Манипулятор

МА-ИП (57) И зоб ре транспортном манипуляторрежугцие ста УЛЯТОР ение относится кч оборудованию, а м, обслуживающи ки. Целью изобрет подъемнименно металлония явля ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР Г 1 ИОАНИЕ(71) Могилевский птехнологический иннологической оснамеханизации(56) Проспект фирм ется расширение технологических возможностей за счет увеличения; лны обслуживания, а также улучшение условий работы оператора. Воздействием на управляющий рычаг в направлении,;.ер 1 ендикулярном плоскости рычажного пантографа. достига ется поворот корпуса 2 относительно колонны 1, благодаря чему грузозахватное з ройство 11 с грузом перемещаются по ок ружности. При радиальном воздействии на грузозахватное устройство 11 звена . тремится повернуться относительно и" ниа, при этом посредством передачи гибкой связью производится поворот звена 8 во зстречном направлении. Поэтому на ры ч- ги 4 и 5 крутящие моменты не передаютя.Фор,яули изо О О е ге.ия 3Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к манипуляторр а м, обслуживающим металлорежущие станки.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, а также улучшение условий работы оператора.На фкг. 1 показан манипулятор, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг, 4 - разрез Б - Б на фиг. 2.Манипулятор содержит колонну 1, корпус 2, рычажную систему и силовой цилиндр 3 фиг. 1). Рычажная система состоит из пантографа, образованного двумя параллельными рычагами 4 и 5, закрепленными шарнирно на корпусе 2 и связанными между собой вилкой 6 с основным валом 7, прикрепленным к вилке 6 снизу, и несущего рычага, состоящего из двух шарнирно соединенчых звеньев 8 и 9, длины горизонтальных проекций которых равны (фиг. 2). Звено 8 закреплено шарнирно на валу 7, а звено 9 - жестко на дополнительном Валу 1 О, установленном на подшипниках на свободном конце звена 8 (фиг. 3). На свободном конце звена 9 закреплено грузозаватное устройство 11. На валу 7 жестко установлен шкив 12 (фиг. 4), а на валу 10 - Гцкив 13 (фиг. 3). Между шкивами 12 и 13 натянуты две ветви 14 и 15 гибкой связи, огибаюгцей шкивы 12 и 13 в разные стороны и закрепленные на них своими концами. Силовой цилиндр 3 закреплен шарнирно на продолжении рычага 4 и связан с корпусом 2 дополнительным звеном 16, замыкающим дополнительный шарнирный пантограф (фиг. 1 На продолжении рычага 4 закреплен также уравновешивающий рычажную систему противовес 17. Звено 8 выполнено в виде трубы, а ветви 14 и 15 размещены внутри звена 8, что предохраняет их и повышает эстетические качества конструкции. Шток силового цилиндра 3 связан с упором на корпусе 2 (не показан).Манипулятор работает следующим образом.При вкл,очении силового цилиндра 3 шток последнего выдвигается и, упираясь в упор на корпусе 2, опускается. При этом рычаг 4 поворачивает пантограф относительно корпуса 2. Рычаг 4 совместно с противовесом 17, вилкой 6, рычагом 5 и дополнительным звеном 16, обеспечивающим вертикальность силового цилиндра 3, переме:цаются таким образом, что вал 7 сохраняет свое вертикальное положение (благодаря пантографу валу 7 передается плоскопарал 10 15 20 25 30 35 40 45 50 лельное перемещение) . Вместе с валом 7 поднимаются управляющий рычаг, состоящий из звеньев 8 и 9, с грузозахватным устройством 11. При достижении необходимой высоты подъем прекращается. Воздействием на управляющий рычаг в направлении, перпендикулярном плоскости рычажного пантографа, достигается поворот корпуса 2 на вертлюге относительно колонны 1, благодаря чему грузозахватное устройс Во 11 с грузом перемещаются по окружности. При радиальном воздействии на грузозахватное устройство 11 звено 9 стремится но вернуться на валу 10, но поскольку вал 10 связан ветвями 14 и 15 гибкой связи, закрепленными на шкиве 13, со шкивом 12 вала 7, то одновременно во Встречном направлении поворачивается и звено 8. Так как диаметр шкива 12 в два раза больше диаметра шкиВа 13, то УГОЛ поворота звена 8 Относительно Вала 7 В два раза меньше чем угол поворота звена 9 относительно звена 8, это значит, что Грузозахзатное устройство 11 перемещается по радиальной линки стносительно колонны 1, направленной вдоль рычагов 4 и 5 рычажного пантографа. Вследствие этого на рычаги 4 и 5 крутящие моменты не передаются. Ь;рутяший момент испытывает звено 8, но оно имеет малую лину, поэтому величина крутя:цего мо;,ента не". лика. МанкпулятОр, содержащий колонн", рычажнуо систему, выполненную В виде шар нирного параллелограмма, два паралле ных звена которого связаны шарнирно с колонной и с несущим рычагом посредс-.во основного вала, ось которого пар.ллсльна оси колонны, а несущий рычаг оснащен рукояткой оператора и грузозахватным устройством, а также силовой цилиндр подъема рычажной системы, Отличаюиийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличенкя зоны оослуживания и улучшения условий работы оператора, несущий рычаг выполнен из двух звеньев, шарнирно соединеннь:х между собой посредством дополнительного вала, ось которого параллельна оси колоннь:, а основной и дополнительный валы соединены между собой передачей с гибкой свя; ью, шкивы которой расположены на соответствующих валах, причем диаметр шкива, установленного на основном валу, в два раза больше диаметра шкива, установленного на дополнительном валу.1548030 б-бМернувоСоставитель А. ПознякРедактор О. Юрковецкая Техред И. Верес Корректор М. КучеряваяЗаказ 104 Ти раж 684 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, О