Адаптивный захват

(54) АДАИТИВ (57) Изобрет ным устройстзовано для о промышленных ния - расшир можностей, Н реплены двуп ном плече ка захва испол пулято изобрческихрнирно5. Нмонти р воззак" а 7 74 у 5 ОСУДАРСТБЕННЫЙ НОМИТЕТ О ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМо РИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ ЫЙ ЗАХВАТние относитсам и может бнащения манироботов. Целние технологкорпусе 1 шечие рычагидого рычага на зажимная, губка 12, а другое плечоодного рычага соединено посредствомшатуна 9 со штоком 10 силового цилиндра, а другого рычага - с корпусом 7силового цилиндра. Ход рычагов 4, 5ограничен регулируемыми упорами 22,23. В ползуне 15 расположен с возможностью возвратно-поступательного движения поперек захвата силовой цилиндр,Ползун 15 смонтирован в направляющих13, 14 корпуса у основания захватас возможностью возвратно."поступатель"ного движения вдоль оси захвата. Корпус 1 снабжен упором 21, ограничивающим ход ползуна 15, при этом ползунподпружинен относительно корпуса 1 ина нем установлена третья зажимнаягубка. 2 ил.796 31542Изобретение относится к захватнымустройствам, применяемым для захватаи перемещения крупногабаритных предметов неправильной формы, и можетбыть использовано для оснащения манипуляторов и промышленных роботов.,Цель изобретения - расширение технологических возможностей,На фиг. 1 изображена кинематическая 0схема адаптивного захвата с зажатымпредметом, штрихпунктирной линией сдвумя точками показано положение подвижных звеньев при раскрытом захвате;на фиг. 2 - захват с зажатым пРед-, 15метом, находящимся в гнезде, вид сбоку.Адаптивный захват состоит из корпуса 1, на котором шарнирно закрепле. ны на осях 2 и 3 двуплечие рычаги 4 и щ5. Двуплечий рычаг 4 одним плечом шарнирно связан посредством шатуна 6 скорпусомсилового цилиндра 8, а двуплечий рычаг 5 одним плечом (смежнымпо отношению к плечу 4) шарнирно связан посредством шатуна 9 с подвижнымштоком 10, соединенным с поршнем 11цилиндра 8. Иатуны 6 и 9 расположеныпод углом (более 90 и менее 180 )к оси силового цилиндра 8. В данномконкретном устройстве угол выбран 135На свободных плечах рычагов 4 и 5 шарнирно установлены:эажимные губки 12.На корпусе 1 расположены направляющие,;13 и 14, в которых расположен с возможалостью возвратно-поступательного пере-З 5Мещения вдоль захвата ползун 15, вкотором в направляоцих 16 и 17 расположен цилиндр 8 с возможностью возвратно-поступательного перемещения по 40перек захвата, На ползуне 15 установ.лена зажимная губка 18.С корпусом 1 жестко связаны внут-,Ренние упоры 19, 20 и упоры 21. Вкорпусе 1 установлены с возможностьюрегулирования наружные упоры 22 и 23,45Ползун 15 подпружинен относительнокорпуса 1 пружинами 24, Для фиксацииэажимных губок 12 относительно рычагов 4 и 5 на каждом из них расположены пружины 25, прижимающие зажимныегубки к упорам 26, жестко соединеннымс рычагами. На корпусе 1 расположенфланец 27 (фиг. 2) для крепления захвата на руке манипулятора,Захват работает следующим образом.Раскрытый захват (зажимные губкираздвинуты) занимает положение АВ, С, 1), К, 1", При подаче давления в поршневую полость силового цилиндра 8 корпуси поршень 11,жестко соединенный со штоком 10, перемещается во взаимно противоположном направлении, увеличивая общее рассто" якие шарнирного закрепления СД. Воздействуя через шатуны 6 и 9, силовой цилиндр 8 поворачивает рычаги 4 и 5 вокруг осей 2 и 3, При повороте, например, рычага 4 его конец (точка А) перемещается в точку А, Соответственно противоположный конец рычага 4 перемещается иэ точки В в точку В.Аналогично поворачивается рычаг 5, занимая положение ЕУ, при этом зажимные губки 12 упираются в предмет 28 (расположенный, например, в гнезде 29)поворачиваясь вокруг шарниров и растягивая пружины 25, После того, как точки В и Е остановятся точки С и10 продолжают перемещаться, при этом шатуны 6 и 9, поворачиваясь вокруг точек В и Е, перемещают цилиндр 8, а вместе с ним ползун 15 до тех пор, пока эажимная губка 18 не упрется в преДмет 28. Пружины 24, создавая сопротивление перемещение ползуна 15, обеспечивают его движение после оста- нова рычагов 4 и 5, что обеспечивает надежное удержание предмета рассматриваемой конфигурации. После этого рука манипулятора перемещает захват с предметом 28. Для устранения возможного произвольного перемещения зава,того предмета 28 совместно с подвижными звеньями относительно корпуса 1 при перемещении захвата, вследствие действия инерционных сил, рычаги 4 и 5 могут быть подпружинены относительно корпуса 1, или может быть исполь" эовано регулируемое трение в любой из кинематических пар механизма.Процесс освобождения предмета 28 при укладке происходит при подаче давления в подштоковую полость цилиндра 8, при этом шток 10 с поршнем 11 и корпус 7, цилиндр 8, двигаясь навстречу друг другу, уменьшают расстояние СЬ. Иатуны 6 и 9 поворачивают рычаги 4 и 5 до соприкосновения их с упорами 19 и 20,после этого шатуны поворачиваются вокруг точек В и Е, перемещая цилиндр 8 и полэун 15 в крайнее левое положение. Ползун 15 может двигаться под действием пружин 24 быстрее, чемрычаги 4 и 5,идойти доупоров 21,ноко"нечное положение захвата в любом случаебудет однозначным,т,е, А, В, С, 1, К,Р.Составитель С. АрхипТехред Л.Олийнык Товт едак рректор С, Шекма Заказ 371 Тираж 683 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 О Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгооод, ул. Гагар 1542/9При работе захвата в режиме фиксации захватываемого предмета относительно корпуса 1 наружныеупоры 22 и 23 устанавливаются так, чтоЬы фиксироватьположение рычагов 4 и 5, а следовательно, и губок 12 относительно корпуса 1 строго определенно. Теперь рычаги 4 и 5 будут останавливаться упорами 22 и 23, а предмет 28 (расположенный, например, на плоскости) будет перемещаться губками 12 в сторону губки 18 до останова рычагов 4 и 5, которые перемещаются под действием силового цилиндра 8, затем начинает перемещаться 5 ползун 15 с губкой 18, которая поджи" мает предмет 28 к гуЬкам 12, определяя положение предмета 28 к корпусу 1 согласно установке упоров 22 и 23, В остальном захват работает так же, как описано выше.формула изобретенияАдаптивный захват, содержащий корпус, снабженный направляющими, два 66шарнирно установленных на нем двуплечих рычага, при этом первый рычаг своим плечом связан с корпусом силового цилиндра, а второй рычаг смежным плечом связан со штоком силового цилинд" ра, кроме того, на противоположных плечах рычагов смонтированы зажимные губки, а сами рычаги взаимодействуют с регулируемыми упорами, о т л и ч а" ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, захват снабжен ползуном с третьей эажимной губкой, который подпружинен относительно корпуса захвата и распо" ложен в направляющих, выполненных и корпусе у основания захвата, с воэможностью возвратно-поступательного движения вдоль оси захвата, а на корпусе выполнены упоры, взаимодействующие с ползуном, причем силовой цилиндр смонтирован в ползуне с возможностью возвратно-поступательного движения пер" пендикулярно оси захвата.