Промышленный робот

(51)5 В 2 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ фф 3а тел ьск и й енные про- М,: МашиОФ 4. 25. 11. Тбототехним роботам спользоваленных ровРь ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(54) ПРОМЫШ.ЛЕННЫЙ РОБО (57) Изобретение относится к ро ке, в частности к промьппленны портального типа, и может быть и но в агрегатно-модульных промыш ЯО 1548032 А 1 ботах. Целью изобретения являегся улучшение динамических характеристик за счет минимизации вылета механической руки и расширение технологических возможностей путем использования агрегатно-модульного принципа построения конструкции. Промышленный робот содержит портали каретку 3 с механической рукой 4, установленную на портале. Каретка выполнена в виде замкнутого профиля, созданного двумя параллельно расположенными продольными элементами 6 и замыкающим элементом 8, связанными между собой посредсгвом двух ребер 7. Корпус механической руки закреплен на полках продольных элементов 6 и можст быть размещен в замкнутом контуре или вне его.5 ил.зИзобретение относится к робототехнике, в частности к промышленным роботам портального типа, и может быть использовано преимущественно в агрегатно-модульных промышленных роботах.Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет минимизации вылета механической руки и расширение технологических возможностей путем использования агрегатно-модульного принципа построения конструкции,На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сгсреди; на фиг. 3 - вид А на фиг. 2; на фиг, 4 - вид Б на фиг. 2; на фиг. 5 модификация промышленного робота с тремя механическими руками.Промышленный робот содержит портал 1 с направляюгцими 2, каретку 3, установленгчо на направляющих 2, и механическую руку 4 с захватом 5. Каретка 3 выполнена в виде двух продольных элементов 6, двух ребер 7 и замыкающего элемента 8. Торцы продольных элементов 6 установлены параллельно друг другу, и к ним прикреплены о поки 9 с роликами 10, которые взаимодействуют с направляющими 2 портала 1, а замыкающий элемент 8 установлен параллельно боковым полкам продольных элеж.нтов 6 и жестко связан с полками этих продольных элементов 6 посредством ребер 7, Образуя с одним из продольных элементов 6 замкнутый контур. Привод перемещения каретки включает двигатель 11, который установлен на одном продольном элементе 6, и зубчато-реечную передачу, зубчатая рейка 2 которой закреплена на портале 1, а зубчатое колесо кинематически связано с вы,одным валом двигателя 11. Механическая рука 4 включает корпус 13, закрепленный на боковых полках продольных элементов 6, выдвижной элемент 14 и привод 15 его вращения, расположенный на корпусе 13. Захват 5 с губками 16 установлен на механической руке 4 с возможностью ротации с гомогцью привода 17 ротации, при этом захват 5 закреплен на механической руке 4 посредством фланца 18. Каретка 3, выполненная в виде замкнутого кснтура, позво.ляет устанавливать на ней несколько меха.нических рук 4 (фиг. 5).Промышленный робот работает следующим образом.При получении команды от системы управления (не показана) осуществляется позиционирование одним из трех приводов 11, 10 15 или 17 в зависимости от необходимостивыполнения горизонтального, вертикального перемещения или поворота захвата 5 вокруг вертикальной оси. Возможно позиционирование по нескольким осям одновременно.Затем срабатывают губки 16 захвата 5, осуществляя зажим или Отжим) перемещае.мой детали 1 не показана). Формига изобретеюы20Промышленный робот, содержащий портал с направляющими, каретку с ролика.ли, установленную на направляющих, и механическую руку с захватом, корпус которой размещен на каретке, отличавиийся т" м, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет минимизации вьлета механической руки и расширения технологи.ческих возможностей путем использования агрегатно-модульного принципа построен;я З 0 конструкции, каретка выполнена в виде двухпродольных элементов, двух ребер и за иыкзющего элемента, причем продольные элементы установленьг параллельно друг другу с возможностью их взаимодействия с направляющими портала посредством роликов, а З 5 замыкающий элемент установлен параллельно продольным элементам и жесткс связан с ними посредством ребер, образуя с одним из продольных элементов замкнуть:й контур, при этом механическая рука может быть размещена в замкнутом контуре или вне его, а ее корпус может быть жестко связан с продольными элементами или ребрами.овецк омитква,кий к едактор О. 1 Оаказ 104ИИПИ Гороизводст сударственного13035, М венно-издатель ставитель А. Ширя ред И. Ререс аж 687 а по изобретениямЖ - 35, Раушская бинат Патент, г ваКорректор М. КучеряваяПодписноеоткрытиям при ГКНТ СССРнаб д 4/5Ужгород, ул. Гагарина, 101