Транспортный робот

(54) ТРАНСПОРТНЫЙ РОБО (57) Изобретение относ ленным роботам, а боле к транспортным манипул служивания металлорежу Целью изобретения явля динамических характери плавного разгона и тор тся к промышетнодля о к иков щих ст тся у чшениесчет тик з ожени ос иг.8 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР 437747611.02.807,02.90. БюлПроектно-конеское бюро иЮ,Ф.Гвоздев62-229,72(08Авторское св1018, кл. В щен приводной механизм перемещен яоснования, выполненный в виде двухсиловых цилиндров, шток каждого иэкоторых своими концами посредствомрамы связан с копиром Ь, в среднейчасти которого выполнены две симметричные наклонные к его серединеплоскости 7. Копир 6 подпружинен собеих сторон пружинами 8, упирающимися в платформу 9, на которой шарнирно установлены ходовые колеса,перекатывающиеся по рельсам. С плоскостями 7 взаимодействует ролик 12,шарнирно связанный со штырем 13,подпружиненным пружиной 14. Причемштырь 13 входит в гнездо 15 фундамента. 5 ил.Изобретение относится к промышленным роботам, а более конкретнок транспортным манипуляторам дляобслуживания например металлоре 5жущих станков.Цель изобретения - улучшение динамических характеристик за счетплавного разгона и торможения основания.На Фиг.1 изображен транспортныйробот, вид в плане; на Фиг.2 ". сечение А-А на фиг,1; на Фиг.З - схемапервой фазы шагового перемещения ро", бота; на фиг.4 - схема второй фазышагового перемещения робота; нафиг,5 - схема третьей Фазы шаговогоперемещения робота,Транспортный робот содержит ос.нование 1, на котором смонтированоисполнительное устройство 2 с захватным устройством 3. В основании 1 размещен приводной механизм перемещения основания, выполненый в видедвух силовых цилиндров, шток 4 каждого из которых своими концами посредством рамы 5 связан с копиром бвсредней части которого выполнены дйесимметричные наклонные к его серецине плоскости 7. 1(Опчр 6 подпружиненс обеих сторон пружинам:; 8, пира:сщчмися своими проти-.:Оположнь;уи .;О ,ми в торць. паза, выполненного в пла 1.форме 9, на которой варнирно усганоьлены ходовые колеса 10, перекатывающиеся но рельсам 1 1, С пло кост;:ьп 7взаимодействует ролик 12, шарнирносвязанный со штырем ",3, подпружиневным пружиной 14.Штырь 13 входит вгнездо 15 фундамента. Рама 5 и платформа 9 жестко связаны посредством4 Остержней 16. Расстояние между гнездами 15 равно шагу перемещения робота за один цикл работы приводногоустройства, Ход штока 4 силового45цилиндра равен шагу плюс расстояниюмежду торцами копчра 6 и торцамиплатформы 9.. Транспортный робот перемещаетсяследующим образом.Цикл перемещения вправо (Фиг. 1)на один шаг складывается из трехфаз.Первая Фаза: работает верхнийсиловой цилиндр, при этом его шток4 выдвигается вправо, через раму 5движение передается на копир 6, который смещается вправо до упора своим торцом во внутренний торец платформы 9, причем в это время ролик 12, взаимодействуя с поверхностью 7 копира 6, поднимается,и штырь 13 выходит из гнезда 15. После контакта торцов копира 6 и платформы 9, усилие силового цилиндра г ередается на платформу 9, связанную с парой колес 10 верхней (по чертежу) стороны робота (Фиг,1). и совершается ход на один шаг. Давление в силовом цилиндре сбрасывается, пружины 8 возвращают копир 6 в исходное (среднеег положение, а штырь 13 под действием пружины 14 входит в следующее гнездо 15. Взаимное положение основных элементов привода в этот момент показано на фиг.З. Подают давление в Обе полости верхнего силового цилиндра он стопорится и одновременно включается нижний (по чертежу) силовой цилиндр на ход вправо, начинается вторая Фаза движения. При этом кинематика и последовательность движений элементов привода а.,:алогичны расс;отренной после чего их взаимное положение соответствует показанному на фиг.4. При этом рамы 5 уже совершили ход на шаг вправо, а основание 1 еще нахстся в исодном положении, Для совершения хода на шаг следует подать рабочую среду .:Од правые (Фиг.4) торцы поршней обоы; .иловых цилиндров., при этом основание 1 сместится вправо до сред него положения (Фиг.5), т.е. на шаг. При ходе до упора в левые торцы поршней (полный ход) получаем двойной шаг перемещения основания 1.Третья заключительная фаза шагового перемещения - движение основания 1 вправо на шаг, включение обоих силовых цилиндров на ход вправо, после чего взаимное положение основных элементов привода соответствует исходному (Фиг.5 и 1), При выполнении третьей Фазы возможно получение двойного шага если силовые цилиндры делают полный ход, т.е, до упора своими поршнями в левые (Фиг,5) торцы Основания 1.Формула изобретенияТранспортный робот, содержащий основание установленный на нем исполнительный орган с захватным устройством приводной механизм перемеще515 ния основания, механизм фиксации основания относительно фундамента, выполненный в виде штырей,предназначенных для взаимодействия с гнездами фундамента, а также платформы с направляющими колесами, о т л и ч а - ю щ и й с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет плавного разгона и торможения основания, он снабжен копирами, установленными подпружиненно в пазах соответствующей платформы, причем рабочая поверхность каждого копи 1 41047 6ра выполнена в виде двух симметрич ных плоскостей, наклонных к его середине, и роликами, каждый из которых шарнионо связан со штырем, подпружиненным относительно платформы,а приводной механизм перемещенияоснования выполнен в виде двух аналогичных силовых цилиндров, размещенных в основании параллельно осиперемещения исполнительного орга"на, причем концы штоков каждого силового цилиндра жестко связаны с соответствующим копиром,Тб1541047 Составитель И,БакулинРедактор С.Патрушева Техред Л,Сердюкова тор В,Кабаций раж 68 одписн каз 2 ГКНТ СС твенного комитета по изобретениям и открытиям 113035, Москва, ЖРаушская наб., д, 4/5