Манипулятор

Союз Советских Социалистицеских РеспубликОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 01) 602366(5 К 3/02 прис некием з иГосудв рстввииый комитет Соввтв в 1 ииистрав СССР оо делам изобретений и открытий(45) Дата опубликован 78,боллетеньК 62-229.7 (088,8) я описания Ос, 038,72) Авторы изобретен Л. Жавнер и оси чшки 1) Заявител цинградский технологический институт холодильн промышленности АНИПУЛЯТОР фиг.и. Изоорет тросния, в азцачспны от, требдо положении; н а бочем положенМанипулятор звенного шарнир ного органа, соде нирно связанное шарнирно соели щего органа, ге подобного испол вого звена 3 и в да с датчиками. состоит из р но сочлснецн ржашего пер с осоваезп еццое, 1 е".в зметрчсск ительцому. с торого звена чажцого многоого исполнительое звено 1,цари второе звено 2 ым звеном, залаю 1 кицематцчсскистояшего из пср 4, н сервонрпвоприццппиальсхолцом 2 ение относится к области машино- частности к манипуляторам, предм для выполнения монтажных рацих высокой точности управления. Известны манипуляторы, содержацие многозвецнье шарнирно сочлененные подобные задающий и исполнительный органы и сервопрпвод с датчиками.Известные манипуляторы не обеспечивают точности позиционирования и надежности работы из-за удаленности оператора от рабочеи зоны.С целью повышения точности позиционирования и надежности работы залаюший орган манипулятора смонтирован ца рычаге, установленном на одном из звеньев исполнитель ного органа, и кицематически связан со смежным звеном передаточным механизмом. в шарнирах которого расположены датчики сервопривода, причем передаточный механизм выполнен в виде шарнирного параллслограх;ма,20 один из шарниров которого совмещен с обшим шарниром смежных звеньев, лва размешены на этих звеньях, а на четвертом смонтирован задающий орган.На фиг. 1 изображенацая схема маниплято 1 за 5 На звене 2 аррно установлен рычаг 5, кицематическп связанный с первым звеномри помощи звена 6. Шарнирное соединенп звена 6 к звену 1 выполсно таки; образом, что звено 1 и рыч:г 5 яьляктся прогцвоположцым сторонами механизма параллелограмма, - е. в любой момент времени рыча 5 параллелен -всцу 1, а угол межлу рычагом 5 и звеномвсегда равен углу между звеньями 1 и 2 исп, длительного механизма. Таким образом рычаг 5 вместе со звеном 2 образуют аналог исполнительного механизма. На шарниром соединении звена 3 и рычага 5 установлен датчик 7 угловых перемеценцй, На шарнире, соелппяошем звено 3 со звеном 4, установлен датчик 8 угловых перемешений.3 6Датчик 9 угловых перемещений установлен на шарнире, соединяющем звено 1 со звеном 2. Поворот звена 1 осуществляется гидромотором 10. Поворот звена 2 относительно звена 1 осуществаяется гидромотором 11, Датчики 8 и 9 соединяются и вместе с сопротивлениями 12 образуют измерительный мост, сигнал с которого подается в усилитель 13. С усилителя 13 сигнал поступает на распределительное устройство - золотник 14, соединенный с насосной станцией 15. Датчик 7 вместе с сопротивлениями 16 также образует измерительный мост, сигнал с которого через усилитель 17 подается на распределительное устройство 18, соединенное с насосной станцией 15,Манипулятор работает следующим образом.В положении, когда звенья 3 и 4 параллельны звеньям 1 и 2, манипулятор неподвижен,так как управляющие сигналы в этом положении управляющего механизма равны нулю,что достигается подбором сопротивлений 12и 16.Если оператор будег перемещать управляюний механизм в нужном направлении, тозвенья 3 и 4 займут новое положение, не параллельное звеньям 1 и 2. При этом изменитсясопротивление датчиков 7 и 8 и произойдетразбаланс моста, составленного из датчиков 8и 9 и сопротивлений 12, а также моста, составленного из датчика 7 и сопротивлений 16.Через усилители 13 и 17 на золотники 14и 18 поступают управляющие сигналы, Золотники 14 и 18 соединяют при этом соответствующие полости гидромоторов 10 и 11 с нагнетательной и сливной линиями насосной станции 15.Гидромотор 10 поворачивает звено 1 в заданном направлении. Так как рычаг 5 будетперемещаться вместе со звеном 1 (эти звенья 02366 4сохраняют параллельное положение как противоположные стороны параллелограмм), то и база отсчета датчика 7, жестко связанная с положением рычага 5, будет также поворачиваться вместе со звеном 1 относительно зве 5 на 3 управляющего механизма до тех пор, покасопротивление датчика 7 не будет равно прежнему значению, когда управляющий сигнал равняется нулю. Это произойдет тогда, когда звено 3 встает параллельно звену 1.10Гидромотор 11 поворачивает звено 2 такжев заданном направлении относительно звена 1 до тех пор, пока сопротивление датчика 9 не изменится до такой величины, что управляющий сигнал на золотник 14 станет равным нулю, а датчики 8 и 9 подобны так, что это произойдет тогда, когда звено 2 будет параллельным звену 4. Так как звенья исполнительного механизма копируют перемещения соответствующих звеньев управляющего механизма, то и рабочий орган манипулятора будет перемещаться в направлении руки оператора.201 л Формула изобретения1. Манипулятор, содержащий многозвенные шарнирно сочлененные подобные задающий и исполнительный органы и сервопривод с датчиками, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и надежности работы, задающий орган смонтирован на рычаге, установленном на одном из звеньеВ исполнительного органа, и кинемати- ЗО чески связан со смежным звеном передаточныммеханизмом, в шарнирах которого расположены датчики сервопривода.2. Манипулятор по п. 1, отличающийся темчто передаточный механизм выполнен в виде шарнирного параллелограмма, один из которого совмещен с общим шарниром смежных звеньев, два размещены на этих звеньях, а на четвергом смонтирован задающий орган.602366 оставитель В. Павловва Техред О. ЛуговаТираж 1122 актор Н. Ари аз 1733/13 ЦНИИП та М к н истр ов ССС ткрытий наб., д. 4;5 ул. Проектная, 4