Шарнир манипулятора

,15427 9) 51 5 1 17/0 ф-"063 НМ -ЕВЦЩЯБ." ) О;; д НИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ НИПУЛЯТОРА ие относится ет быть испо оботов и ман ния является и надежности енних напряж колесе винто(57) Изобретестроению и моконструкцияхЦелью изобретдолговечностиснижения внутком зубчатом ашин ьзованопуляторо вышен за счет ний в гибой передаГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство СССРйф 885002, кл, В 25 .1 17/00, 1980. чи. При вращении вала электродвигате."ля 3 движение передается через конические колеса 5 и 6 на вал 9 волновойпередачи. В свою очередь, при вращении вала 9 возникает вращение основного и дополнительного волнообразователей 8, которые, деформируя гибкоезубчатое колесо 7 у торцов, вызываютвращение основного и дополнительногожестких зубчатых колес 11. Жесткаясвязь колес 11 с ведомым звеном 12обеспечивает поворот последнего. Гибкое зубчатое колесо 7 за счет муфтового соединения с корпусом ведущегозвена остается при этом неподвижным.1 ил.Изобретение относится к машиностроению и может Ьыть использовано вконструкциях роботов и манипуляторов.Цель изоЬретения - повышение долговечности и надежности за счет снижения внутренних напряжений в гибкомзубчатом колесе волновой передачи.На чертеже изображен предлагаемыйшарнир манипулятора, продольный разрез,Корпус 1 шарнира соединен с ведущим звеном 2. На валу соединенного скорпусом электродвигателя 3, снабженного тормозом ч и расположенноговнутри ведущего звена 2, закрепленоконическое зубчатое колесо 5, находящееся в.,зацеплении с ведомым коническим колесом 6, расположенным внутригибкого зубчатого колеса 7, соединенного с корпусом 1 недеформируемыммуфтовым зубчатым соединением при помощи среднего зубчатого венца. Пообе стороны от ведомого конического 25колеса 6 размещены основной и дополнительный волнообразователи 8, большие оси деформации которых скрещива -ются под углом 90 ф. Коническое коле.со 5 вводится в зацепление с ведомым З 0колесом 6 через сквозное отверстиев оболочке гиЬкого колеса 7. Коническое колесо 6 и волнообразователи 8закреплены на валу 9, установленномуна подшипниках 10, которые, в своюочередь, размещены в основном и дополнительном жестких зубчатых колесах11, соединенных с подвижным ведомымзвеном 12 при помощи цапф 13 и поворачивающихся в подшипниках 1 ч и 15,Шарнир работает следующим образом.40Вращение от вала электродвигателя3 через тормоз 4 передается на ведущееконическое зубчатое колесо 5, которое,в свою очередь, вызывает вращение вала 9 за счет конического зубчатого ко 45леса 6. Установленные на валу 9 основной и дополнительный волнообразовате-ли р деформируют гибкое зубчатое ко-.,лесо 7, зубчатые венцы, которого образуют зацепление с основным и дополни 50тельным жесткими зуЬчатыми колесами11. Вследствие вращения зубчатых колес 11 происходит поворот ведомогозвена 12 относительно ведущего звена2. При этом поток передаваемой мощнос 5ти передается через два зубчатых венцагибкого колеса 7, которое, в свою очередь, остается неподвижным за счет муфтового соединения с корпусом 1, В полых жестких колесах 11, которые установлены подвижно на подшипниках 1 ч и 15 в корпусе 1, установлены цапФы 13, которые обеспечивают жесткую связь этих колес 11 с ведомым звеном 12.Торможение и остановка в заданном положении ведомого звена 12 осуществляется тормозом Ч. Расположение зубчатой муфты посередине гибкого колеса 7, а также скрещивание больших осей деформации волнообразователей 8 под углом 90 позволяет снизить внутренние напряжения в гибком колесе 7, как наиболее ненадежном элементе конструкции. ф о р м у л а и з о б р е т е н ияШарнир манипулятора содержащий ведущее и ведомое звенья, а также электродвигатель, который установлен в корпусе ведущего звена и кинематически связан при помощи конической зубчатой передачи с валом основного волнообразователя зубчатой волновой передачи, гибкое зубчатое колесо которой жестко связано с ведущим звеном и имеет поперечное сквозное отверстие под вал электродвигателя, причем продольная ось этого отверстия соосна продольной оси электродвигателя, а основное жесткое зубчатое колесо этой передачи жестко связано с ведомым звеном, о т л и ч а ю щ и й с я тем, ,что, с целью повышения долговечности и надежности за счет снижения внутренних напряжений в гибком зубчатом колесе волновой передачи, эта передача снабжена дополнительным жестким зубчатым колесом, жестко установленным на ведомом звене, зубчатой полу- муфтой, которая выполнена в виде полукольца с внутренними зубьями и жестко установлена на ведущем звене соосно основному волнообразователю, а также дополнительным волнообразователем, выполненным аналогично основному волнообразователю и жестко установленным на его валу внутри гибкого колеса, при при этом большие оси деформаций основного и дополнительного волнообразователей скрещиваются под прямым углом, а гибкое колесо выполнено в виде цилиндра с тремя наружными зубчатыми венцами, два из которых расположены у торцов этого колеса над соответствующими волнообразователями и обраэу5 154279 5 Составитель А, УваровРедактор М, Товтин Техред Л.ОлийныкКорректор С. Шекмар Заказ 371 Тираж 678 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина,301 ют зацепление соответственно с основным и с дополнительным жесткими колесами, а третий зубчатый венец равноудален от торцов гибкого колеса, внем выполнено сквозное отверстие ион образует зацепление с зубчатой по 76лумуфтой, число зубьев которой равнс, числу зубьев этого зубчатого венца, при этом полумуфта охватывает гибкое колесо с противоположной стороны его поперечного сквозного отверстия,