Манипулятор

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ Н ИЯ Союз Соеетскиз Социалистимеских РеспубликГосударственный коми6 оввтв Министров ССоо делам изобретенийи открытий Приоритет 3) Опубликовано 25.0 ллетеиь23) уД 229 88. Дата опубликования описания 17.05 Н.Данилевский) МАНИПУЛЯТОР Изобретение отн а именно, к, манип цни вспомогательнь строительных пред механической обраосится к машиностроени уляторамх операц я механиза - на машинона риятияхботке, ли ри штамповке,. ье под давлеНа фиг, 1 изображен описываемый манипулятор, продольный разрез; на фиг.2 - его гидравлическая схема,Механическая рука манипулятора несет кисть 2 со схватом 3. Рука установлена на поворотный стол 4, смонтированный на стойке 5. Рука содержит внутреннюю пиноль 6, подвижную относительно средней пиноли 7, Внутри пиноли 6 установлены два пневмоцилиндра 8 и 9, ход которых равен 1/3 общего хода руки, Цилиндр 9 закреплен на пиноли 6, цилиндр 8 установлен между цилиндром 9 и пинолью 7. На неподвижной части 10 руки 1 установлен блок 11 пнев могидравлического привода.Блок содержит гидроцилиндр 12, шток которого соединен . пинолью 7 и два пневмогидравлических цилиндра 13 и 14. Правая полость цилиндра 13 соединена с воздушной магистралью, а левая полость - с гидраьцтческой магистралью с левой . по -. нием и сбо Из ст ркес ве ев ман могательных ессов машинулятор для механизапиипераций технологическихтроительного производст 10 вс пр ьа 111Извесконструк й манипулятор имеет сложнуюомоздкого привопри увеличении ю вследствие гр йств управления да и уст эоны обсНаиб раис тва,длагаемому изоб жащий механпчеловых цилиндров уживаемого просттее близок к прманипулятор, содерс приводом от с юруку ую 12 тот манил улятор обслуживаемого прост Цель изобретения обслуживаемого простеет небольшую зонуяства.величение зоны Достигается она тем на в виде тепескопическ привод его внутреннего 61) Дополнительное к а(22) Заявлено 07.01. 77 с присоединением заявк нства.что рука выполнеого механиз,ла, а звена снабжен допол,25 нительным цилиндром, установленным последовательно основному цилиндру, при этомцилиндры смонтированы в полости этого звепостыл гидроцилиндра 12, Левая полостьпнлицдра 14 соединена с возцупшой магистралью, а правая полость гидравлической магистралью - с правой полостьюгидроцилиндра 12. Хоц гидропилиндра 12равен 1/3 общего хода руки. В гидромагистралях установлены электроупра вляемыедвухпозиционные клапаны 15 и 16, в пневмомагистрали - электроуправляемый цвухпозипиоццый четырехходовой распределитель17. Г 1 ри подаче воздуха в правую полость цилиндра 13 он вытесняет жидкость в гидроцилйндр 12, и вместе с его штоком пиноль 7 начинает двигаться нз исходного положения вместе с пицолью 6. Жидкость из правой полости цилиндра 12 вытесняется в правую полость цилиндра 14. При команце на остановку подается электрический ситънал на клапан 6, При закрытии клапана 6 жидкость запирается в гидроцилиндре 12 и рука останавливается, При переклЬчении распределителя 17 так же происходит движение в обратную сторону. Так осушествляется движение руки в пределах 1/3 ее рабочего хода, Если следуюшие точки остановки находятся на расстоянии от 1/3 до 2/3 полного хода руки, считая от ее исходного положения то вместе с блоком 11 включается пневмоцилиндр 9.При подаче воздуха в поршневую полость цилиндра 9 его корпус вместе с пинолью 6 смешается вправо на 1/3 хода руки, Дальнейшее движение руки в пределах 2/3 ее хода происходит за счет движения пицоли 7 от гидроцилиндра.12. Если точки остановки находятся на расстоянии, более 2/3 полного хода руки, последовательно включаются цилиндры 9 и 8. При подаче возцуха в цештоковую полость шлиндра 8 оц смешает вправо цилиндр 9 вместе с пинолью 6 на величину 1/3 хола руки, На следующую треть хода руки пиноль 6 смешается под действием цилиндра 9,Движение в пределах последней третихода руки осуществляется посредством гидроцилицдра 12, Движение полностью вытяну О той руки в обратную сторону осушествляегся при подаче воздуха в штоковые полости цилиндров 8 и 9. При этом, в зависимости от заданного положения остановки, шток гидроцнлицдра может двигаться вперед,нап ример, если предыдущая точка остановки была на расстоянии несколько превышаюшем 2/3 хода руки, а следуюшая точка остановки - на расстоянии, несколько меньшем 1/3 хода руки.20Формула изобретенияМан ипулятор, содержаший механическую 25 руку с приводом от силовых цилиндров,о т л и ч а ю ш и й с я тем, что, с целькувеличения зоны обслуживаемого пространства,рука выполнена в виде телескопического механизма, а привод его внутреннего ЗО звена снабжен дополнительным цилиндром,установленным последовательно основномуцилиндру, при этом цилиндры смонтированыв полости этого звена.Источники информации принятые во внимание при экспертизе1. Белянин П.И. Промышленные роботы,М "Машинстроение"1975.2, Патент США %35 72519, кл, 214-1,1 971.611773 г г Заказ 3ЦН 355/15 ИИПИ Государс по делам 13035, МоскваТИраж 1122венного комитета Совезобретений и открытийЖ, Раушская набц Подписноеа Министров ССС 5 иал ППП "Патент, г.Ужгород, ул.Проектная,4 Составитель В,ПавловРедактор В.Дибобес Техред И. Кпимко Корректор С. Гарасиня