопора 17, взаимодействующая с рейкой 16, а две других аксцентриковых роликоопоры 18 и 19 размещены на колонне 7. Роликоолора 17 снабжена осью 20, закрепленной на каретке 12 гайкой 21. На оси 20 в подшипниках 22 смонтирован ролик 23,зафиксированный гайкой 24,Колонны 6 и 7 соединены между собой 2 Бплитой 25 и образуют замкнутый контур,обеспечивающий необходимую жесткость.Силовой цилиндр 26 шарнирно соединен сплитой 25, а его шток 27 - с кареткой12, Робот содержит также привод 28 для зОперемещения руки 1 в продольном иаправленин и устройство 29 для перемещенияруки по направляющим 2. Устройство 29выполнено аналогично устройству 11.Промышленный робот работает следую 35шим образом. По заданной программнымустройством программе рука 1 вращаетсяотносительно вертикальной оси поворотнымстолом 5 с помощью механизма 4. Перемешение руки вдоль оси осуществляется приюдом 28, а прямолинейное перемещение, вперед-назад - устройством 29 горизонтального перемещения. Схват 9 вращается механизмом 10, Подъем-опускание руки производится устройством 11 вертикального перемещения.При подаче рабочей жидкости в одну из полостей цилиндра 26, его шток 27 пере мешает каретку 12, например, вверх. Зубчатое колесо 13 катится по рейке колонны 6 и перемещает рейку 16 вместе с корпусом 8, рука 1 поднимается. При подаче жидкости в другую полость цилиндра 26 рука аналогичным образом опускается,В процессе износа зубчатсь-реечного "за цепления увеличиваются боковые зазоры и люфт; для установления нормальных зазоров в зацеплении поворачивают эксцентриковую ось роликоопоры 17 или 18 и 19.Формула изобретенииПромышленный робот, содержащий механическую руку, подвижные и неподвижныеэлементы которой связаны с основанием спомощью колонн и устройств перемещения,выполненных в виде зубчато-реечной передачи с двумя рейками, соединенными с силовым цилиндром, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения точности позиционирования и надежности в работе, каждоеустройство перемещения снабжено кареткойс опорами, взаимодействующими с колоннами, причем на одной колонне и подвижномэлементе механической руки закрепленырейки зубчато-реечной передачи, зубчатымколесом которой является одна из опор.Источники информании, принятые во внимание при экспертизе:1. Авторское свидетельство М 446412,кл, В 25 3 5/ОО, 1972.2. Авторское свидетельство М 503712,кл. В 25 Х 9/00, 1974,60357 7 ор Н. Ковалева оставитель СТехред О. Ан овикйко Ко Редактор В. Днбобе аз 1980/18 Ш.1 ИИПИ Г 11303." 1111 Плтентф, г. Ужгород, ул. Проект Тираж 1112 рствеиного комитет елам изобретени Москва, Ж, Под писйоеа Совета Министров СХСи открытийаупюсквя наб., д. 4/5