Привод захвата манипулятора

. ифл 1 о . д 6 ОП ИСАЙ ИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДВТВЛЬСТВУ Соез СоветскихСоциалистическихРеспублик(21)2 4 12 429/2 51) М. Кл. В 25 Й 3/00 присоединением заявкисударственный ионнтетоввтв Министров СССРно делан изооретенийн открытийДата опубл ования описания 27.04.7(У 2) Авторы изобрегения С, А. Кудрявцев 71) Заявите ВОД ЗАХВАТА МАНИПУЛЯТОРА(54 Изобретение относится к машиностроениюа именно к копирующим манипуляторам,Известен привод захвата манипулятора,осуществляемый через суставы, содержашийустановленные в звеньях валы, связанныев суставэ коническими зубчатыми дифференциалами, Привод имеет параллельные кинематические цепи, нагружаемые встречнймикрутящими моментами, благодаря чему обеспечивается его статическая независимостьот других-приводов1,. Однако в этом приводе существует к нематическая. взаимосвязь с приводами другихдвижений,приводе эубованы иа ки располоных плоскосм через ось е тем, что а стержнях,онти ены направляс этими ролии к предлагаем д захвата рально распостержни,зубчато- щоики 2. ниц улят низкие эк- промежуточлес,Наиболее близким решением му изобретению является приво манипулятора, содержащий цент ложенные в шарнирных звеньях концентричные втулки с рейкам реечной . передачи и опорные роИзвестный привод захвата м сложен по конструкции и имеет сплуатационные качества из-эа ных зубчатых цилиндрических к, Пари и В, А, Никаноро Целью изобретения является упрощениеконструкции н повышение эксплуатационныхкачеств манипулятора,5 Для этого в предлагаемом чатые колеса передачи см концах каждого стержня, а ре жены в плоскостях, паратлел тям, соответственно проходящ10 шарнира и ось стержня, а так опорные ролики смонтированы а концентричные втулки снабж юшими, взаимодействующими ками,15 На фиг, 1 дана схема описываемого при вода; на фиг, 2 - то же, разрез по суставуПривод захвата манипулятора состоит иэ центрально расположенных стержней 1 и 2, установленных соответственно в корпусах смежных шарнирных звеньев 3 и 4, на концах которых жестко закреплены цилиндрические зубчатые колеса 5 и 6, Корпуса соседних звеньев 3 и 4 шарнирно соединены осью 7, на которой смонтирован607730 Ю Я 8 Фи г.1 Составитель В, Павловедактор В, Дибобес Техред 3, фанта Корректор Е, Папп Тираж 1122 Подписноеударственного комитета Совета Министров СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва,Ж, Раущская набд, 4/5 Заказ 2717/10 ЦНИИПИфилиал ППП "Патент, г, Ужгород, ул, Проектна 3две концентричные втулки 8 и 9 с закрепленными на них зубчатыми рейками 10 н11 эубчатореечной передачи расположеннымив плоскостях, параллельных плоскостям, соответственно проходящим через ось 7 шарнираи ось стержня 1 или 2,Для удержания реек с втулками от произвольного разворота и длявосприятия распорных усилий, возникающих в зацеплениях цилиндрических зубчатых колес 8 и 6 с зубчатыми рейками 10 и 11, на центральнорасположеньых стержнях 1 и 2 смонтированы опорные ролики 12 и 13, контактирующие соответственно с направляющими 14 и15, жестко закрепленными на концентричныхвтулках,8 и 9.При вращении стержня 1 закрепленное нанем зубчатое колесо 8, находящееся в зацеплении с рейкой 10, перемешает ее вдоль оси7 вместе с зафиксированным от относитель оного осевого смешения концентричными втулками 8 и 9, а следовательно, и с рейкой 11, Перемещение рейки 11 вызываетврашение зубчатого колеса 6 и стержня 2,При изгибе сустава концентричные втулки 258 и 9 с зубчатыми рейками 10 и 11, увлекаемые направляюшими 14 и 18, поворачиваются относительно оси 7 навстречу другдругу, оставаясь неподвижными в осевомнаправлении, а следовательно, не вызывая 30 4вращения стержней 1 и 2, Это обеспечиваетнезависимость привода захвата манипулятораот изгиба сустава, Эти же направляющиевоспринимают распорные усилия, возникающие в зубчатых зацеплениях,формула изобретения1, Привод захвата манипулятора, содержащий центрально расположенные в шарнирных звеньях стержни, концентричные втулкис рейками зубчатореечной передачи и опорные ролики, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью упрощения конструкции иповышения эксплуатационных качеств, зубчатые колеса передачи смонтированы на конпах каждого стержня, а рейки расположеныв плоскостях, параллельных плоскостям, соответственно проходящим через ось шарнираи ось стержня,2,Приводпоп,1, отличающ и й с я тем, что опорные ролики смонтированы на стержнях а концентричныевтулки снабжены направляющими, взаимодействующими с этими роликами,Источники информации, принятые во внимание при экспертизе;1, Авторское свидетельство СССР436732, кл, В 25,У 3/00, 1972,2, Авторское свидетельство СССР547335, кл, В 28 Ю 3/00, 1976.