Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1548 6 1)5 В 2 ТЕНИ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ тно-констр технологич и механиза М. Тихонен торскиикой осин льство СССР по закл. В 25 1 1/06, 1985.(54) МАНИП (57) Изобрете шиностроения рам, и может низации загру кого оборудов УЛЯТОРние относв частибыть испозки и разания. Цел ится к области маости к манипулятользовано при мехарузки технологичесь изобретения - поГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ И(56) Авторское свидетявке3919039/25-08,вышение надежности и безопасности работы за счет ограничения опрокидывающего момента от массы поднимаемого груза при установке манипулятора на опоре, не закрепленной на основании. При перегрузке захватного органа 12 сжимаются упругие элементы 15. При этом нижняя поверхность захватного органа 12 опускается на упоры, жестко связанные с корпусом 8, поэтому часть момента от массы груза воспринимается через упоры. а другая часть - двуплечим рычагом 11. В результате этого происходит передача заниженного сигнала на чувствительный элемент 10 клапана 9, что приводит к подаче в силовой цилиндр привода манипулятора сжатого воздуха пониженного давления, недостаточного для уравновешивания поднимаемого груза. 3 ил.3Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, и может быть использовано при механизации загрузки и разгрузки технологического оборудования.Цель изобретения - повышение надежности и безопасности работы за счет ограничения опрокидывающего момента от массыподнимаемого груза при установке манипулятора на опоре, не закрепленной на основании. 10На фиг. 1 показан манипулятор, общийвид; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1 ( с разрезом); на фиг. 3 - разрез А - А на фиг. 2.Манипулятор состоит из тоаверсы 1, которая установлена на рукояти 2, шарнирносвязанной со стрелой 3, которая другим своим концом смонтирована на поворотной колонне 4, установленной на опоре 5 с возможностью взаимодействия с силовым цилиндром 6 (фиг. 1). Траверса 1 состоит изподвижной части 7 и корпуса 8, на котором 20размещены клапан 9 с чувствительным элементом 10 и двуплечий рычаг 11, контактирующий одним концом с элементом 10, адругим - с подвижной частью 7 траверсы 1,Захватный орган 12 соединен с подвижнойчастью 7 посредством шарнира 13,Подвижная часть 7 снабжена ступенчатыми пальцами 14, проходящими через отверстия в захватном органе 12, на свободныхконцах которых установлены упругие элементы 15, сжатые посредством гаек 16 (фиг. 2и 3), На ступенчатых пальцах 14 размещены сферические шайбы 17. На корпусе 8траверсы 1 установлены регулируемые упоры 18, содержащие стопорные винты 19 ипроходящие через отверстия в захватном органе 12. При этом между нижней поверхностью захватного органа 12 и опорной поверхностью упоров 18 имеется зазор 6.Манипулятор работает следующим образом,В исходном положении захватный орган12 прижат к выступам ступенчатых пальцев14 упругими элементами5, сжатыми посредством гаек 16 до усилия, соответствую.щего реакции от номинального грузового момента.При нагружении захватного органа 12 л45грузом, момент от консольного расположения которого находится в пределах номинального, дополнительного сжатия упругих 4элементов 15 не происходит, зазор б не изменяется и усилие нагружения полностью передается на двуплечий рычаг 11, который воздействует на чувствительный элемент 10 клапана 9. Это обеспечивает уравновешивание массы груза за счет подачи порции сжатого воздуха в силовой цилиндр 6.В случае нагружения захватного органа 12 грузом, момент от консольного расположения которого превышает максима чьно допустимый, упругие элементы 15 сжимаются, выбирая зазор б. При этом нижняя поверхность захватного органа 12 опускает: ся на упоры 18. Вследствие этого часть момента от массы груза воспринимается через упоры 18 корпусом 8, а другая часть рычагом 11. В результате этого происходит передача заниженного сигнала ка чувствительный элемент 10 клапана 9, что приводит к подаче в силовой цилиндр 6 сжатого воздуха пониженного давления, недостаточного для уравновешивания груза.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий опору с поворотной колонной, на которой смонтирован шарнирно-рычажный механизм, выполненный в виде пантографа, на конце которого установлена траверса, состоящая из корпуса и размещенной в нем с возможностью вертикального перемещения подвижной части с захватным органом, причем корпус снабжен упорами, клапаном и двуплечим рычагом, установленным с возможностью взаимодействия одним своим плечом с чувствительным элементом упомянутого клапана, а другим - с подвижной частью траверсы, и привод, отличающийся тем, что, с целью говышения надежности и безопасности работы за счет ограничения опрокидывающего момента от массы поднимаемого груза при установке манипулятора на опоре, не закрепленной на основании, он снабжен рычагом, который связан с подвижной частью траверсы одним концом шарнирно, а средней частью - с помощью двух дополнительно введенных ступенчатых пальцев, снабженных упругими элементами, причем рычаг размещен с возможностью взаимодействия с упомянутыми упорами на корпусе траверсы.НТ ССС омитета по изобретениям и открытияь ква, Ж - 35, Раушская наб., д. 4 кий комбинат Патент, г. Ужгород, у