Захватная головка манипулятора

.06.76 (21 с присоединением ваяв Государстееииьй комитет Совета Министров СССР по дедам иэабретенийи открытий(72) Авторы цзобретш(ц; А, Д. Третьяк И. Ж 1) Заявцтсл 4) ЗАХВАТНАЯ ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА ИзоорсСццс Относится к Оолясти грузо;5 ахватных устройств и может быть использовано для захвата це менее двух типоразмеровштучных грузов црц их транспортировании,перегрузке или манипулировании, например в бгерметичных камерах на атомных электростанциях и других объектах.Известен захват д,7 цилиндрических груЗов, содержяшш раму, на которой шарнирноЗякрсплсцы цооротцые подхватные ляпы и 10СХЯН 1:5 М (1)ИКСс(нцц заХс 1 ТНЫХ Л 111.11 ДОСс)КО.) ЭТО 0 ЗДХВЯ 1 с 5 ВЛ 5 СГ(.5 (ВО:5 МОЖНО(1,5)Х 5 сТс ИЗДЕ)ГЦ 1 й Эс(,5.с(ИНЦХЦЦОРс м1)0(5135 ССТЦ,(:5 ХВ;1 Цс ГОЛОК 15 Ц)7 Л)1 Оря, содсрждц 15 1 сорпус, ь ко гором под(5 ижцо("сЦОВЛСЦ Ц 1 ОК С ПРЦОДОМ (.Го 7 РСМС 5(С 1 И 51, 5:(сНМод 7 С 75 уОщИ С рОЛПКЯМН, ЗЯКрЕПЛЕННЫМИ ЦД ОДНИХ КОпцсХ ПОДПРУЖИНЕННЫХзахватных рычагов, шарнирно устац 015.5 сн 5 х 20цу 7 ри корп а Р 1,Однако указанные захваты позволяют производить манипуляции одним типоразмеромгруза, находящимся в заранее известном положении, поэтому после изменения типоразмера груза или его положения относительнозахвата необходимо менять захват,Целью изобретения является обеспечениезахвата изделий различных типоразмеров. ДЛ 5 с)ОГО Зс 1 Х 15 Тцс 5 Г 070 КЯ СНОЖСця ПО крайней мере одцоц дополнительной парой ПОДПР) ЖЦСЦНЫХ ЗДХс)ТЦЫХ РЫЧЯГОВ, ЗЯКРЕПЛСЦНЫХ СнсР)КЦКО)п СЯ, КЯЖДЫй ИЗ КОТОРЫХ снабжен, напрцмр, кро;(штейном с пазом, црц этом корпус вццолцсц с продольными Цс 13 Я.)Ц) В КОТОР 1 Х ЦЯСЦОЛОЖСН 1 Зс 31 СРсп.7 СННЬС цс 1 и ГОКО ( цря,1 Юцтцс 5 СТ) ПЫ, ВЗЯПМОДСйСТ 15 Г 10 Ц 1 ИС С ДОЦОЛЦЦТС;ЬЦЫ)1 Ц зс)ХВД Г 1 ЫМЦ РЬс)71 МЦ, Ц (1 ЦКЦРОЩ 1)ЫСТЦ 1, ЗЯЦЫО- дс)йс ВуОшцс ц 3 мц кроцш гйцо.И (1)цг.ПЗ(тбр;жсцд прдлдгмд Оловк;1, ц;ходящ; цхо 7 цо.( состоянии, общийцд рдзрс цд фи. 2 - то ж, внутрнццмц 3 х 5 гццмц рычагами рдбочех По- .1 0 ЖСН И ц ц ц я р сК ц Ы.) ц 3 д Х В с Т ц Ь 1 М ц р Ыс 1 Г 1 М ц В исходном по,О,кцц 1, оошцй вцд в рдзрзе; цд (1)цг. 3 -- ГО жс, прц рс)ооте цяржцми 3 хв(Н 1.(ц рцч;1 гями, ошцй вцд в разрезе.Зс 1 Хс 1 ТН 51 1 ОЛОВК( д:151 ПтНЬ 1 Х Грузов содержи г корпус 1 с боко 5 ми цязамц (1, гнездом 2 для штанги 3 манипулятора. Дополнитсльныс захватные рычаги 4 установлены цд шарнирах 5 корпуса 1 и снабжены в верхней части возврятцьмц пру)кипами 6 кручения. Кронштейны 7 расположены в средней части дси)олцительных захватных рычагов 4. Шток 8 управляющими Выступамц О И В, 1 СОНЦ)ССКЦ:( Цстоцесп)ЦКО 9 Ц ВОЗВРЯТ 595145ной пружиноЙ 10 подВижно устанОВлсн Внутри корпуса 1. Захватные рычаги 11 со стягиваОщей пружиной 12 смонтированы на шарнирах 13, расположспных в торцовой пробке 14,Захватная головка работаст слсдующим образом,В зависимости от величины выхода штыря манипулятора производится захват груза либо рычагами 11, либо рычагами 4.Схватывание груза захватными рычагами производится послс навсдсния головки, находящейся в исходном положении с развсдс 11- ными рычагами 4 и 11, на груз 15. Послс этс)- го штырь манипулятора выдвигается и производит продольнос псремсщепис и)тока 8, который сВоим копичсским паконсчпикО)1 ) воздействует на верхние концы рычага 11, благодаря чему груз 15 оказывается зажатым в рычагах 11,При этом управляющис выступы б и а штока 8 нс доходят до дополнитсльных захватных рычагов 4 и послсднис остаются в верх - нем положснии. После доставки груза 15 к месту укладки штырь 16 втягивается, пружина 10 поднимает шток 8, а рычаги 11 под двйствисх 1 пр) жипы 12 раск;)ыва)отс)1 п 015- бождают груз 15.Схватывание груза дополцптсльнымп зах 152 тпыми рычагами 4 произвд 1 гтс)1 так после навсдсния головки на груз 17, Послс этого штырь 16 манипулятора выдвпг)стс 1 псрсмсщаст шток 8, который с 1)оим к 1)цчс- ки Накопсчпиком 9 1)ходит )си(д за:(1;агпь)- ми рычагами 11, и унравл 10 пИ)1 и 51)стп 1- ми б разворачиваст дополпитсльныс зах)5;5 Т- пыс рычаги 4 в раоочсс пложспис и ф 11 кс)1 рующими выступами в производиг зажим груза 17 в рычагах 4 с помощью кронштейна 7 с пазами, тсм самы)1 снимая 11 агрузку с 1)ЫСТУПОВ О.5 Разжимание груза 17 происходит следующим образом.111 тырь 16 манипулятора втяги 15 ается наместо, пружина 10 поднимает шток, рычаги 4 под действием прркип 6 раскрываются и 10 освобождают груз 17.Формула пзобрстенпяЗахватная гол)вка манш)улятора, содержащая корпус, в котором подвижно установ 15 лсп шток с приводом сго перемсщеппя, взаи:Одсству)0)ц)ш с роликами, закрсплсннымиП 2 ОДИХ Концс 1 Х ПОДПР)КИНСП 1 ЫХ 32 ХВаТН 11 Хрычагов, шарнирно устаповлснных вну)рикорпуса, отл и и а и ща я с я тем, что, с цслью20 обсспсчения захвата пздслнй различных типоРс 1 ЗМСРОБ, Онс 1 СН 20 ЖС)1 с 1 ПО КР 2 ИНСЙ МСРС ОДпой дополнптсльной парой подпружинсш)ыхзахватных рычагов, закрсплснцых снаружи1 юрпуса каждый пз 1(01 Орых спаожсп 1(рон 25 штейном с пазом, прп этом корпус выполнснс продольными пазами, в которых расположсны закрсплснныс на штокс управляю;цис выСТ П Ь 1, ВЗ с 1 ИМ ОДСЙ С 115,Ю 1 Ц 10 С ДО 1 Л ПИТО,1 Ь НЬ 1- М 11 .5;1 ХВ 21 ПЫМП РЫ 12 Гс 1 М 1 11 1)1 КО)РОП 1 С Б 11 с)0 СГ) ПЫ, 15,5 с)ИМ),0110115101 Ц 11 С С П 2,51)1 КРЦП 1 ТС й П Ов.1 сто 1 н 11 кп информации,5)р)1111 ь 1( и) внпманцс 1 п) экспсртпзсХ 5 Т 5)рск 1)с с 5 идс) (гВОТ 55) СССР Л 303 93,35 к,1. Б 66 С 1130 01692. Л 15 о)Ск 5)с 015 п;Сгсльст)50 С(:СРЛ 293751,кл. В 66 С 1,66, 0168.дактор Т. Горяч Изд Ла 327 Тираж 1122 Подписное ПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5