Манипулятор

.77 (2 2443123/25-08аявки53) М.Е 2 1 1/00 Государственный комитет Совета ЬЬнистров СССР оо делам изооретений и открытий) Дата опубликования опис 1 7.05.78.Н. Данилевский второбретени 71) Заявитель 54 МАНИПУЛЯТО ю 15 2 рошение конструкпозиционирования.25 Изобретение относится к маши ностроению; а именно, к манипуляторам для автоматизации вспомогательных операций на машиностроительных предприятиях при вь.полнении пластической деформации, механической обработки, литья под давлением и сбо ки,Известен манипулятор для автоматизации вспомогательных операций, который содержит кисть со схватом, установленную на конце механической руки 1.Манипулятор имеет сложную конструкНаиболее близок к предлагаемому изобретению манипулятор который содержит механическую руку с кистью, установленной наодном конце и соединенной с механизмом по.ворота, расположенном на другом ее конце,и упоры 2.Известный манипулятор имеет сложнуюконструкцию и низкую точность позиционирования,Цель изобретения - упции и повышение точности Достигается она тем, что вал механизма поворота снабжен дисками, между которыми установлен с возможностью врашения вокруг его оси рычаг, связанный с этими дисками и упорами.На фиг, 1 изображен описьваел 1 ый мани пулятор, общий вид; на фиг,2 - механизм поворота в разрезе (узел 1 на фиг,1); на фиг 3 - разрез А-А на фиг.2.Маницулятор содержит механическую руку 1, установленную на вертикальном валу 2, Рука содержит пневмоцилиндр, на одном конце штока 3 которого установлена кисть 4 со схватом 5. На другом конце руки установлен механизм поворота кисти, нап- ример моментный поворотный пневмодвигатель 6, Вал механизма поворота состоит иэ шлицевого телескопического вала 7 и соединенного с ним попого вала 8, на котором укреплена лопасть поворотного пневмодвигателя 6. Шлицевой телескопический вал 7 проходит внутри полого штока 3 и соединен с кистью 4, На корпусе двигателя 6 установлен пневмоиилиндр 9. На валу 8 жестко . установлены на некотором расстоянии другот друга два диска 10 и 11,Между нимй свободно нв валу установлен рычаг 12,связанный с дисками пружинами 13 и 14 соответственно. Также между дисками установлены упоры 15 и 16. Диски 13 и 14 и упоры 15 и 16 соединены между собой бол тами.На торце корпуса пневмодвигателя 6 в пазах установлены передвижные упоры 17 и 18, которые крепятся к корпусу болтами.Манипулятор работает следующим образом.В начальный момент воздух подается в одну из полостей пневмодвигателя 6 и его лопасть, а также вал 8, телескопический вал 7 и кисть 4 занимают исходное положение, например левое (фиг,3).При этом упор 16 прижат к рычагу 12, а рычаг 12 - к упору 17, При подаче воздуха в противоположную полость поворачивается вал ф вместе с ним поворачиваются диски 10 и 11, а также рычаг 12.Для остановки в промежуточнс)й точке в двигатель 6 подают воздух для выдвижения его штока. При повороте вала 8 из исходно д 5 го положения рычаг 12 наезжает на выдвинутый шток пневмоцилиндра 9 и останавливается. Диски 10 и 11 продолжают дви жение до тех пор пока упор 15 не наедет на рычаг 12 . В этом положении кисть 30 останавливается в среднем положении при ее повороте из крайнего положения.Пружины, установленные между дисками 10,11 и рычагом 12, обеспечивают плавную остановку, ЪПри подаче воздуха в штоковую полость пневмоцилиндра 9 шток пневмоцилиндра вдвигается, и поворот вала 8 по часовой стрелке продолжается. Рычаг 12 наезжает нв упор 18 и останавливается, диски 1 О и 11 продолжают движение до наезда упора 15 на рычаг 12, после. чего также останавливаются, останавливая ввл 8 и кисть 4,и сжимая пружины, установленные между дис ками и рычагом 12.При необходимости поворота кисти из одного крайнего в другое крайнее положение, не останавливаясь в средней точке, п ток цилиндра 9 останавливают в вдвинутом со стоянии. Возможность некоторого поворо та дисков 10 и 11 относительно рычага 12, когда последний уже остановлен,обеспечивает остановку кисти в оцной и той же промежуточной точке при ее повороте из любого крайнего положения.формула изобретенияМани пулятор, содержащий механическую руку с кистью, установленной на одном кон. це и соединенной с механизмом коворота, расположенным на другом ее конце, и упоры, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью . упрощения конструкции и повышения точнос- ти позиционирования, вал механизма поворота снабжен дисками, между которыми ус тановлен с возможностью вращения вокруг его оси рычаг, связанный с этими дисками и упорами.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе :1. Белянин П.Н. Промышленные работы М"Машиностроение", 1975.2. Патент СЫА Мг 35 7251 9, кл.214-1, опубл. 3 971.611774 Фиг. 3 Составитепь В.Павповедактор В.Дибобес ТехредН. Андрейчук Корректор С, Гараси фипиап ППП "Патент",г.Ужгород, уп.Проектн Заказ 3355/15 Т ЦНИИПИ Государств по депам изоб 113035, Москва, раж 1122 Подписноенного комитета Совета Министроветений и открытийЖ, Раущская наб., д.4/5