Манипулятор

Союз Соватскнн Соцналнстнчасинк РеспублниОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДВТВЛЬСТВУ 61) Дополнительное т, свид-в 22) Заявлено 04,06,75 (2 Ц 2140832/25-0 присоединением заявкиц Я. Кл. В 25 Э 0 Гавудврстввнный квинтвт Ввмта Инннвтрвв СССР вв двнвм нввбрвтвннЯ н вткрытнЯ(54) МАНИПУЛЯ Изобретение относитсяи может быть использаваннии для подачи деталей и маобработки.Известен манипулятор, содержащийнизмы параллелограмма в виде ведушетографа, шарнирно связанного с карети поворачивающегося относительно непомощи приводного механизма, ведомотогрвфа, поворачивающегося относителведущего за счет второто приводногонизма н несущего схввт 11.Однако этот манипулятор сложен итрукции.н иачей, Длины ведушнх звотношении чатой п ходятся к манипуляторам о в машиностроетериалов в зон мехаго панкойе приго паньно 10мехапервого механизма; второго механизма; угол колебания перв конс ия конструкции и обесхввтв по траектории . ейной, в предлагаемом в одного из механизмов ьно основанию, стойка совмешенв с ведомым анизма, в схват смонтиэвене второго мех под ведомым зве прн этом ведущие язвны между собо зак анизном звень й зубС целью упроше печения движения с близкой к прямолин манипуляторе стойкреплена параллел второго механизма звеном первого мех рован на ведомом ма, расположенного первого механизма, этих механизмов св где длина звенадлина звенаО - наиболывийго механизма;ф - наибольший угол колебания второго механизма, в передаточное чясло зубчатой передачи выполнено равным отношениюугла колебания второго механизма к углуколебания первого механизма,,На фиг, 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрезА-А фиг. 1.8 конструкцию манипулятора входят стойка 1, ведушее звено 2 и ведомое звено 3первого механизма, ведушее звено 4 я ведомое звено 5 второго механизма, схввт 6,зубчатые колеса 7 и 8, закрепленные нвосях 9 и 10, ось 11 и основание 12,Стойка 1 манипулятора закреплена параллельно основанию 12, стойка второго механизма совмещена с ведомым звеном 3 перВого механизма и схват 6 смонтирован на ведомом звене 5 второго механизма, расположенном под ведомым звеном 3 пеового механизма, при этом ведущие звенья 2 и 4 этих механизмов связаны между собой зубчатой передачей, состоящей из колес 7 и 8,Длины ведущих звеньев 2 и 4 находятся а соотношении 2где а - длина ведущего звена 2 первогомеханизма; Ь - длина ведущего звена 4 второго механизма; а - наибольший уголколебания первого механизма; Я - . наибольший угол колебания второго механизмапередачи, состоящей из колес 7 и 8, апередаточное число зубчатой передачи выполнено равным отношению угла колебания второго механизма к углу колебанияпервого механизма,Механизм, привода, расположенный кастойке 1, сообшает колебательное движение ведущему звену 2 первого механизла.,Зубчатое колесо 7 неподвижно закрепленона оси 9 установленной с возможностьюповорота в стойке второго механизма,являющейся ведомым звеном 3 первогомеханизма и жестко связанной с ведущимзвеном 2 первого механизма, Зубчатоеколесо 8 неподвижно закреплено на оси 1 О,совмещенной с ведущим звеном 4 второгомеханизма, расположенной параллельно оси9 с возможностью поворота в стойке 3.На оси 11 шарнирно закреплены ведущие звенья 2 и 4 первого и второго механизмов параллелограмма., не передающиекрутящих моментов,Для обеспечения движения схвата 6 потраектории, близкой к прямолинейной, передаточное число колес 7 и 8 зубчатой передачи равно соотношению угла ,Я колебаниявторого механизма к углу а., колебанияпервого механизма,При этом длина а ведущего звена 2первого механизма и длина Ь ведущегозвена 4 второго механизма находятся всоотношении Бедушее звено 2 первого механизмапараллелограмма получает колебательное движение от механизма привода, смонтированного на стойке 1, При движении ведущегозвена 2 ось 9 и зубчатое колесо 7 с котсрыми жестко связано это звено, поворачивается относительно стойки 3. Это приводит в движение зубчатое колесо 8, находящееся в зацеплении с зубчатым колесом 7,и жестко соединенные с ним ось 10 и ведущее звено 4 второго механизма, котороев свою очередь приводит в движение Ведомое звено 5 этого механизма, несущегосхват 6. Последний перемешается в зону об 1 работки по траектории, близкой к прямолинейной. По окончании цикла обработки подается команда на переключение направлениявращения механизма привода. Схват 6 возвращается в исходное положение,2 ОФормула изобретения1, Манипулятор, содержащий схват, сое Б диненкый с оскованиел механизмами параллелограмма, о т л и ч а ю ш и й с я тем,что, с целью упрощения его конструкции,стойка одного из механизмов закрепленапараллельно основанию стойка второго ме- ЗО ханизма совмешена с ведомым звеном первого механизма, а схват смонтирован на ведолом звене второго механизма, расположенном под ведомым звеном первого механизма, при этом ведущие,звенья этих З механизмов связаны между собой зубчатойлередачей.2, Манипулятор по и, 1 о т л и ч а юш и й с я тем, что длины ведущих звеньевнаходятся в соотношении .445 где а - длина звена первого механизма;о - длина звена второго механизма;о; - наибольший угол колебания первогомеханизма; /3 - наибольший угол колебания второго л:ехакизма а передаточное число зубчатой передачи выполнено равным отношению угла колебания второго механизма к углу колебания первого механизма, 6. 1- сов -,/31-сз ф,У.Манипулятор работает следующим образом ы И точники инфорлации принятые во внимание при экспертизе1, Патент СШЛ Х 9 3255893 кл, 214-1,1 966.601154 Составнтель Т, Смышляодская Техред Э. Чужик Ко варектор Л, Небол едакт аэ 16 и С ИП аушская наб.,филиал ППП "Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 Тираж 1122 у дарственного комит по делам изобоете 35, Москва, Ж, Подписноета Совета Мини ий и открытий