Шарнир манипулятора

(19 5 В 25 3 17/О ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ЕЛЬСТВ ЯКОМУ Сви КА труко"Пско ьство СС /00, 198 а нстру пово ью изГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР(57) Изобретение относитсяностроению, в частности к кции беззазорных приводов дляфных узлов манипуляторов, Целбретения является повьппение позиционирования при одновременномулучшении динамических характеристикза счет обеспечения выбора люфтовв кинематических цепях, планетарного зубчатого привода. При поворотедополнительного двухвенцового сателлита 9 поворачивается водило 10. 11 оворот водила 10 происходит до техпор, пока не выбраны боковые зазоры в зубчатом зацеплении одного изколес основных двухвенцовьгх сателлитов 8. При дальнейшем повороте водила 10 происходит разворот одноговенца основного двухвенцового сателлита 8 относительно другого и закручивается пружина 11, упруго связывающая эти венцы при помощи дополнительно введенных штифтов 12, 3 ил,Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкции беззазорных приводов, преимущественно для поворотных узлов манипуляторов.Цель изобретения - повышение точности позиционирования, при одновременном улучшении динамических характеристик за счет обеспечения выбора 1 Олюфтов в кинематических цепях планетарного зубчатого привода.На фиг.1 показан шарнир манипулятора, разрез; на фиг,2 - разрез А-Ана фиг. 1; на фиг.3 - пружинная связьмежду зубчатыми венцами разрезногосателлита.Шарнир манипулятора содержит ведомое звено 1, ведущее звено 2,. шарнирно связанные при помощи подшипниковых опор 3. В звене 1 и звене 2установлены центральные колеса 4 и5. Кроме того,в звене 1 с возможностью поворота установлено дополнительное центральное колесо 6 и механизм выборки люфтов, выполненный ввиде винтовой передачи 7 и взаимодействующий с дополнительным центральным колесом 6, С центральнымиколесами 4 и 5 зацепляется основной двухвенцовый сателлит 8. Коаксиально основному сателлиту 8 установлен дополнительныи двухвенцовыйсателлит 9, взаимодействующий с центральным колесом 4 и дополнительнымцентральным колесом 6. Дополнительный двухвенцовый сателлит 9 установлен в подшипниковых опорах водила 10 . Водило 10 установлено в подшипниковых опорах подвижного звена 1 40и неподвижного звена 2, Один издвухвенцовых сателлитов (например,основной 8) на каждой оси водила10 выполнен составным из двух отдельных зубчатых колес, связанных междусобой пружиной 11 посредством дополнительно введенных штифтов 12, В звене 2 установлен двигатель 13 на валу которого установлено третье центральное колесо 14, взаимодействую 50щее с основным двухвенцовым сателлитом 8.Привод манипулятора работает следующим образом,Перед работой привода для улучшения динамических и точностных характеристик необходимо устранить зазоры в кинематической цени привода,Дляэтого, с помощью винтовой передачи 7, осуществляется поворот дополнительного центрального колеса 6. Это колесо увлекает за собой дополнителы ный двухвенцовый сателлит 9, который взаимодействуя с центральным колесом 4, вызывает поворот водила 10. Поворот водила 10 происходит до тех пор, пока не выбраны боковые зазоры в зубчатых зацеплениях одного из основных двухвенцовых сателлитов 8 с центральными колесами 4 и 5. При этом зубья венцов основного и дополнительного сателлитов 8 и 9 находятся в контакте с зубья ми центрального колеса 4, а также центральных колес 5 и 6 с разных сторон. Это обеспечивает отсутствие люфтов в зубчатых зацеплениях колес одной из осей водила 10. В остальных эапеплениях люфты еще не выбраны изза погрешностей изготовления зубчатых передач (неравномерный боковой зазор). Если с помощью винтовой передачи 7 продолжить поворот дополнительного центрального колеса 6, то, так как боковоей зазор в зацеплениях колес одной из осей водила полностью выбран, начнет происходить разворот одного венца основного двухвенцового сателлита 8 относильно другого и будет закручиваться связывающая их пружина 11При этом произойдет выборка боковых зазоров в зацеплениях колес остальных осей водила 10, а также радиальных зазоров в подшипниковых опорах осей всех сателлитов. Боковые зазоры в зацеплении центрального колеса 14 с основными сателлитами 8 остаются не выбранными, Но эти зазоры не оказывают существенного влияния на люфт звена 2, так как они находятся на входной ступени привода.Использование разрезных подпружиненных двухвенцовых сателлитов позволяет полностью выбрать люфты практически во всех зацеплениях при реверсе передачи, повышает ее плавность, надежность и долговечность, так как за счет пружин компенсируется разнотолщинность зубьев зубчатых колес.Формула изобретенияШарнир манипулятора, содержащий ведущее и ведомое звенья, кинематически связанные между собой при поПодпис ноям и откр наб., д,аз 254 Тираж 680 е НИИПИ Государственного комитета по иэобретени ытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Б, Раушская 4/5оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгор л. Гагарина, 101 515410 мощи планетарного зубчатого привода,состоящего из трех основных центральных колес, одного дополнительного центрального колеса, кинематически связанного при помощи винтовой переда 5 чи с ведомым звеном, одного основного двухвенцового сателлита, установленного подвижно на оси водила этого планетарного зубчатого привода, и од ного дополнительного двухвенцового сателлита, который выполнен в виде двух зубчатых колес, жестко установленных на оси водила с каждой стороны основного двухвенцового сателлита и образующих зацепление соответственно с одним основным и с дополнительным центральными колесами, о т л и 52 6ч ающий с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования при одновременном улучшении динамических характеристик за счет обеспечения выбора люфтов в кинематических цепях привода, основной двухвенцовый сателлит выполнен из двух зубчатых колес, которые беэ зазора установлены на оси водила. причем в этих зубчатых колесах жестко установлены навстречу друг другу дополнительно .введенные штифты, продольные оси которых параллельны продольной оси планетарного зубчатого привода и которые упруго связаны между собой при помощи дополнительно введенного разрезного плоского пружинного кольца.