Манипулирующее устройство

11 6 ОИ 55 Союз Советских Социалистических Республик(43) Опубликовано 05.04,78, Б Государственный комитет Совета Министров СССР. по делам изобретенийи открытий ллетень13(45) Дата опубликования описания 22(54) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОИСТ энерге пер егру ядерных С, Н. Андрееико, М. П. КН. К. Парц и Изобретение относится к атомноитике и моакет быть использовано взочных машинах для обслуживанияреакторов.Известно манипулирующее устройство перегрузочной,машины для обслуживания ядерных реакторов, содержащее каретку со смон. тировап 1 ным на ней захватом, цепной привод ее вертикалыцого перемещения с ведомыми звездочками, которые установлены на оси, плавающей относительно карлуса перегрузочной машины и элементов привода и взаимодействующей с датчиками усилий, размещенными на корпусе перегрузочной,машины 11.Недостатками такого устройства являются несовпадение линии действия полезной нагрузкиприлагаемой к захвату, что приводит к появлению значительных поперечных нагрузок, передаваемых на датчики и нарушающих нормальный силовой режим их,работы, а также повод 1 ковое соединение,звездочки с приводной шестерней, которое созидает нескомпенсированную нагруану,на оси звездочки, что приводит к искажению информации о действительной нагрузке на захвате.Цель изобретения - повышение точностии,надежности контроля сил,на захвате.Для этого ведомые звездочки установленыв вертикально-лодвижном корпусе, вывешенном относительно корпуса перегрузочной машины с помощью равноплечего бруса в плоскости передачи усилия на захват.На фиг, 1 схематично изображено манипулирующее устройство в разрезе; на фцг. 2 - разрез А - А фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б фиг. 1.Предлагаемое устройство содержит,перегрузочную машину, в герметичном корлусе 1 котарой, снабженном всртцкальным техцологичесиим трактом 2 и двумя вертикальными цепепрцемникамц 3 и 4, размецюп корпус 5, имеющий направляющие цапфы б и 7,В корпусе 5 ца подшцпниковых опорах 5 смонтированы звездочки 8 ц 9, несущие насебе отрезки цепей 10 ц 11. В технологическом тракте 2 размещен захват 12, подвешенный на цепях 10 н 11. В верхней части корпус 5 скоеплен с равлоплечцм брусом 13, концы ко- О тсрого, герметцзцрованные сцльфоцамц 14 и15, выходят, наружу цз,корпуса 1 перегрузочной машины, где они шарнирно подвешиваются через датчики 1 б и 17 контроля сцл к кронштейнам 18 и 19, Прцводноц редуктор 20 25 смонтирован снаружи корпуса 1, и его выходные валы 21 и 2, соооные звездочкам 8 ц 9, входят в расточкц корпуса 1 через уплотнения 23 ц 24. Во внутренней, полости ступцц звездочек 8 и 9 расположены вромежуточные валы О 25 и 2 б, снабженные по концам зубчатымимуфтами 27 - 30 для соединения валов 21 и 22со звездочками 8 и 9.Поскольку вес отрезков цепей 10 и 11 приперемещениях захвата 12,в технологическомтрактс 2 лишь перераспрвделяется между ихлевыми и правыми вепвями, оставаясь лежатьцеликом и полностью на звездочках 8 и 9, тоотпадает необходимость в особом механизмекомпенсации. 5 Кесткость системы, датчиков 16и 17 контроля сил и бруса 13 на два-три по Орядка выше жесткости пружины, используемой в аналоге, что исключает возможностьавгоколебательных процессов в силоизмерительном устройсвве и обеспечивает плавностьъралипортлрсаки топливной сборки по технологическаму тракту 2,Поскол.ку захват 12 должен работать вдвух режимах - тянущем и толкающем, адатчики 16 и 17 контроля сил дают показаниятолько в режиме растяжения, то суммарный 2 Оввс корпуса 5 со звездочками 8 и 9, царями10 и 11, захватом 12 и брусом 13 подбираетсяравным ллл несколько большим величиныпребуемого толкающего усилия, при этомноль шкалы отсчета усилий устанавливается по показанию датчиков конвроля сил, соотвстству юшему ненагруяенному захвату 12.В исходном положении механизма, когда нагрузка на захвате 12 отсутсввует, путем пригонии кронштейнов 18 и 19 совмещают оси ЗОзвездочек 8 и 9 с осями выходных валов 21и 22.Работа механизма манипулирующего приспособления в тянущем режиме происходитследующим образом.35По мере увеличения, крутящего момвнта,первдаваемого звездочкам 8 и 9 через,промежуточные валы 25 и 26, нарастает величинатянущего усилия на захвате 12. При этомлроисходит упругое растяжвние датчиков 16 4 Ои 17 контроля сил, преобразуемое в элвкт 1 ричвские сигналы, пропорциональные величинетянущей силы, и,прогиб бруса 18, в результате чего корпус 5, направляемый цапфами 6 и7, смсщается на некоторую величину вниз, нарушая центровку звездочек 8 и 9 относительно валов 21 и 22.Одновременно звездочки 8 и 9 поворачиваются на некоторый угол, компенсируя укорочсние нагруженных ветвей цепей 10 и 11, 5 ООси промежуточных валов 25 и 26 по мере нагружения захвата 12 все более наклоняются по отношению к осям звездочек 8 и 9 и валсв 21 и 22, что происходит беспрепятственно благодаря возможности угловых,разворотов в зубьях муфт 27 - 30.При толкании захватом 12 происходит постепенное разгружение датчиков 16 и 17 контроля сил сравнительно с их исходным состоянием вследствие последовательного переноса .веса захвата 12, звеньев цепей 10 и 11 и корпуса 5 вместе со звездочками 8 и 9 и бру- сом 13 с датчиков 16 и 17 на проталкиваемую захватом 12 топливную сбарку. Степень разгружения датчиков 16 и 17 контроля сил, также преобразуемая а электрические сигналы, пролорциональна суммарному весу нажимающих на топливную сборку частей привода. Вследствие сокращения длин измерительных стержней тензодатчикав 16 и 17 и уменьшения прогиба бруса 18 корпус 5 пвремещается в цапфах б и 7 вверх, звездочки 8 и 9 лроворачиваются, отдавая, необходимую длину цепей 10 и 11, а работа соединительного устройства валов 21 и 22 со звездочками 8 и 9 происходит аналогичным образом, только оси промежуточных валсв 25 и 26 отклоняются в противоположном направлении.Ф ор м у л а и 3 о бр е т е н и яМанипулирующее устройсвво перегрузочной машины для обслуживания ядерных реакторов, содержащее ведомые звездочки ци- лого привода пврвмсщвния захвата, подвижно сочлененные с редуктором и взаимодействующие с датчиками контроля сил, установленными на корпусе машины, о т л и ч а ющ е е с я твм, что, с целью повышения точности и надежности контроля сил на захвате, ведомые звездочки установлвны в вертикально.подвижном кораусе, выввшеннам относительно корпуса перегрузочной машины с помощью равнэплвчвго бруса в плоскости передачи усилия на захват.Источник информации, принятый во внимание при экспвртизе:1. Заявка2000072, кл. В 25 Л 5/00, 1974, по которой принято решение о выдаче авторского свидетельства,601155 гч иг г г гоггг. оставитель В, УшаковТехред Л. Гладкова дактор А Корректор И. Симк каз 181/343НП Подписно ип. Харьк. фил. пред. сПа Изд.143 Тираж 1122 сударственного комитета Совета Министров по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5