Манипулятор

)5 В 25 3 9 ГОСУДАРСТВЕННЫПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР ОМИТЕТ ОТНРЫТИ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 5-0 ие по производству др. - Устройст Л.: Машиностро с. 1 Ч.27,остро с пр 4 йь А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относится к манию, в частности к манипулято граммным управлением. Целью изобретения является повышение надежно"ти путем обеспечения самоустановки элементов кннематических связей манипулятора. Шарнирно закрепленный на основании 12 с полой колонной 13 шток 8 силового цилиндра осуществляет подъем руки 1. Поршень 7 цилиндра снабжен юбкой 6 и шарнирно связан со штоком 8 для самоустановки гильзы 4, размещенной внутри трубы 3, установленной в роликовой линейной направляющей втулке 14, которая смонтирована с помощью радиальных подшипников 16 в колонне 13.з. п, ф-лы, 1 ил.(;оставитсаь О. Новик Редактор О. ГОрконсцкая скрсд И. Верее Корректор Э.,оииакова Заказ 101 Тираж 688 Подписное ВНИИПИ 1 осударсгвенного комитета но изобретениям и открытиям при ГЕН Г (,СС,Р 113035, Москва, Ж -35, 1 аушская наб., д. 15 Производственно-издатетьский комбинат Патент, г. Ужгород, угн Гагари .а, 11Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам с программным управлением.Целью изобретения является повышение надежности путем обеспечения самоустановки элементов кинематических связей манипулятора.На чертеже показан манипулятор, общий вид в разрезе.Манипулятор содержит механическую руку 1, закрепленную на фланце 2 трубы 3, установленной на гильзе 4 силового цилиндра привода подъема руки, в крышке 5 которого размещена юбка 6 поршня 7, закрепленного на штоке 8, который, проходя через сквозное отверстие в поршне 7 и его юбке 6, связан с возможностью самоустановки посредством конусных поверхностей промежуточных деталей 9 - 11 с основанием 12 и поршнем 7. Между трубой 3 и колонной 13 установлена направляющая втулка 14, имеющая перекрестно размещенные ролики 15 и радиальные подшипники 16 поворота руки манипулятора. Привод поворота выполнен зубчато-реечным, зубчатые рейки 17 которого установлены в силовом цилиндре 18, закрепленном на колонне 13. Манипулятор работает следуюгцим образом.При подаче воздуха через канал, выполненный в штоке 8, в полость 19 силового цилиндра труба 3 с закрепленной на ней рукой 1 поднимается, при этом воздух из полости 20 через пазы, выполненные в крышке 5, и отверстия в гильзе 4 вытесняется в атмосферу.При подаче воздуха в полость 20 через отверстия в гильзе 4 и пазы в крышке 5 труба 3 с закрепленной на ней рукой 1 опускается, а воздух из полости 19 через канал в штоке 8 отводится в атмосферу.Аналогично при подаче воздуха в полости силового цилиндра 18 механизма поворота направляющая втулка 14 поворачивается в радиальных подшипниках 16 и через ролики 15 поворачивает трубу 3 с закрепленной на ней рукой 1.При этом гильза 4, разделенная с трубой 3 подшипниками 21 и 22, не вращается, а шток 8, ориентируясь в пределах зазора внутри юбки 6, компенсирует возможные погрешности в биении сопрягаемых поверхностей между колонной 13, подшипниками 16, 21 и 22, трубой 3, гильзой 4 и крышкой 5. 1. Манипулятор, содержащий основаниес полой колонной, в которой с помощью направля 1 ощей втулки установлена труба, свя.занная своим фланцем с подвижным элементом силового цилиндра привода подъема руки, закрепленной на фланне трубы, не подвижный элемент которого связан с основанием, а также привод поворота руки, имеюгций зубчато-реечныи механизм и подшипники, отлинаюи 1 ийся тем, что, с целью повышения надежности путем обеспечения сао 5 моустановки элементов кинематических связей, направляющая втулка снабжена подшипником с перекрестно разме 1 ценными роликами, установлена с помо.цью подшипников привода поворота руки в полой колонне и кинематически связана с рейкой привсда ЗО поворота руки, а связь силового цилиндрас основанием и фланцем трубы выполнена шарнирной. 2. Манигулятор по п. 1, пт.гинаюцийсятем, что поршень силового цилиндра снаб жен удлиненной юбкой, охватывающей с зазором шток и входящей в отверстие крышки силового цилиндоа, а шток связан с поршнем и основанием посредством дополнительно выполненных на них конических поверхностей.