Манипуляционное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) (Ю В 25 3 13/00, 9/ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ дщизЫ 3рЮ,Щ- й". : Б,БГИ 01 С вязки движений звеньев исполнительного органа. Для этого на входы приводов перемещения степеней подвижности исполнительного органа включенысуммирующие элементы, которые соответствующим образом преобразуют входные управляющие сигналы устройствав необходимые сигналы управления каждым из приводов. В зависимости отструктуры электрической схемы взаимосвязей суммирующих элементов можнополучить либо полную развязкудвижений звеньев исполнительного органа,либо желаемую взаимосвязь этих движений. 1 ил. изводственном кий металлиЛихоманов,ТРОЙСТВО тся к робото ния является а счет исклю ической разисполнительного органа опрследующим выражением Изобретеннике. тносится к робототехеделяе е 9 -5З9 -9 -ф 63 ота исполв 23-28,ствующиесполнитель а мног В общ ется стрходными ьЕ; и выходоворота многозвенного определяьного оргаСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЦТИИ ГКНТ СССР(57). Изобретение относитехнике. Целью изобретупрощение конструкциичения механизма кинема Цель изобретения - упрощение кон" струкции за счет исключения сложного механизма кинематической развязки движения звеньев исполнительного органа манипуляционного устройства.На чертеже представлена схема уст ройства.Схема содержит согласующие усилители 1-6, инверторы 7-10, суммирующие усилители 11-16, приводы перемещения степеней подвижности исполнительного органа, включающие в себя усилители 17-22 мощности и исполнительные элементы 23-28 (двигатели с соответствующими кинематическими передачами).Связь между вными Э; углами и д. = СеаЫ есвращение кисти; изгиб кисти вращение предплечь изгиб предплечья; изгиб плеча; вращение плеча; вектор углов повар нительных элементо вызывающих соответ движения звеньев и ного органа; передаточная матри звенного механизма ем виде матрица с уктурой исполнителна манипуляционного устройства. Так,например, для манипулятора МЭМ 10СДГ она имеет вид де и - передаточное число в конических зубчатых передачах.Для независимого движения звеньев 15 еобходимо, чтобы матрица с была диагональной. Связь между сигналами управления ч и сигналами, поступающими на вход усилителей мощности (ч,),1 имеет вид 26 1 ч 1 с,1 чи1 де с - передаточная матрица элек трической схемы развязки движений ч;5 = с ДсК=с 110,Где су - матрица управления манипу-ляционным устройством, следовательно,-с; =с,Д с 1. Тогда связь междучи 1 и т 1 ч;1 имеет вид ч=с, ч,.1 -сс, 1ч ) ( 1 1 Уравнение (1) показывает как долж- а быть организована логика управления манипуляционного устройства с желаемой взаимосвязью движений, Физически это означает какие исполнительные элементы должны вступать в работу при подаче на вход устройства соответствующего сигнала управления для получения необходимого перемещения 45 звеньев исполнительного органа Так,-ии 0 0 0 0 0 0 0 0 1 -и -и 11 и и1 -п -а 11 и п 1О 0-и 10 0 0 1 для независимого движения звеньевнеобходимо, чтобыс 1 =Е 1.Следовательно, например, для сигнала че поступающего на усилитель мощности исполнительного элемента 22 (вращение кисти) можно записать следующую функцию.Сложение данных сигналов осуществляется на усилителе 16, коэфФициентыили п подбираются с помощью подстроечных резисторов К, - К .Инверсия входных сигналов осуществляется с помощью инверторов 8, 9 10. Аналогично, исходя из уравнения (1), подбираются соответствующие функции и для других исполнительных элеиентов. Для осуществления произвольной (желаемой) взаимосвязи движений с 1 Ф Ф Е, поэтому необходимые в этом случае Функции для сигналов управления исполнительными элементами можноподучить ив (с 1 с ,Формула изобретенияИанипуляционное устройство, содержащее многозвенный исполнительный орган, приводы перемещения каждой из степеней подвижности исполнительного органа, а также средство для развязки движения степеней подвижности исполнительного органа, о т л и ч а ю - щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции, средство для развязки движений степеней подвижности выполнено в виде электрической схемы соответствующих суммирующих элементов, включенных на вход каждого из приводов перемещения степеней подвижности,Заказ 2 Тираж НИИПИ Го Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Укгоро агарина, 101 ственного 113035,митетасква,Подписноео изобретениям и открытиям при Г35, Раушская наб., д. 4/5