B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1541046

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Никитенко, Краусп, Гурницкий

МПК: B25J 9/12, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...предыдущего служатсами статоры линейных электродвигателей, которые крепят к концам соответствующих якорей (звеньев) так,чтобы их центры тяжести были смещены относительно оси предыдущего звена в сторону, противоположную последующему звену,Манипулятор при использованииего для доения работает следующимобразом.При отсутствии напряжения на электродвигателях тележка 3 находится впроизвольной точке своего пути, аэлектродвигатель 16 лежит на подвесе 25При подаче напряжения черезрельсы 2 и колеса 4 электродвигатель5 через редуктор 6 приводит в движение тележку 3 которая начинает движение по рельсам 2. Одновременно через рельсы 2 и колеса 4 подаютсясигналы управления на запуск электродвигателей 8, 11, 13, 16, 19, 21в такой...

Номер патента: 1541047

Опубликовано: 07.02.1990

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 11/00

Метки: транспортный, робот

...робот перемещаетсяследующим образом.Цикл перемещения вправо (Фиг. 1)на один шаг складывается из трехфаз.Первая Фаза: работает верхнийсиловой цилиндр, при этом его шток4 выдвигается вправо, через раму 5движение передается на копир 6, который смещается вправо до упора своим торцом во внутренний торец платформы 9, причем в это время ролик 12, взаимодействуя с поверхностью 7 копира 6, поднимается,и штырь 13 выходит из гнезда 15. После контакта торцов копира 6 и платформы 9, усилие силового цилиндра г ередается на платформу 9, связанную с парой колес 10 верхней (по чертежу) стороны робота (Фиг,1). и совершается ход на один шаг. Давление в силовом цилиндре сбрасывается, пружины 8 возвращают копир 6 в исходное (среднеег положение, а штырь 13...

Номер патента: 1541048

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Лихоманов, Ворошилов, Петров, Пышный

МПК: B25J 9/00, B25J 13/00

Метки: манипуляционное

...звеньев и ного органа; передаточная матри звенного механизма ем виде матрица с уктурой исполнителна манипуляционного устройства. Так,например, для манипулятора МЭМ 10СДГ она имеет вид де и - передаточное число в конических зубчатых передачах.Для независимого движения звеньев 15 еобходимо, чтобы матрица с была диагональной. Связь между сигналами управления ч и сигналами, поступающими на вход усилителей мощности (ч,),1 имеет вид 26 1 ч 1 с,1 чи1 де с - передаточная матрица элек трической схемы развязки движений ч;5 = с ДсК=с 110,Где су - матрица управления манипу-ляционным устройством, следовательно,-с; =с,Д с 1. Тогда связь междучи 1 и т 1 ч;1 имеет вид ч=с, ч,.1 -сс, 1ч ) ( 1 1 Уравнение (1) показывает как долж- а быть организована...

Номер патента: 1541049

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Смолин, Рубан, Васильев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...11 с Фиксируюр ми стержнями 7 и деформируется под.- плухьнненная гибкая лента 5. В результа.: этого Фиксирующие стержни смещают я к центру захвата, а зажимные э:.Нты - в диаметрально противополох.цом направлении. При опирании за" жимных элементов на вершину регулиривачнаго кулачка между пальцами за хвата установлен максимальный линейный размер, В этом положении цилиндр3прекращает свое движение под действием дискретного привода,а подпружиненная гибкая лента, восстанавливая свое первоначальное положение, поворачивает в обратном направлении в пределах угла , .При этом выступы 11 цилиндра выходят из взаимодействия с подпружиненными фиксирующими стержнями 7, которые под действием пружин перемещаются от центра, проходят через...

Номер патента: 1541050

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Шакиров, Новосельский, Фролов

МПК: B25J 15/00

Метки: механической, захват, руки

...координат точек профиля рабочих поверхностей губок.Захват механической руки состоитиз корпуса 1, в котором расположенозубчатое колесо 2, находящееся в зацеплении и центрируемое установленными в корпусе 1 на осях 3 шестернями4. На тех же осях 3 закреплены губки5. Зубчатое колесо 2 входит в зацепление с зубчатой рейкой 6, связаннойс приводом. Захват пОказан в исполнении с тремя губками, но при необходимости их может быть и больше. Шестер" 25ни 4 могут быть выполнены раэреэными,что позволит выбрать зазоры в зацеплении. Захват работает следующим образом.Зажим и разжим деталей происходит в результате возвратно-поступатель ного движения зубчатой рейки 6. При этом зубчатое колесо 2, вращая шестерни 4 через связанные с ними оси 3,...

Номер патента: 1541051

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Берштейн, Губенко

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...схватов 11. Посереди 1541051не корпуса 11 на подшипниках 12 установлена обечайка 13 (2 шт. по одной в каждом корпусе), Со стороны груза к каждой обечайке прикреплены фрикционный 14 и металлический 15 диски. В дисках выполнено отверстие 16 (под вакуум).В обечайке также выполнено отверстие 17 для подвода вакуума. С противоположной фрикционному диску 14 стороны к обечайке крепится зубчатое колесо 18, с которым зацеплена шток-рейка 19 цилиндра 20 ротации (2 шт. по обе стороны схвата). Цилиндр 20 жестко прикреплен к корпусу схватов 11 и имеет отверстие 2 1 в крышке 22, в котором размешается шток 23 дополнительного цилиндра 24, винтами 25 прикрепленного к крышке 22 цилиндра ротации 20, Ход цилиндра ротации и ход дополнительного цилиндра...

Номер патента: 1541052

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Фишман, Калужский

МПК: B25J 17/00

Метки: шарнир, манипулятора

...и точностных характеристик необходимо устранить зазоры в кинематической цени привода,Дляэтого, с помощью винтовой передачи 7, осуществляется поворот дополнительного центрального колеса 6. Это колесо увлекает за собой дополнителы ный двухвенцовый сателлит 9, который взаимодействуя с центральным колесом 4, вызывает поворот водила 10. Поворот водила 10 происходит до тех пор, пока не выбраны боковые зазоры в зубчатых зацеплениях одного из основных двухвенцовых сателлитов 8 с центральными колесами 4 и 5. При этом зубья венцов основного и дополнительного сателлитов 8 и 9 находятся в контакте с зубья ми центрального колеса 4, а также центральных колес 5 и 6 с разных сторон. Это обеспечивает отсутствие люфтов в зубчатых зацеплениях колес...

Номер патента: 1541556

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Лебедев, Рязанов, Письменная, Кузьмичев, Майоров

МПК: G05B 19/00, B25J 13/08, B25J 9/16 ...

Метки: адаптивным, роботом

...1, Эта команда через откры. тый первый ключ 1 поступает на привод 9 сжатия. Губки 2 схвата 1 начинают сниматьсл. Одновременно с этим спрямого выхода триггера 18, которыйв исходном состоянии находился безразлично в каком состоянии, например35единичном, единичный .сигнал держиттретий ключ 19 в замкнутом состоянии, а нулевой сигнал с инверсноговыхода триггера 18 дернит четвертыйключ 20 В разомкнутом состОЯнии, ТОГда положительный потенциал с клеммы"плюс" блока 21 питания через замкнутые третий.и пятый клюци 19 и 22поступает на привод 23 горизонтальногс 5перемещения, который будет перемещатьсхват 1 в одном из направлений пооси Х, причем безразлично в каком,Поскольку деталь 3 смещена по оси Хотносительно вертикальной оси симметрии схвата,...

Номер патента: 1332690

Опубликовано: 15.02.1990

Авторы: Симонов, Виногоров, Ильин, Золотов, Иванов, Ляпунов, Курочкин, Савин, Великотный, Адамов

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...питание, Питание включается дешифратором16, для чего по элементам связи отблока управления передается код егоадреса, Под действием электромагнитного поля обмотки 6 ферромагнитнаяжидкость, заполняющая емкость (до это"го свободно перераспределявшаясявнутри емкости и не препятствовавшаяперемещению звена 2), как бы затнердевает, придавая емкости форму, соответствующую новому положению звена,Далее отпирается следующее звено 2(или звенья), для чего подача питанияк соответствующей обмотке 6 прекращается, а ттри исчезновении электромагнитного поля ферроттагтттттная жидкость, заполняющая емкость, охваченную этой обмоткой, размяг тается, иемкость снова становится эластичнойи це препятствует движениям звена 2,Приводы 4 натягивают тяги 3,...

Номер патента: 1542672

Опубликовано: 15.02.1990

Авторы: Дятлов, Глебов, Климухин, Фигаровский

МПК: B21D 43/00, B25J 13/00

Метки: листоштамповочному, робот, прессу

...штампового блока 36. При этом, как только захват 5 с захваченной заготовкой 39 займет верхнее положение над стопой заготовок 40, торец заготовки 39 будет находиться напротив датчиков 9, 20. Датчик 20 настроен таким образом, что если захвачена одна заготовка 39, то на его выходе сигнал отсутствует, а если захвачено две и более заготовки (слипшихся из-за наличия остатков консервационной смазки, заусенцев и т. д.), или заготовка с толщиной, превышающей заданное предельное значение, - с выхода датчика 20 поступает сигнал на первый вход усилителя мощности 26 устройства удаления лишних и бракованных заготовок 22. При этом транзистор 27 открывается и с первого выхода усилителя мощности 26 на обмотку 25 электромагн ита 23 поступает управляющий...

Номер патента: 1542791

Опубликовано: 15.02.1990

Авторы: Титов, Коцур, Тихоненков, Иванов

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...27 одним концом упирается в винт 29, стопорящийся гайкой 30, а другим концом - в винт 31, закрепленный на балансирном рычаге 25, С источником питания 32 соединены мембранное устройство 33, пневматически связанное с силовым цилиндром 5 и атмосферой, и чувствительное устройство 23, пневматически связанное с мембранным устройством 33 и атмосферой.Манипулятор работает следующим образом.При отсутствии захватного органа 26 на подвижной части 16 траверсы 13 противовесы 6 и 7 уравновешивают шарнирно-рычажную систему.При установке захватного органа 26 на подвижную часть 16 уравновешивание шарнирно-рычажной системы манипулятора в вертикальной плоскости осуществляется путем добавления съемных элементов 12 к противовесу 7. На траверсе 13 усилие...

Номер патента: 1542792

Опубликовано: 15.02.1990

Автор: Маслов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулирования

...орган с одной половиной 1 стыковочногоустройства 3, выполненной, например,в виде втулки с внутренним конусом, а55также замком для окончательной фи ксаций обеих половин стыковочного устройстйа, после чего надвигает его на вторую половину 4 стыковоцного устройства, выполненную, например, в виде штыря. Втулка с конусом имеет возможностьсмещения в любом направлении для. компенсации погрешности позиционирования и попадания штыря при его скольжении по образующим в центральное отверстие конуса, где он затем фиксируется специальной защелкой с пневматическим приводом. При этом также исключается возможность произвольного смещения втулки с конусом. Срабатывание защелки инициирует сигнал конец- ного датчика, который выдает разрешающий сигнал в...

Номер патента: 1542793

Опубликовано: 15.02.1990

Автор: Серов

МПК: B25J 9/14

Метки: промышленный, робот

...6по команде от стойки управлени я сра"батывает пневмоцилиндр 33 выдвижногоупора 31, Выдвижной упор 31 перемещается по направляющим 30 в крайнее по"ложение в сторону вертикального вала8. Вращение вертикального вала 8 с,кольцом 18 происходит ао тех пор, пока регулируемый упор 21 не встретитролик 32 выдвижного упора 3 1, послечего регулируемый упор 21, нажимая наролик 32, перемещает каретку 27 понаправляющей 26 основания из среднегоположения в крайнее положение, в сторону гидродемпфера 28. При помощигидродемпфера 28 происходит торможение и остановка вертикального вала8. Для дальнейшего движения вертикального вала 8 в том же направлении, вначале, для предотвращения резкого поворота вертикального вала 8 при уб"раином выдвижном упоре 31, по...

Номер патента: 1542794

Опубликовано: 15.02.1990

Авторы: Бабицкий, Зварико, Орловский, Кочетов

МПК: B25J 9/20

Метки: робота, промышленного, рука

...7 и 8 механизма выдвижения руки.На пневмоцилиндре 1 установлена до"полнительная подпружиненная скалка 9,имеющая возможность продольного хода,равного ходу тормозного золотника. На 30дополнительной скалке 9 закреплен регулируемый упор 10, для поворота которого установлен привод 11, например,односторонний пневмоцилиндр, закрепленный на корпусе пневмоцилиндра 1.35На нижней части штока 2 крепится Фла-.нец 12, предназнаценный для присоединения схвата (не показан). Для приводаповорота упора 10 на скалке 9 неподвижнО закреплена серьга 13, взаимодейст" 40вующая со штоком привода 11, Дополнительная скалка 9 перемещается относительно направляющего стержня 14 и подпружинена пружиной 15. Внизу скалки 9расположен выступ 16,Рука промышленного...

Номер патента: 1542795

Опубликовано: 15.02.1990

Авторы: Вартанов, Комиссаров, Нуриев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...Подвод и отводрабочего агента в полость цилиндраосуществляется через отверстия 9 и 10,кольцевую канавку 11 и пазы Х 2, выполненные на передней крышке 3, На наружной поверхности силового цилиндра 1закреплен клиновой элемент 13. К штоку б на хомуте 14 с серьгами посредством эксцентриковой оси 15 установленрычаг 16, имеющий на конце одного изплеч зажимной элемент 17, а на другом - ролик 18, рычаг 16 подпружиненотносительно хомута 14 пружиной 19.На свободном конце штока 6 закрепленвторой зажимной элемент 20,Зажимное устройство работает сле,Дующим ОЬрдзом,35При подаче рабочего агента через ,отверстие 9 поршень 5 со штоком 6 движется вправо. Вместе со штоком 6 движется рычаг 16 и второй зажимной элемент 20. Ролик 18 катится по рабочей...

Номер патента: 1542796

Опубликовано: 15.02.1990

Авторы: Яснов, Топорин, Абрамов, Нечитайло

МПК: B25J 15/00

Метки: адаптивный, захват

...направлении, увеличивая общее рассто" якие шарнирного закрепления СД. Воздействуя через шатуны 6 и 9, силовой цилиндр 8 поворачивает рычаги 4 и 5 вокруг осей 2 и 3, При повороте, например, рычага 4 его конец (точка А) перемещается в точку А, Соответственно противоположный конец рычага 4 перемещается иэ точки В в точку В.Аналогично поворачивается рычаг 5, занимая положение ЕУ, при этом зажимные губки 12 упираются в предмет 28 (расположенный, например, в гнезде 29)поворачиваясь вокруг шарниров и растягивая пружины 25, После того, как точки В и Е остановятся точки С и10 продолжают перемещаться, при этом шатуны 6 и 9, поворачиваясь вокруг точек В и Е, перемещают цилиндр 8, а вместе с ним ползун 15 до тех пор, пока эажимная губка...

Номер патента: 1542797

Опубликовано: 15.02.1990

Автор: Гуркало

МПК: B25J 17/00

Метки: шарнир, манипулятора

...вала 9 за счет конического зубчатого ко 45леса 6. Установленные на валу 9 основной и дополнительный волнообразовате-ли р деформируют гибкое зубчатое ко-.,лесо 7, зубчатые венцы, которого образуют зацепление с основным и дополни 50тельным жесткими зуЬчатыми колесами11. Вследствие вращения зубчатых колес 11 происходит поворот ведомогозвена 12 относительно ведущего звена2. При этом поток передаваемой мощнос 5ти передается через два зубчатых венцагибкого колеса 7, которое, в свою очередь, остается неподвижным за счет муфтового соединения с корпусом 1, В полых жестких колесах 11, которые установлены подвижно на подшипниках 1 ч и 15 в корпусе 1, установлены цапФы 13, которые обеспечивают жесткую связь этих колес 11 с ведомым звеном...

Номер патента: 1542798

Опубликовано: 15.02.1990

Авторы: Мороз, Майоров, Резаев, Бурдин

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятор

...пространственноеположение. Это средство выполнено ввиде гибкой полосы 10 и установленомежду спиралями из нитей 8 (фиг. 2)йдоль его оси.Гибкая полоса 10 может выполнятьсяйЗ различных материалов, которые неимеют осевой деформации при нагружении исполнительного органа высокимдавлением,Внутренняя полость исполнительного органа 1 и канала 4 заполняютсярабочей средой: газообразной или жидкой. Обычно это воздух или вода.Схват манипулятора устанавливаетсялюбой конструкции в зависимости отфункционального назначения манипулятора.Ианипулятор работает следующим образом.Исполнительный орган (фиг. 1) разворачивается гибкой полосой 10 в сторону предмета 6. После включения источника рабочей среды 3 во внутреннюю полость гибкого корпуса 1 черезканал 4...

Номер патента: 1544550

Опубликовано: 23.02.1990

Авторы: Котлячков, Чечуров, Шипилов, Бабицкий, Панин

МПК: B25J 9/00

Метки: привод, резонансный

...перевода инструментальногодиска .12 в следующую рабочую позицию,он посредством гидроцилиндров 15 отводится от корпуса 3на Фиг. 1,3влево ), скользя по шлицам вала 11,в результате чего муфта 14 расцепляется и подаются команды на выключениефиксатора 9 посредством электромагнита 10, и включение двигателя 1, к510 15 20 25 30 35 40 45 50 5 154 которому подводится напряжение нужной полярности, обеспечивающее поворот звена 3, вала 11 и диска 12 в требуемом направлении. 01 естерня 2, закрепленная на валу двигателя 1, выводит привод из положения неустойчивого равновесия, т.е, угол ф 40, При этом вращение кривошипов 4 и 5 под действием силы сжатия упругого элемента и вращающий момент от шестерни 2 двигателя 1 передаются на поворотное ведомое...

Номер патента: 1544551

Опубликовано: 23.02.1990

Авторы: Воротников, Письменный, Рунков

МПК: B25J 15/00, G01B 5/25

Метки: податливости, вынесенным, сборочное, центром

...наФиг,7 - то же, в рабочем положении,Устройство содержит корпус 1 с закрепленными на нем опорными элементами 2, платформу 3 с каналами для подачи газа в опорные элементы 2, опорные элементы 4, закрепленные на фланце 5, Корпус 1 и фланец 5 связанычерез упругий стержень 6, подпружинен ный пружиной 7. Опорные элементы 2и 4 выполнены в виде подпятников 8и 9, В одном из подпятников выполнено отверстие 10 для подачи газа наконтактирующие поверхности 11, Для 30отвода газа на поверхностях 11 выполнены дорожки 12. В другом подпятнике устанавливается фиксатор 13,.подпружиненный пружиной 14Устройство работает следующим образом,Корпус 1 крепится к руке манипулятора, а на фланце 5 закрепляется схват, В исходном положении Фиксатор 13 заходит в верхнюю...

Номер патента: 1546248

Опубликовано: 28.02.1990

Авторы: Кушнир, Дудко, Раппопорт, Мецгер

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятора, орган, задающий

...промежуточный элемент 12,концы которого соединены с горизонтальными шарнирами 13 модуля 14, расположенными соосно. Модуль 14, кроме горизонтального шарнира 13, имеет вертикальныйшарнир 15, ось которого посредством рычага 6 соединена с рукояткой управле 1 ия 17.Модуль 7 установлен таким образом, чтоего вертикальная ось 6 совпадает с осьюлеча оператора 18. Модули О и 14 расположены так, что оси шарниров 11, 13 и 151 еометрически пересекаются в одной точке,совпадающей с точкой в центре запястьяоператора 19,Основные шарниры 6, 13 и 11 модулей 7,10, 14 и один из шарниров 2 основания(фиг. 2.3) состоят из оси 20, закрепленной 40в подшипниках 21, которые фиксируются вкорпусе 22 крышкой 23, На оси 20 установлена предварительно закрученная...

Номер патента: 1546249

Опубликовано: 28.02.1990

Авторы: Одиноков, Поспелов, Буланова, Саутин

МПК: B25J 15/00, B25J 5/00

Метки: манипулятор

...зажимных рычагов 18, шарнирами 20 закрепленного на дополнительной раме 15, и силового цилиндра 21 их фиксации, также шарнирами 22 соединенного с дополнительной рамой 15. На штоках силовых цилиндров 21 фиксации установлены пружины 23 и зажимные рычаги 18. Силовые цилиндры 19 поворота и 21 фиксации зажимных 20 рычагов 18 шарнирами 24 связаны между собой. На выдвижной раме 4 установлено устройство 25 управления.Манипулятор работает следующим образом.Производится технологические операции- захват, манипулирование, перекладка и транспортировка тяжелых крупногабаритных железобетонных и других изделий, например фундаментов опор ЛЭГ 1.По заданной программе (при наличии системы программного управления) или от ручного управления за счег линейного...

Номер патента: 1546250

Опубликовано: 28.02.1990

Авторы: Куличкин, Полозов

МПК: B25J 15/06

Метки: пневматическое, стопы, отделения, плоских, подачи

...следующим образом.В эжектор 1 подается сжатый воздух. В вакуумной камере 2 и в полости присоски 4 создается разрежение. Происходит захват изделия присоской. Одновременно с этим воздушный поток, выходящий из камеры 3 через выходное отверстие 9 и отверстия 7 в диске 6, попадает на лопасти крыльчатки 8. Крыльчатка начинает вращать ся вместе с диском 6. Диск периодически перекрывает выходное отверстие 9 смесительной камеры, что вызывает периодические колебания давления в вакуумной камере. Это в свою очередь вызывает вибрацию изделия и изделие отделяется от стопы. Для отделения изделий с определенным весам требуется определенная частота колебаний воздуха, близкая к собственной частоте колебаний системы изделие - присоска. Для отделения...

Номер патента: 1546251

Опубликовано: 28.02.1990

Авторы: Челпанов, Торгомян

МПК: B25J 17/02

Метки: сборочная, головка

...которые представляют собой винтовую цилиндрическую пружину 10 с возмож1546251 4ют и возрастают усилия, действующие на пластинчатые пружины 11. В этом случае соответствующая пружина 11 (или две и более) теряет устойчивость и переходит в другое устойчивое (выпуклое) положение.5 При этом напряжения в пружинных элементах 10 снижаются, устройство переходит в менее напряженное устойчивое положение, повернутое вокруг точки В или смещенное в направлении отклонения от соос ности собираемых деталей.В исходное положение пластинчатые пружины 11 приводятся с помощью надуваемой торообразной пневмокамеры 17, расположенной в корпусе 7. Формула изобретения 15 Устройство работает следующим образом.В исходном положении все пружинные элементы...

Номер патента: 1546408

Опубликовано: 28.02.1990

Авторы: Деркач, Уманцев

МПК: B25J 3/02, B66C 23/42

Метки: сбалансированный, манипулятор

...со стрелой 3, а штанга 11 несет грузозахватный орган 13. На стреле 3 и штанге 11 установлены шкивы 17 и 18, огибаемые гибким органом 16. При повороте штанг 8 и 11 грузозахватный орган 13 перемещается в радиальном направлении относительно колонны 1. 1 ил. шарнир 14 с вертикально располо ной осью 5, закрепленной на шт е 11. Привод взаимного поворота шт включает в себя гибкий орган 16, огибающий шкивы 17 и 18, закрепленные на осях 10 и 15. При равенстве длин штанг 8 и 11 отношение диаметров шкивов 17 и 18 равно 2:1, В качестве гибкого органа 16 может быть применена цепь, а в качестве шкивов 17 и 18 - звездочки. На штоке 5 установлен командоаппарат 19.Манипулятор работает следующим обонтальное перемещение груз органа достигается повор 1 и...

Номер патента: 1548006

Опубликовано: 07.03.1990

Автор: Дьяконов

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: автооператор

...5 перемещении (опускании или подъеме) за счет того, что тросы 17 и 30 запасованы на одном и том же барабане 16. Циклически изменяющееся расстояние между ползушкой 37 н кареткой 5 заставляет шатун 40 совершать сложное движение, результатом чего являет-. ся поворот планшайбы 7 относительно оси 41, при этом другой замыкающий элемент между ползушкой 37 и кареткой 5 - пружина 42 растяжения-сжатия, периодически или растягивается при противоположных движениях каретки 5 и ползушки 37, или сжимается при встречных движениях их, а величина предварительно установленного усилия в пружинах 42, устанавливаемая механизмом 43 регулирования жесткости, определяет величину растягивающего усилия пружин 42 и равного ему сжимающего усилия при встречном...

Номер патента: 1548030

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Тихоненков, Рябов, Иванов, Божик

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...рычажную систему противовес 17. Звено 8 выполнено в виде трубы, а ветви 14 и 15 размещены внутри звена 8, что предохраняет их и повышает эстетические качества конструкции. Шток силового цилиндра 3 связан с упором на корпусе 2 (не показан).Манипулятор работает следующим образом.При вкл,очении силового цилиндра 3 шток последнего выдвигается и, упираясь в упор на корпусе 2, опускается. При этом рычаг 4 поворачивает пантограф относительно корпуса 2. Рычаг 4 совместно с противовесом 17, вилкой 6, рычагом 5 и дополнительным звеном 16, обеспечивающим вертикальность силового цилиндра 3, переме:цаются таким образом, что вал 7 сохраняет свое вертикальное положение (благодаря пантографу валу 7 передается плоскопарал 10 15 20 25 30 35 40...

Номер патента: 1548031

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Тихоненков, Яценко, Иванов

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...подвижнойчастью 7 посредством шарнира 13,Подвижная часть 7 снабжена ступенчатыми пальцами 14, проходящими через отверстия в захватном органе 12, на свободныхконцах которых установлены упругие элементы 15, сжатые посредством гаек 16 (фиг. 2и 3), На ступенчатых пальцах 14 размещены сферические шайбы 17. На корпусе 8траверсы 1 установлены регулируемые упоры 18, содержащие стопорные винты 19 ипроходящие через отверстия в захватном органе 12. При этом между нижней поверхностью захватного органа 12 и опорной поверхностью упоров 18 имеется зазор 6.Манипулятор работает следующим образом,В исходном положении захватный орган12 прижат к выступам ступенчатых пальцев14 упругими элементами5, сжатыми посредством гаек 16 до усилия, соответствую.щего...

Номер патента: 1548032

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Полиенко, Волоценко, Бухмиль, Петров

МПК: B25J 5/04

Метки: робот, промышленный

...с направляющими 2 портала 1, а замыкающий элемент 8 установлен параллельно боковым полкам продольных элеж.нтов 6 и жестко связан с полками этих продольных элементов 6 посредством ребер 7, Образуя с одним из продольных элементов 6 замкнутый контур. Привод перемещения каретки включает двигатель 11, который установлен на одном продольном элементе 6, и зубчато-реечную передачу, зубчатая рейка 2 которой закреплена на портале 1, а зубчатое колесо кинематически связано с вы,одным валом двигателя 11. Механическая рука 4 включает корпус 13, закрепленный на боковых полках продольных элементов 6, выдвижной элемент 14 и привод 15 его вращения, расположенный на корпусе 13. Захват 5 с губками 16 установлен на механической руке 4 с...

Номер патента: 1548033

Опубликовано: 07.03.1990

Автор: Ромашкин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...посредством конусных поверхностей промежуточных деталей 9 - 11 с основанием 12 и поршнем 7. Между трубой 3 и колонной 13 установлена направляющая втулка 14, имеющая перекрестно размещенные ролики 15 и радиальные подшипники 16 поворота руки манипулятора. Привод поворота выполнен зубчато-реечным, зубчатые рейки 17 которого установлены в силовом цилиндре 18, закрепленном на колонне 13. Манипулятор работает следуюгцим образом.При подаче воздуха через канал, выполненный в штоке 8, в полость 19 силового цилиндра труба 3 с закрепленной на ней рукой 1 поднимается, при этом воздух из полости 20 через пазы, выполненные в крышке 5, и отверстия в гильзе 4 вытесняется в атмосферу.При подаче воздуха в полость 20 через отверстия в гильзе 4 и пазы в...