Система управления электрогидравлическим манипулятором

Союз СоветскихСоциалистицескихРеспублик ОП ЙСАНЙЕ(61) Дополните (22) Заявлено 0 ое к авт. свид-ву 76(21) 2364258/25-2 М, Кл,. 5 1 13/00 аявкимоедннен суДврственный комет оввтв Ннннстрав ССС по делам нзоаретеннйн открмтнй(45) Дата опубликования описания 07.02,7 3) УДК 62-50(08(72) Авторы изобретени В Илюхин, А, В, Кочетко и А, А, Цветков И, Лобаче Центринст альный научно-иссттдательский т итут механизации и энергетики леси ковское ордена Ленина и ордена Т высшее техническое училише им, проектно-конструктои промышпенностудового КрасногоН, Э. Баумана рский(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИМ. МАНИПУЛЯТОРОМ Однако для этой системы характограниченная область применениянадежность, обусловленные возможрезкого падения давления питаниярегрузки источника питания по сумпотребляемому расходу при одноврработе нескольких приводов. Это вфункциональный отказ системы привтребует от оператора большой ости внимания, что, в свою очередь,производительность труда,низкая н остьюиз-за пе,но зоп ому меннойзываетодов,рожност еньшает о органа по высот низм установки реж датчик угпар ускнитВ этой системе д поочередно подключа к другому механизм водитепьность машин ль и переключа Целью изобретения области применения и сти системы,йля этого система управляюшего сигнала мой координате, датчи и последовательно сое маркого расхода рабоч сумматор и пороговое торого подключен к пе читепей управляющего которых соединен с вь выход со входом гиявляется расширение овышение надежноик угла и усилитель .ются то к одному, то что снижает произ- тв Наиболее бзобретениктрогидравжашая попоследова силитель и г ез датчик об им иэ входо мат ора 121,Изобретение относится к системам управления электрогидравпическими приводами манипулятора и может быть использована манипуляторах лесосечных машин, груодъемных устройств, экскаваторов и т. и,Известна система управления электро- гидравлическими манипуляторами, используемая в лесосечной машине дпя установки в заданное положение режущего органа и включаюшая механизм горизонтирования, меха лизким по технической сушности является система у правления лическим манипулятором, со каж дой регулируемой коор динаельно соединенные сумматор, идропривод, выход которого чератной связи соединен с одсодержит ограничитель по каждой регупируек эталонного ситнала диненные датчик сумей жидкости, второй устройство, выход ко. рвому входу - ограни- сигнала, второй вход кодом (сцпителей, а дроприводов, выходдатчика эталонного сигнала подключен ковторому входу второго сумматора,На чертеже представлена функциональная схема системы управления электрогидравлическим манипулятором,5Система содержит приводы 1-3 и командное устройство 4 управления системой этихприводов, Каждый следующий привод состоитиз гидропривода. 5, сумматора 6, усилителя 7, ограничителя 8 управляющего сигнала ч и датчика обратной связи 9, Управляемый ограничитель 8 состоит из вспомогательного усилителя 10, охваченногоотрицательной обратной связью, в которуювходят контакты элемента включения 11 инелинейный элемент типа "зоны нечувствительности" 12 Командное устройство 4 состоит из последовательно соединенных датчике 13 суммарного расхода рабочей жидкости, второго сумматора 14 и порогового щустройстве 15 и из датчика эталонногосигнала 16, подключенного своим выходомко второму входу второго сумматора 14,Система управления алектрогидравлическим манипулятором работает следующим образом,Если сигнал О датчика 13 суммарногорасхода превысит, сигнал Я датчика эталонного сигнала 16 то на выходе второгосумматора 14 появляется положительный ЗОсигнал, срабатывает пороговое устройство15 и замыкаются контакты элементов включения 11 ограничителей 8 всех следящихприводов 1 3,Если управляющие сигналы М превышают уровни ограничения, сигналынавходах гидроприводов 5 ограничиваются.Разрешенные величины сигналов М в режиме ограничения достато",но малы,. поэтомузолотники движутся к нейтральному поло Оженпю, е расходы, потребляемые каждым изгидроприводов 5 уменьшаютсяУменьшается, следовательно, и суммарный расход,Как только 0, станет меньше Ц, контакты элементов включения размьпсаотся,и ограничители 8 работе 10 Р в режиэ усиления, не вызывая ограничения сигналовКЕсли затем рост суммарного расхода вызовет превышение разрешенного сигнале О д,вновь происходит ограничение входных сигналов гидроприводов 5.1 аким обрезом, на входах гидрогриводов5 .-.-.блюцаются колебания входных сигналовЪ",. срецние составляющие которых соответствуют допустимой величине суммарного55расходе, Колебания прекратятсякогда врезультате обработки рассогласований Еслецяшие приводы будут иметь сигналы М не вызывающие превышения разрешенногоуровня суммарного расхода, заданного сигналомЦ,п датчика аталонного сигнала 16,В этом случае контакты элементов включения постоянно разомкнуты, и приводы работают обычным образом, При другом числеприводов принцип действия устройства неменяется,Система управления электрогидравлическим манипулятором при работе от гидравлической станции питания ограниченноймощности позволяет исключить перегрузкиисточника питания и функциональные отказы системы, что повысит ее надежность,расширит область применения и увеличитее ресурс работы, Кроме того повышаетсяэффективность использования энергетических возможностей источника питания, таккак он более длительное время работает намаксимальных расходах, потребляемых системой приводов, Повышается производительность труда оператора, так как всеприводы непрерывно выполняют задачи слежения и обеспечивают более согласованноедвижение исполнительного органа манипулятора,Формула изобретенияСистема управления алектрогидравлическим манипулятором, содержащая по каждойрегулируемой коор динате последовательносоединенные сумматор и усилитель и гидропривод, выход которого через датчик обратной связи соединен с одним из входовсумматора, отличающаяся .тем,что, с цепью расширения области примененияи повышения надежности системы, она содержит ограничитель управляющего сигналапо каждой регулируемой координете, датчикэталонного сигнала и последовательно соединенные датчик суммарного расхода рабочей жидкости, второй сумматор и пороговоеустройство, выход которого подключен кпервому входу ограничителей управляющегосигнала, второй вход которых соединен свыходом усилителей, а выход - со входомгидроприводов, выход датчика ателонногосигнала подключен ко второму входу второго сумметора,Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1, Авторское свидетельство СССР298299, кл. А 018 3/08, 04.12. 2, Авторское свидетельство СССР446256, кл, А 01 6 23/08,05.03.73,59643 2 Составитель А. ЛашевРедактор Марховская Техред А. Богдан Корректс Гоксич Заказ в ССС лиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная Г9/19 Тираж 1122 ЦНИИПИ Государственного комитета по делам изобретений 11.3035, Москва, Ж, Раушская