Сборочная головка

(51)4 В 25 1 17/02 САНИЕ ИЗОБРЕТЕН и исти ностроери автоель изобгическихкорпус, и шари- которого меющий иностроепри автотехно пиальная сечениено из радержит качающуюся ким участком, на ниж азмещается захватное у ось имеет сфериче 3, образованный наруж рхностью и внутреннейти ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ХОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относится к машинию и может быть использовано пматизации сборочных процессов. Цретения - расширение техноловозможностей. Устройство содерживнутри которого между двумя рядаков расположен держатель, внутрирасположен сферический элемент,Изобретение относится к машнию и может быть использованоматизации сборочных процессов.Цель изобретения - расширелогических возможностей.На фиг. 1 представлена принцсхема устройства; на фиг. 2А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - одбочих положений устройства. Устройство со1 с цилиндрическонце которого рройство 2. Сверхопорный участоксферической поверической поверхнпадают и лежатной оси на нижнв захватном устр стью, центры которых сов а продолжении централь м торце вала 4, зажатог ойстве 2. возможность перемещаться вокруг своего центра - между двух рядов шариков. К сферическому элементу присоединено захватное устройство. Вокруг держателя в корпусе вдоль оси устройства. установлены по окружности пластинчатые пружины, соединенные с корпусом концами и имеющие два устойчивых положения - выпуклое и вогнутое. Сферический элемент соединен с серединами пластинчатых пружин с помощью цилиндрических винтовых пружин. При больших углах перекоса пластинчатые пружины, расположенные в направлении перекоса собираемых деталей, переходят во второе устойчивое положение и все устройство занимает новое исходное чоложение с меньшим углом перекоса собираемых деталей. 3 ил. Верхний сферический опорный участок 3 установлен в держателе 5, в котором размещены несколько шариков 6, обеспечивающих возможность перемещения сферического опорного участка 3 относительно держателя 5. Держатель 5 установлен в корпусе 7, который устанавливается на механической руке 8 робота с возможностью горизонтального перемещения относительно корпуса 7 за счет того, что горизонтальные опорные плоскости держателя 5 с параллельными верхними и нижними поверхностями зажаты между шариками 9 внутри корпуса 7. Верхний сферический опорный участок 3 в горизонтальной плоскости соединен с корпусом 7 с помощью радиально расположенных относительно верхнего сферического опорного участка 3 нескольких пружинных элементов, которые представляют собой винтовую цилиндрическую пружину 10 с возмож1546251 4ют и возрастают усилия, действующие на пластинчатые пружины 11. В этом случае соответствующая пружина 11 (или две и более) теряет устойчивость и переходит в другое устойчивое (выпуклое) положение.5 При этом напряжения в пружинных элементах 10 снижаются, устройство переходит в менее напряженное устойчивое положение, повернутое вокруг точки В или смещенное в направлении отклонения от соос ности собираемых деталей.В исходное положение пластинчатые пружины 11 приводятся с помощью надуваемой торообразной пневмокамеры 17, расположенной в корпусе 7. Формула изобретения 15 Устройство работает следующим образом.В исходном положении все пружинные элементы напряжены, т.е. пластинчатые пружины 11 находятся в устойчивом вогнутом в сторону держателя 5 положении.При сборочных операциях введения раз личных деталей (вала) в отверстия в первоначальный момент сборки контактные усилия, возникающие между фасками собира емых деталей, передаются через ось 1, сферический опорный участок 3 и цилиндрические пружины 10 на пластин чатые пружины 11При малых величинах отклонения от соосности собираемых деталей усилия, передающиеся на пластинчатые пружины 11, ма- ЗО лы, и указанные пружины 11 сохраняют свое вогнутое положение при перемещениях сферического опорного участка 3 и держателя 5. Однако при более значительных величинах отклонения от соосности собираемых деталей смещения сферического З 5 опорного участка 3 и держателя 5 возрастазностью регулировки натяга, соединенную одним концом с сферическим опорным участком 3, а другим - с серединой пластинчатой пружины 11, которая имеет два устойчивых положения - вогнутое и выпуклое. Пружины 11 соединены с корпусом 7 через плоские пружины 12, которые одним концом соединены с корпусом 7, а другим - с концом пластинчатой пружины 11, натяг этих плоских пружин 12 регулируется винтами 13 и 14, установленными на корпусе 7. Винты 14 снабжены специальной гайкой 15 на верхней части корпуса 7 с возможностью перемещения относительно корпуса, а для фиксации положений винта 14 установлена гайка 16. Между пластинчатыми пружинами 11 и корпусом 7 установлена надуваемая торообразная пневмокамера 17. Сборочная головка, содержащая качающуюся ось со сферическим опорным участком, установленным в держателе между двумя рядами шариков, а держатель расположен в корпусе также между двумя рядами шариков, отличаащаяся,тем, что, с целью расширения технологических возможностей, она дополнительно снабжена пружинными элементами, например спиральными цилиндрическими пружинами, расположенными вокруг сферического опорного участка в плоскости, перпендикулярной оси устройства, в радиальном направлении, и соединенными одним концом со сферическим опорным участком, а другим - с серединами пластинчатых пружин, расположенных вокруг сферического опорного участка вдоль оси устройства, причем концы пластинчатых пружин соединены с корпусом и расположены на таком расстоянии друг от друга, что имеют два устойчивых положения - выпуклое и вогнутое относительно сферического опорного участка.тель В. С с рге ретениям аушская атент, г Корректор С. ЧерниПодписноеи открытиям при ГКНТ ССн аб., д. 4/5Ужгород, ул. Гагарина, 1