Промышленный робот

(33) Швеция асудврстеекнык камит Саветв Министрав ССС аа делам изааретений к аткрытий(45) Дата опубликования описания 23, 01,77 ИностранецЙенс Торвалд Столпе (Швеция)(72) Автор изобретени Иностранная фирмаХиаб-фоко АБф(54) гРОМЪШЛЕ.1 ЧЪЙ РОБО 5 0 Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным работам, предназначенным повторять заданную схему перемещений рабочего органа при помощи программного управления, заложенную в память системы автоматического утравления.Известен промышленный робот, содержащий шарнирно сочлененные звенья с приводом каждого звена в виде силового цил ядра и систему прог ра ммного управления.Недостатком этого рооота является ненадежность воспроизведения программы при повторении технологических операций.Цель изобретения . - повышение надежности воспроизведения программы. Это достигается тем., что цилиндры смежных звеньев предлагаемого робота шарнирно, последовательно соединены между собоЙ при помогци кронштейна, расположенного на одном из звеньев с возможностью отсоединения от него. На кронштейне жестко установлен стержень, шарнирно связанный посредством тяги со звеном и снабженный эксцентриковым зажимом, причем на кронштейне и звене со стороны цилиндров выполнены элементы конусного соединения, а элемент, расположенный нг звене, имеет сквозную продольную прорезь. На фиг. 1 изображен описываемый промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А фиг, 1; на фиг. 3 - робот, вид сбоку; на фиг. 4 - разрез Б - Б фиг. 2; на фиг. 5 - разрез В - В фиг. 4; на фиг. 6 - вид Г фиг, 4.Промышленный робот содержит исполнительный орган, выполненный из шарнирно сочлененных звеньев с приводом каждого из звена в виде силового цилиндра и систему программного управления (не показана). Исполнительный орган смонтирован на основании (не обозначено) при помощи втулки 1 и держателя 2, обеспечивающих возможность поворота исполнительного органа вокруг вертикальной оси. Держатель 2 имеет горизонтальную ось 3, относительно которой нижний конец звена 4 смонтирован с возможностью поворота. На оси 5, расположенной в верхи;й части звена 4, уста ноь лен а с возможностью поворота консоль 6. Свободный конец консоли несет средство 7 для крепления рабочего органа (на фиг. 1 показано штрих-пунктирными линиями). Рычаг 8 смонтирован на оси 5 с возможностью поворота для перемещения в вертикальной плоскости. Соединительные тяги 9 и 10 шарнирно соединяют рычаг 8 с вертикальными пластинами 11 и 12, закрепленными на держателе 2. Пружина 3 растяжения смонтированатв 50 Фор,иула изобретения 55 60 между рычагом 8 и наружным концом 14 консоли 6 и уравновешивает последьпою. %ежду средством крепления 15, закрепленным на верхнем конце звена 4, и пластиной 16, расположенной вертикально на держателе 2 так, чтобы была возможность проходить цад осью 3, размешена пружина 17 растяжения, уравновешивающая звено 4. Горизонтальная ось 18 смонтирована на пластинах 11 и 12 и несет нижний конец гидравлического цилиндра 19. Шток 20 ; оршня этого цилиндра имеет верхний кон ц 21, шарнирно сочлененный с горизонтальной осью 22, проходящей через деталь сочленения 23, Нижний конец гидравлического цилиндра 24 установлен с возможностью поворота вокруг оси 22, шток 25 этого цилиндра имеет верхний конец, шарнирно сочлененный с секцией 26 консоли 6. Деталь сочленения 23 снабжена коническим участком 27, сопрягаюшимся с имеющим соответствуюцтую коническую (рорму участком 28 (фиг, 6), образованным у задней стороны звена 4, Конический участок 27 образует переходный участок между деталью сочленения и стержнем 29, который проходит через вертикальные прорези 30 и 31, образованные в звене 4. Конец стержня 29, противолежащий детали сочленения 23, при по.мощи болта 32 шарнирно сочленец со сдвоенной передаточной тягой 33, которая посредством оси 34 шарнирно сочлецена со стенками 35 и 36, закрепленными на звене 4. 1 эукоятка 37 смонтирована в стенке 35 при помощи оси 38 и снабжена эксцентричной деталью 39, проходящей через передаточную тягу 33, и прокладкой 40, установленной внутри передаточного сдвоенного рычага. Эксцентричная ле.таль 39 имеет т.нлонтенный резьбой конец 41, свободно проходяший через прокладку 42, которая установлена с возпможностью вращения в стенке 36. На свободном конце 41 навернута резьбовая втулка 43 с закрепленной на ней рукояткой 44, служащей в качестве зажимцого средства. Цилиндры 19 и 24 через трубопроводы 45 и 46 подсоединены к гидравлическомуГр прнвою (не поКазап). Ме,-;ну лЕтллями + - -оО присоединения трубопроводов к цилиндрам соответственно установлець клапаны 51 и 52,Г 1 ромышленный робот работает следующимобразом.На фиг. 1 показан робот в исходном положении, когда он готов для работы по выбранной программе. Гидраьлический цилиндр 19 может поворачивать звено 4 в нужное положение наклона последней, а гидравлический цилиндр 24 - консоль 6 в заданное положение последней. Чтобы программировать робот, т. е. когда последний должен перемещаться вручную в сооз ветствении со схемой перемешения, соглан, которой работа должна быть осуществлена, желательно уменьшить противодействие этому движению (насколько возможно) в различ ых деталях робота. Однако при этом,необходимо убедиться, что электрическое кодируюшее средство, которое можно представить включенным или примыкающим к поворотным осям 3 и 5 и соединенным с устройством электронной памяти, передает сигналы, фиксирую 20 25 зо 35 40 45 шие угловые перемещения звена 4, относительно держателя 2 и угловые переме;цеция консоли 6 относительно звена 4. При отключении цилиндров 9 и 24 от звена 4, они, а также и пх. поршневые штоки,20 и 25 це участвуют в движении звена 4 и консоли 6. Отключение осуществляется следующим образом, При помощи рукоятки 44 ось 38 и сдвоенные тяги 33 освобождаются Когда рукоятка 37 после этого поворачивается в положение, показанное штрих-пунктирцыми линиями (фиг. 4). тяги 33 поворачиваются по часовой стрелке. В результате этого стержень 29 вместе с сочленяюшей дателью 23 перемещается вправо (см. положение, показанное штрих-пунктирными линиями). Коническая часть 27 сочлецяюшей детали 23 затем отходит от конической кольцевой части 28 ца задней стороне звена 4. Последнее может теперь быть отклонено в вертикальной плоскости без какого-либо значительного смешения штока 20 поршня относительно цилиндра 19 и значительного смещения штока 25 поршня относительно цилиндра 24 (фиг. 3). Стер жень 29 вместе с сочленяюшей деталью 23 поворачивается только вокруг болта 32. Как следствие этого, а также в результате действия балансировочных пружин 13 и 17 исполнительный орган робота может передвигаться сравнительно легко из исходного положсния в е"о конечное положение и обратно.После окончания программированияочленяюшая деталь 23 снова запирается в ее исходном положении. Это достигается путем поворота оси 38 при помощи рукоятки 37 в исходное положение, в котором эксцентричная деталь 39 поворачивает тяги 33 обратно к их вертикальному положению (фиг. 4) . В этом положении резьбовая втулка 43 затягивается рукояткой 44, прокладка 42 прижимает тягу 33 к прокладке 40, которая в свою очередь прижимает тягу 33 к стенке 35. В результате этого коническая часть 27 сочленяюшей детали 23 зажимается в кольцевом участке 28. Размыкаемый (способный к размыканию) механизм запирания сочленяюшей детали 23 с крановой стрелой может быть выполнен отличным от того, который показан ца чертежах и описан ранее. Предусматривается также такое расположение сочленяюшей детали 23, при котором опа была бы полностью отделена от звена 4 после разъединении так, чтобы штск 20 поршня в зависимости от требовацпя мог образовывать тупой угол с цилиндром 24 без необходимости аксиальцого сме:цеппя между штоком поршня и соответствую пего ему цилпцдр. 1. Промышленный робот, содержаший шарнирно сочлененные звенья с приводом каждого звена в виде силового цилиндра и систему программного управления, отличанзщийся тем, что, с целью повышения надежности воспроизведения программы, цилиндры смежных звеньев шарнирно, последовательно соединены между собой при помощи кронштейна, расположеннсп о на одном из звеньев с возможностью отсоединения от пего.597327 Д 2. Робот по п. 1, отличиющийся тем, что на кронштейне жестко установлен стержень, шарнирно связанный посредством тяги со звеном и снабженный эксцентриковым зажимом, причем на кронштейне и звене со стороны цилиндров выполнены э, ементы конусного соединения, а элемент, расположенный на звене, имеет сквозную продольную прорезь.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:5 1. Авторское свидетельство СССР377229,Б 23 ,1 3,00, 1971.ДаЯ Г Щ,7 1 с д ".", арЗаказ 733 ласси ко рректор Ллвисное дсная а Иинистк рыти 11 ЦИ ИИП 11 О:35,и П Патент;Филиа ул. П роекГосударствпо дела Ж, Ра Составитс, и В. . а с,рсд О Луговаяирак 1 о 1 к сии 1 еСоооретений и нао.,Ужгород,