Захват

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН Ия К АВТОРСКОМУ. СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Сочналнстнческнх Респубпнк(Я) М. Кл. В 25 Г 15 присоединением зая3) Приоритет3) Опубликовано 15,ГасуДарственный номнтет Совета Министров СССР оо делам изобретений н открытий(45) Дата опубликован Вертоградов, В. А, Яхимович, В, Г, МальгА. Скородумов и В, П, Гурьев 2) Авторы изобретен аучноледовательский и конструкторско теплоэнергетического ттриборостр аявитель хнологический инстиния(54) ЗАХВАТ Изобретение относится к области машиностроения, например к робототехнике,Известны захваты, содержащие сменныегубки с кинематической цепью звеньев зубчато-реечной передачи 1.Недостатком известных устройств является сложность их переналадки для получения различных видов движений, что снижает технологические возможности захватов,Целью изобретения является расширениетехнологических возможностей захвата.Для этого рейки передачи расположеныпараллельными рядами, внутренние выполнены Двухсторонними, а наружные односторонними, между рейками расположены парызубчатых колес, причем одно из колес каждой пары установлено с возможностью зацепления с другим зубчатым колесом иодной или обеими рейками.На фиг. 1 изображен захват, общий вид; рОна фиг, 2 - разрез А-А на фиг. 1; нафиг. 3 разрез Б-Б на фиг, 1; на фиг. 4 - разрезВ-В на фиг. 1; на фиг. 5 - разрез Г-Гна фиг. 1; на фиг, 6 - захват с параллельными губками (вариант выполнения),25 В корпусе 1 расположены две пары зубчатых колес 2, 3 и 4, 5 и крышки 6. Зубчатые колеса 2, 3, 4 и 5 выполнены ступенчатыми таким образом, чтобы ширина зубчатого венца была больше половины ширины всего зубчатого колеса, а диаметр ненарезанной части был бы меньше диамет ра впадин зубьев, С наружной стороны каждой пары колес 2, 3 и 4, 5 расположены односторонние рейки 7 и 8, зубчатый венец которых нарезан с одного края рейки и имеет ширину, меньшую, чем ширина ненарезанной части зубчатых колес 2, 3 и 4, 5. Плоскость ненарезанной части расположена ниже впадин зубьев.Между парами колес 2, 3 и 4, 5 раэмешена двухсторонняя зубчатая рейка 9, выполненная так, что зубчатые венцы нарезаны с одного края рейки и имеют ширину, меньшуютчем ширина ненарезанной части колес 2, 3 и 4, 5 которые укреплены на валах 10. Последние выходят эа габариты корпуса 1 и крышки 6 и предназначены для крепления на них поворотных сменных губок 11 и 12. Отверстия в корпусе 1 икрышке 6 под валы 10 выполнены одинаковыми, что позволяет устанавливать любое из колес 2, 3, 4 и 5 двумя способами, смещая их зубчатые венцы в осевом направлении.Для вращения губок 11 и 12 к рейке 9 крепится шток 13, а для параллельного перемещения губок при захватывании предметов к рейкам 7 и 8 крепятся сменные губки 14, Относительные перемещения ва О лов 10 и реек 7, 8 и 9 зависят от способа установки зубчатых колес 2, 3,4 и 5,Работа захвата показана на примере, в котором зубчатые колеса установлены следующим образом. 15Колесо 2 находится в зацеплении с рейкой 8 колесом 3, а колесо 3, в свою очередь, с двухсторонней рейкой 9, Колесо 4 находится в зацеплении только с колесом 5, а последнее находится в зацеплении одновре менно с рейками 7 и 9. При движении штока 13 перемещается двухсторонняя рейка 9, которая приводит во вращение зубчатые колеса 3 и 5, а последние передают вращение колесам 2 и 4. 25Кроме того, колеса 2 и 5 вызывают перемещение реек 7 и 8. Причем выходные валы 10 колес 2, 4 и 3, 5 поворачиваются в противоположных направлениях, а рейки 7 и 8 перемещаются в противоположные ЗО стороны. Если закрепить на валах 10 колес 2 и 4 губки 11 и 12 или на рейках 7 и 8 губки 14, то при движении штока 13 происходит закрытие (раскрытие) губок 11 и 12 или губок 14.Изменяя сочетания настройки на зацепление колес 2, 3, 4 и 5 с рейками 7, 8 и 9 и вылеты реек 7 и 8, можно получить различные сочетания относительных перемещений вьходных валов 10 и реек 7, и 8, и обеспечить захват предметов в широком диапазоне габаритных размеров. формула изобретенияЗахват, содержащий сменные губки с кинематической цепью звеньев зубчато-реечной передачи, о т л н ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, рейки передачи расположены параллельными рядами, внутренние выполнены двухсторонними, а наружные- односторонними, между рейками, распо,. , - ны пары зубчатых колес, причем одно из колес каждой пары установлено с возможностью зацепления с другим зубчатым колесом и одной или обеими рейками.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Белянин П. Н; Промышленные роботы, М., "Машиностроение, 1975.СССР Со й и 113035, Иос т, г. Ужгород, ул. Проектная ПП Пат и едактор Н. Аристова Тираж 1122твенного комитетао делам изобретениЖ, Раушская н Подписновета Минис открытий и, 4/5