Манипулятор

1541046 Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при автоматизации различных технологических процессов, например при доении,Цель изобретения - повышение точности позиционирования эа счет обеспечения уравновешивания звеньев,На чертеже изображен манипулятор, общий вид, ОМанипулятор содержит диэлектрические подвесы 1, которые верхней своей частью крепятся к строительным конструкциям,а нижней - к рельсам- шинам 2, по которым передвигается тележка 3, имеющая колеса 4. Приводом колеса 4 является двигатель 5 постоянного тока и рецуктор 6, установленный на тележке 3. Оси колес 4 имеют вставки иэ диэлектрическо го материала. На тележке 3 также имеются: блок 7 питания, вращающийся шаговый электродвигатель 8, снабженный зубчатой передачей 9, с помощью которой движение передается 25 установленному на подшипнике 10 статору линейного электродвигателя 11 вертикального перемещения. На нижнем конце якоря 12 электродвигателя 11 закреплен статор линейного алек тродвигателя 13 горизонтального перемещения на Одном нз концов лкор., 14 которого закреплен противовес 15, а на другом - статор линейного электродвигателя 16 якорь 17 ко. торого с одной стороны имеет противовес 8, а с другой - шагот:.й электродвигатель 19 поворота блока доильных стаканов, на валу 20 которого установлен линейный электродвигатель 2 1, На конце якоря 22 этого электродвигателя закреплен схват 23 На якорях 12, 14,17 и 22, являющихся одновременно звеньями манипулятора, вьполнена лыска для предотвращения проворота статоров электродвигателей 13, 16, 19 и схвата 23. Якори 12, 14, 17 линейных двигате-лей имеют защитную гофрированную трубку 24, Тележка 3 снабжена подвесом 25 для Фиксации подвешенной на якоре 12 остальной части многодвигательного привода при обесточенном двигателе 11. Противовесы 15 и 18 служат для уменьшения перекосов якорей 14 и 17 в статорах соответствующих электродвигателей, а для уравновешивания каждого последующего звена относительно предыдущего служатсами статоры линейных электродвигателей, которые крепят к концам соответствующих якорей (звеньев) так,чтобы их центры тяжести были смещены относительно оси предыдущего звена в сторону, противоположную последующему звену,Манипулятор при использованииего для доения работает следующимобразом.При отсутствии напряжения на электродвигателях тележка 3 находится впроизвольной точке своего пути, аэлектродвигатель 16 лежит на подвесе 25При подаче напряжения черезрельсы 2 и колеса 4 электродвигатель5 через редуктор 6 приводит в движение тележку 3 которая начинает движение по рельсам 2. Одновременно через рельсы 2 и колеса 4 подаютсясигналы управления на запуск электродвигателей 8, 11, 13, 16, 19, 21в такой последовательности сначалавключается двигатель 11 и приподнимает двигатель 16 с подвеса 25; затемвключается двигатель 13 и отводитдвигатель 16 от подвеса. После этоговключается электродвигатель 8 и через передачу 9 в подшипнике 10 поворачивается электродвигатель 11 нанужный угол, а вместе с ним поворачиваются подвешанные на якоре 12 электродвигатели 13, 16, 19, 21.Одновременно включаются электродвигатели 11, 13, 16, 19 и подводятсхват 23 к блоку доильных стаканов,установленному на отдельном столике, включается двигатель 21 и с помощью схвата 23 захватывается блокстаканов. Далее включаются электродвигатели 11, 13, 16, 19 и перемещают блок стаканов к соскам коровы,а затем надевают стаканы на соски,с помощью электродвигателя 21 разжимается схват 23 и отпускает удерживаемый вакуумом блок стаканов,после чего начинается процесс доения;затем схват 23 отводится от блокастаканов на некоторое расстояние.После окончания доения все операции повторяются в обратном порядке. Формула изобретенияМанипулятор преимущественно длядоения, содержащий самоходную тележ.ку, на которой установлены последоСоставитель Ф.МайоровРедактор С,Патрушева Техред Л.Сердюкова Корректор Т. Малец Тираж 700 Заказ 253 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101 5 154 вательно соединенные звенья с приво-дами их перемещения, о т л и ч а - ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования эа счет обеспечения уравновешивания звеньев, привод перемещения каждого из звеньев выполнен в виде линейного электродвигателя, при этом каждое 1046 6звено выполнено в виде якоря соответствующего ему электродвигателя, астатор электродвигателя этого звена 5закреплен на конце предыдущего звена, причем центр тяжести статоракаждого звена смещен относительнооси предыдущего звена в сторону,про-тивоположную последующему звену.