Привод манипулятора

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз СоветскииСоциалистическихРеспублик(11) Д 11772 ОРСКОМУ СВИДНВЛЬСТВУ ву % 471189153/25-08(51) М. Кл, В 25. 1/ присоединением заявкиГосударственный комет Совета е 1 иннстрое ССС по делам иэобретений и открытий) Дата опубл сания 17,05.78 кования Чепеженк,К. Красников Авторыизобретен 4) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к машиностроению а именно к манипуляторам для замены труда человека при различных технологических операциях.По основнолюу авт.св. М 471189 известен привод. манипулятора с подвижными зве ньями, содержащий валы, захват, передачи в виде врашающихся валов с шарнирами Гука Кардана, концентрически расположен ных относительно одной оси.Известный привод мани пулятора имеет сложную конструкцию и при его эксплуатаци для поворота звеньев необходимо прикладывать к валам карданных передач значительные крутяшие моменты.Целью изобретения является упрощение конструкции с повышением эксплуатаци х качеств,Достигается она тем, что каждый наруж ный вал снабжен винтовой передачей, гайка которой шарнирно связана с крестовиной шарнира Гука - Кардана.На фиг. 1 дана кинематическая схема описываемого привода манипулятора на фиг.2 - привод пунктиром показана схема одного движения ; на фиг.3 - вид по стрелке А на фиг,2.Привод манипулятора состоит иэ системы карданных передач включаюших в своюа структуру рычажно-винтовые механизмы. Механизм поворота относительно оси Э 1-31состоит из карданного вала,1 с крестовиной 2, вала 3, на наружной поверхности которого имеется резьба, тяги 4, шарнирно ссь единенной с крестовиной 2 и гайкой 5. Чтобы гайка 5 не проворачивалась вмес 1 те с ва- . и лом .3, на валу 1 выполнены пазы, в которых могут перемешаться цевки гайки б.Карданный вал 6 вместе с крестовиной 7 и 15 механизмом поворота, состояшим иэ звеньев89 и 10, обеспечивают поворот относительно оси Х 1 - Х . Карданный вал 11 скрестовиной 12 приводит в действие меха,низм поворота; состояший иэ звеньев 13,14, 20 15 и 16, относительно оси Х - Х, Вал17 с крестовинами 18 и 19 вместе с механизмом поворота, состояшил. из звеньев20,21 и 22, обеспечивают поворот системыотносительно оси Эт - 3. Карданные ва .лы 23 и 24 поворачивают захват 25 отноонньсительно продольной оси. Захват зажимают валом 24 с крестовинами 26 и 27 с помощью винта 28 гайки 29 и тяг 30.Соответствующим карданом осуществляется поворот манипулятора относительно лю бой из указанных осей. При повороте системы,относительно оси Э -с задающего механизма ( на чертежах не обозначен) передается вращательное движение на вал 3, Гайка 5, перемешаясь вдоль вала 1, который неподвижно закреплен, с помощью тяги 4 поворачивает крестовину 2, а крестовина 2 поворачивает всю систему в том же направлении, Для поворота системы относительно оси Х- Х задающей механизм приводит во вращение вал 6 и через креотовину 7 вал 9, на наружной поверхнссти которого выполнена резьба, Гайка, перемещаясь вдоль вала, и с помошью тяги 8 шарнирно присоединенной к гайке и кресто вине, поворачивает систему относительно оси ХХ . Аналогичным образом осуществляется поворот относительно оси Х- Хс помощью вала 11 и относь. тельно оси Э -с помощью вала 17. 25При одновременном вращений ,валов 23 и 24 захват вращается относительно собственной оси. Для зажима или разжима захвата враще- ние через вал 24 передается винту 28, который перемешает гайку влево или вправо. Гайка 29 с помощью тяг 30 сжимает или разжимает губки захвата,Поворот относительно любой оси системы не зависит от связи звеньев, не управ ляюших этим поворотом., Следовательно,в данной системе не может быть рассогласованности между задаюшим и исполнительным механи змами.формула изобретенияПривод манипулятора по авт,св,Ь 471189, о т л и ч а ю ш и й с я тем,что, с целью упрошения конструкции и повышения эксплуатационных качеств, каждыйнаружный вал снабжен винтовой передачей,гайка которой шарнирно связанас крестовиной шарнира Гука - Кардана.Источники информации принятые во внимание при экспертизе :1. Авторское свидетельство СССРС ставитепь В,Павповедактор В.Дибэбес ТехредМ. Борисова Корректор С.Гарасиню Подписное Совета Мин тров ССС ипиап ППГ "Патент", г.Ужгород,уп.Проектная, 1 аказ 3355/15 1 НИИГ 1 И Государст по депак 1 1 3035, Моск в