Система управления копирующим манипулятором

,.,о еа Ч 6 А Союз Советских Соцналистицеских Республик(4 Ы Дата опубликования опнсання 05,06,78(511 М. Кл, В 25 У 3/04 Государственный комитет Совета Министров СССР но делам изооретеннй н открытийМосковское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище им, Н, Э. Баумана(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ КОПИРВОЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМ Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть использовано при создании систем управления копирующими манипуляторами.Известная система управления копиру- ющим манипулятором, содержащая датчик положения датчик нагрузки и привод задающего органа, датчик положения, датчик нагрузки и привод исполнительного органа, и усилители, не обеспечивает фик о садни звеньев задающего и исполнитель ного органов 11. Наиболее близким к :изобретению техническим решением явля ется система, содержащая последователь но соединенные датчик, момента задающе т 5 .го органа, первый сумматор и привод за дающего органа, соединенный через датчик момента задающего органа с датчи,ком положения задающего органа, выход :которого через второй сумматор подклю чек ко входу привода исполнительного ор гана, соединенного через датчик момента исполнительного органа с датчиком поле женка исполнительного органа, выход ко торого подключен ко второму входу вто рого сумматора, а выход датчика момента исполнительного органа соединен совторым входом первого сумматора 2,).Однако в этой системе отсутствует воэ:можность фиксирования в определенном пбложении кинематических звеньев исполню .тельного и задающего органов, чем вызьевается неудобство работы оператора с такой системой.Белью изобретения является повышениеудобства работы оператора, т,е. улучшение эксплуатационных характеристик. Сущность изобретении эакаочается в том, чтосистема содержит коммутатор и запоминающее устройство, причем выход датчикаположения задающего органа соединен нвпосредственно с третьим входом первогосумматора и через последовательно соедщненные коммутатор и запоминающее усеройство с четвертым входом первого сумматора,На чертеже показана блок-схема описываемой системы,Она содержит датчик 1 момента задающб-го органа, привод 2 задающего органа,первый сумматор 3, датчик 4 положениявадающего органа, коммутатор 5, эапоминающее устройство 6, второй сумматор 7привод 8 исполнительного органа, датчик9 момента исполнительного органа и даччик 10 положения исполнительного органа. фВ рабочем режиме оператор прикладьв-вает момент к валу замкнутой через дагчик 1 по моменту систем задающего органа, и вал приходит в движение. Замкнутая через датчик 10 по положению система исполнительного органа отрабатывает перемещения вала задающего органа,На второй вход сумматора 3 поступаетсигнал с датчика 8 момента исполнител:ного органа. Поскольку система на задаЮщем органе замиута отрицательной обратной связью по моменту, на валу задающего органа воспроизводится момент, развиваемый исполнительным органом. Вэтом режиме коммутатор 5 замкнут, назапоминающее устройство 6 непрерывноподается сигнал с датчика 4,Запоминающее устройство 6 можетбыть ыполнено, например, в виде опера 25ниопик о усилителя с емкостями на входеи в .;.тцой связи.,йа в.;.оды сумматора 3 подаются сигналы .- атппи 4 и с запоминающего устройс,ва 6 одинаковые по величине, но спротивоположным знаком,МВ режиме фиксирования в определенномположении кинематических звеньев задающего и исполнительного органов коммутатор 5 размыкается, с запоминающего устфойства 6 на вход сумматор 3 поступает3,постоянный сигнал, пропорциональный угловой координате задающего органа, имеощей место в момент размыкания коммутатор 5,юПоскольку система на задающем органе охвачена через датчик 4 отрицательной обратной связью по положению, вал задающего органа и, следовательно, вал исполнительного органа фиксируются в определенном положении,Формула изобретенияСистема управления копирующим манипулятором, содержащая последовательносоединенные датчик момента задающегооргана, первый сумматор и привод задающего органа, соединенный через датчикмомента задающего органа с датчиком положения задающего органа выход которогочерез второй сумматор подключен ко вхо-фду привода исполнительного органа, соединенного через датчик момента исполнительйого органа с датчиком положения исполнительного органа, выход которого подключен ко второму входу второго сумматора, а выход датчика момента исполнительного органа соединен со вторым входом первого сумматора, о т л и ч а юц а я с я тем, что, с целью улучшенияэксплуатационных характеристик системы,она содержит коммутатор. и запоминающееустройство, причем выход датчика полож 4 ния задающего органа соединен непосредственно с третьим входом первого сумматора и через последовательно соединенные коммутатор и запоминающее устройство с четвертым входом первого сумматора,Источники информации, принятые во внимание при экспертизе;1. Каталог-справочник Манипуляторыф, Л., 1868, с. 60.2, Кулешов В. С. и Лахота Н. А. Динамика систем управления манипуляторами, "Энергия", 1971, с. 5 14.остав ехред Редактор ю товскак каз 3817 ЦНИИ ПИ ов ССС 4/ 0 Тираж 1122 ПодписноеГосударственного комитета Совета Минипо делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж 35, Раушская наб.,