Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК ПИСАНИ ОБРЕТЕНИЯ ВТОРСКОМУ С ТЕЛЬСТ(56) Авторское свидетельство СССРЬ 1196257, л. В 25 З 9/14, 1985.(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике,и предназначено для автоматизации производственных процессов, Цель изобретения - повышение точности позиционирования и повышение надежности засчет улучшения динамических характеристик. На вертикальном валу 8 уста.новлено кольцо 18 с Флажком 23 и ре:Вф ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР 801542 9(51) 5 В 25 .1 9/1 ц гулируемыми упорами 21 и 22 на наружной поверхности кольца 18. При этомвыполнены кольцевая проточка для ус"тановки регулируемых упоров 21 и 22 ивыступы под углом к оси вращения кольца, предназначенные для взаимодейСт"вия с выступами регулируемых упоров21 и 22, обеспечивающие точную установку последних. Для плавного останова вертикального вала 8 предусмотрено тормозное устройство в виде каретки 27, установленной на направляющих26 основания 1 с возможностью взаимодействия с демпферами и несущей выдвижной упор 3 1, предназначенный длявзаимодействия с регулируемыми упорами 22 кольца 18. 2 з.п. ф"лы, 5 ил.Изобретение относится к машиностроению, преимущественно к робототех"нике, и предназначено для автоматизации производственных процессов,5Цель изобретения - повышение надежНости и точности позиционированияза счет улучшения динамических характеристик,На Фиг. 1 изображен промышленный Оробот, общий вид; на Фиг, 2 - вид Ана фиг. 1; на Фиг. 3 - разрез Б-Бна фиг. 1; на Фиг.- разрез В"В наФиг. 1; на Фиг. 5 - вид Г на фиг. 3.Промышленный робот содержит основа ние 1 с жестко закрепленной на нем колонной 2 и привод поворота, включающий пневмодвигатель. К пневмодвигателю 3 закреплен диск ч, на котором закреплены кронштейны 5 с установленными 20на них датчиками 6. Внутри колонны 2установлен с помощью подшипников 7вертикальный вал 8. Сверху на вертикальном валу 8 крепится кронштейн 9,на котором шарнирно установлена квадфатного сечения труба 10 с роликовымиаправляющими 11. Внутри трубы 10 размещена пустотелая квадратного сечениямеханическая рука 12, на торцовой .поверхности которой закреплен механизмЗОповорота кисти 3 и два модуля сдвигасхватов 1, со схватами 15. На кронштейне 9 закреплен также привод подъема механической руки 12, включающийпневмоцилиндр 16. Внизу вертикальныйал 8 соединен при помощи муфты 17 салом пневмодвигателя 3. На нижнейчасти вертикального вала 8 закреплено при помощи эвольвентного шлицево о соединения кольцо 18, Для обеспече 40Ния гарантированного неподвижного соединения кольцо 18 дополнительно эакрепляется болтом 19 и контрится гайкой 20. На наружной поверхности коль,ца 18 имеются расположенные под уг 45лом относительно, оси вращения кольцавыступы, сопрягаемые с выступами регулируемых упоров 21 и 22, а такжеимеется кольцевая проточка для установки регулируемых упоров, Промежуточные регулируемые упоры 21 и ко 50нечные регулируемые упоры 22, а также Флажок 23 закреплены на кольце 18при помощи болтов 2 и квадратных гаЕк 25, размещенных в кольцевой проточке, Количество промежуточных регудируемых упоров 21 может быть до шести. К верхней части основания .1 закреплена направляющая 26, по которой перемещается каретка 27 тормозногоустройства. Ход каретки 27 ограничендвумя демпферами 28, закрепленными неподвижно на кронштейнах. 29. На каретке 27 закреплены направляющие 30, покоторым перемещается выдвижной упор31 с роликом 32. Выдвижной упор 3 1соединен со штоком пневмоцилиндра 33,который закреплен на каретке 27. Накаждом кронштейне 29 закреплено поодному бесконтактному датчику 34 по-ложения каретки 27.Промышленный робот работает следующим образом,По заданной программе от стойки управления пневмодвигатель 3 при помощимуФты 17 повррачивает вертикальныйвал 8. Вместе с вертикальным валом 8поворачивается механическая рука 12 икольцо 18 с закрепленными на нем регулируемыми упорами 21 и 22 и Флажком23. В момент прохождения флажка 23мимо задействованного со. стойкой управления бесконтактным датчиком 6по команде от стойки управлени я сра"батывает пневмоцилиндр 33 выдвижногоупора 31, Выдвижной упор 31 перемещается по направляющим 30 в крайнее по"ложение в сторону вертикального вала8. Вращение вертикального вала 8 с,кольцом 18 происходит ао тех пор, пока регулируемый упор 21 не встретитролик 32 выдвижного упора 3 1, послечего регулируемый упор 21, нажимая наролик 32, перемещает каретку 27 понаправляющей 26 основания из среднегоположения в крайнее положение, в сторону гидродемпфера 28. При помощигидродемпфера 28 происходит торможение и остановка вертикального вала8. Для дальнейшего движения вертикального вала 8 в том же направлении, вначале, для предотвращения резкого поворота вертикального вала 8 при уб"раином выдвижном упоре 31, по командеот стойки управления при помощи пневмораспределителя, на короткое время(примерно на 0,1 с) создается противодавление в пневмодвигателе 3. Затемвыдвижной упор 31 при помощи пневмоцилиндра 33 перемещается в сторону отвертикального вала 8. Каретка 27 припомощи штоков демпферов 28 возвращается в среднее положение, После чегоподается сигнал из стойки управленияи сжатый ьоздух поступает в пневмодвигатель 3, который плавно поворачивает вертикальный вал 8 в сторону,5 142793 6 формула и эобретения5 заданную программой. При достижениизаданного углового положения по сигналу от бесконтактного датчика 6 припомощи пневмоцилиндра 33 выдвигаетсявыдвижной упор 31 с роликом 32 и попадает на упор регулируемый 21 или22. В результате каретка 27 перемещается в крайнее положение до упора вдемпфер 28 и происходит плавная ос-1 Отановка вертикального вала 8. Сигнало достижении необходимого углового положения вертикального вала 8 и окончании поворота подает один из бесконтактных датчиков 6, кроме того, сигнал об окончании поворота подаетсяот бесконтактных датчиков 34, установленных на кронштейнах 29.Для поворота вертикального вала8 в противоположном направлении до 2 Оближайшего промежуточного регулируемого упора 21 выдвижной упор 31 остается в выдвинутом положении. Для повышения надежности робота и удобстваработы его в наладочном режиме крайние два регулировочных упора 22 отличаются от регулировочных упоров 21 .тем, что они длиннее, поэтому остановка вращения вертикального вала 8 припомощи регулировочных упоров 22 мо жет осуществляться как при выдвинутом упоре 31 так и при невыдвинутом.Грубая регулировка регулировочныхупоров 21 и 22 достигается перестановкой их вправо или влево, вдоль кольцевой проточки кольца 18, а тонкаярегулировка перемещением их вдоль выступов, выполненных на наружной поверхности кольца 18, расположенных под уг" лом относительно оси вращения кольца 18, Жесткая фиксация регулировочных упоров 21 и 22 достигается затяжкой болтов 24,Подъем и опускание механической руки 12 осуществляется при помощи пневмсцилиндра 16. Выдвижение механической руки 12 достигается приводом выдвижения (не показан). Поворот кисти осуществляется модулем поворота кисти 13, а сдвиг схватов 15 двумямодулями сдвига 14. 1. Промышленный робот, содержащийоснование, вертикальный вал с установленной на нем механической рукой, привод ее поворота, выполненный в видепневмодвигателя, и приводы подъеиа ивыдвижения механической руки,а также систему управления, тормозное уст"ройство механической руки и регулируемые упоры, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения точностипозиционирования и повышения надежности эа счет улучшения динамическиххарактеристик, он снабжен кольцом сфлажком, установленным на вертикальном валу, диском с датчиками положения, закрепленным на пневмодвигателепривода поворота, и направляющими,смонтированными на основании, причемтормозное устройство механической руки выполнено в виде демпферов, раэмещенных на кронштейнах смонтирован"ных на основании, каретки, установленной на направляющих основания своэможностью поочередного взаимодействия с демпферами, и выдвижного упс"ра, установленного с воэможностью взаимодействия с регулируемыми упорамизакрепленными на кольце.2. Робот пс и. 1, о т л и ч а ащ и й с я тем, что кольцо связано свалом посредством эвольвентнсгс шпицевого соединения, а на наружной поверх"ности кольца выполнены кольцевая проточка для установки упоров и выс",усы,расположенные под углом к оси враще-,ния кольца, причем на регулируемыхупорах выполнены выступы, предна.".наченные для взаимодействия с выступамикольца,3. Робот по и, 1, о т л и ч а 1щ и й с я тем, что сн снабжен .этчи"ками положения каретки, устансв.:.енными на кронштейнах демпферов.15 Й 2793 Фи ВиУГ М 33 Редактор овт тираж 588 Пкомитета .по изобретениям Москва Б, Раушская на ГКНТ СССР венно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина,1 Прои Заказ 371ВНИИПИ Государственного113035,СостаТехре тель А. Ширяева Л,Олийнык 1 Корректор.С; Век одписное,и открытия б., д. 1/5